施雨含，楊玉潔，熊夢嬌，王典凡，景晨雨，張煥萍

(1.南京林業(yè)大學 材料科學與工程學院，江蘇 南京 210037； 2.南京林業(yè)大學 機械電子工程學院，江蘇 南京 210037)

0 引 言

取物器已經(jīng)較為廣泛地應用于醫(yī)學領(lǐng)域以及日常的垃圾拾取工作中，但醫(yī)用取物器設計獨特精密、造價較高，僅適用于特定的醫(yī)療工作中[1]；垃圾拾取采用的取物器構(gòu)造較為簡單，且一般用于拾取輕便型物體。因此，適用于普通用品的懶人取物器應運而生，它可以滿足人們的日常取物需求，尤其是面向上床下桌的高校宿舍學生和行動不便的老年人，很多研究者已從夾取、收納、使用方式等各方面對其進行了研究改進。

目前市場上用于日常物品的懶人取物器大都存在以下不便之處：一是取物器使用角度十分有限，若物品被體積較大的物體如桌子、櫥柜等擋住，或者物品所處角度不當，通常需要多次調(diào)試才能成功取到物品；二是可拾取物品的種類較少，取物器通常采用金屬絕緣或者橡膠夾頭拾取如紙片、果皮等輕小物品，較重較大的物體無法拾起；三是市面上的取物器牢靠性一般，拾取物品后容易滑落，在穩(wěn)定性和安全性上還需改進。

筆者提出了一種改進的懶人取物器，對原有取物器進行了優(yōu)化和創(chuàng)新，并基于SolidWorks軟件對取物器工作受力時的夾頭進行了靜應力仿真分析。

1 懶人取物器的結(jié)構(gòu)設計及原理

改進的懶人取物器主要由防滑手柄、扳機、可折疊桿和夾頭構(gòu)成，整體結(jié)構(gòu)模型如圖1所示。

圖1 整體結(jié)構(gòu)模型

對原有結(jié)構(gòu)的改進有如下幾處。

1.1 取物器夾頭三爪結(jié)構(gòu)設計

利用三角形的穩(wěn)定性原理，受三角支架以及機器人三爪夾具的啟發(fā)[2]，改進的取物器將普通的兩爪式夾頭改成三爪式夾頭，使抓物更加穩(wěn)定，效率更高，如圖2所示。取物器利用整個裝置內(nèi)部的串并聯(lián)電路，實現(xiàn)手柄對取物器夾頭開合的控制，并通過調(diào)整三個夾頭的開合弧度，保證取物器在工作時能夾緊物品。與兩爪式夾頭取物器相比，三爪式取物器取物更加牢固，能夠拾取更重的物品，適用范圍廣同時保證了安全性。

圖2 取物器三爪式夾頭與兩爪式夾頭

1.2 可折疊桿內(nèi)可轉(zhuǎn)角視物鏡

為了使取物更加方便，在改進設計中增加了便于觀察判定所取物位置的反光鏡，并在取物器下折疊桿的桿身處設計出一個用于收置反光鏡的小凹槽，如圖3所示。反光鏡底部通過彈簧裝置與下折疊桿相連，通過控制手柄處電路開關(guān)實現(xiàn)彈簧伸縮，進而控制反光鏡的升降[3-4]。反光鏡處設計了磁性開合機制，當需要使用反光鏡時，彈簧彈力增大，蓋子自動打開，當彈簧彈力減小時，蓋子自動關(guān)閉。這種改進的可折疊桿內(nèi)可轉(zhuǎn)角視物鏡，其優(yōu)點是不使用時可以免去視線的干擾，更便于收納與攜帶。與加入攝像頭和顯示屏相比較，利用反光鏡進行視野調(diào)整更加經(jīng)濟實惠，設計制造更為方便，更適用于普通人群的購買與使用[5-6]。

圖3 可折疊桿內(nèi)可轉(zhuǎn)角視物鏡

1.3 防滑手柄和取物器整體設計

取物器手柄符合人體工程學設計，并采用了防滑涂層。除此之外，裝置內(nèi)設置了簡單的串并聯(lián)電路，利用電路可實現(xiàn)手柄對下折疊桿內(nèi)彈簧裝置以及夾頭的控制。為了優(yōu)化可折疊這一特點，懶人取物器上、下折疊桿處采用螺栓連接，上桿和下桿可實現(xiàn)超過300°的旋轉(zhuǎn)，擴大了取物角度，減少了收納空間[7]。

2 仿真分析與結(jié)果

為更好地了解取物器在使用過程中夾頭受力情況，基于SolidWorks平臺對夾頭進行了靜應力仿真分析。有限元分析作為一種先進的現(xiàn)代數(shù)值計算方法，用有限單元將連續(xù)體離散化，通過對有限化個單元作分片插值求解各種力學工程問題。文中采用的仿真分析工具SolidWorks Simulation功能強大，可以對產(chǎn)品進行多項功能分析，優(yōu)化產(chǎn)品設計[8-9]。

2.1 仿真分析參數(shù)設置

模擬兩爪式夾頭和三爪式夾頭在使用時的受力情況并進行比對，從仿真分析結(jié)果來驗證三爪夾頭比兩爪夾頭更穩(wěn)定高效。取物器在使用時夾緊過程比較緩慢，算例類型選擇靜應力分析；材料選取1060鋁合金。夾頭通過螺釘與下折疊桿連接固定，對螺釘孔采用固定幾何體夾具，如圖4所示；夾緊力作用于每個夾頭的端面上，為對比三爪夾頭和兩爪夾頭的受力情況，對兩種夾頭使用過程中夾緊力大小都按100N進行分析，如圖5所示。網(wǎng)格劃分增加網(wǎng)格控制，使夾頭薄壁結(jié)構(gòu)至少有兩層網(wǎng)格。完成上述有限元參數(shù)設置，運行該算例，得到三爪夾頭和兩爪夾頭的應力、位移和應變圖解。

圖4 靜應力仿真分析夾具設置

圖5 靜應力仿真分析負載設置

2.2 靜應力仿真分析結(jié)果

根據(jù)夾頭實際受力情況，此研究依據(jù)第四強度理論(形狀改變比能理論)，用結(jié)構(gòu)范式等效應力(Von Mises Stress, MPa)描述模型內(nèi)部的應力分布狀態(tài)。在負載均為100 N的情況下，兩爪式夾頭和三爪式夾頭上產(chǎn)生的應力大小不同。兩爪式夾頭最大應力處對應的Von Mises應力約為18 MPa，小于材料屈服極限(27.6 MPa)，如圖6所示，相應表面上的平均應力約為14.047 MPa；而三爪式夾頭相應表面上的平均應力約為9.367 MPa，與兩爪式夾頭相比，三爪式夾頭表面的平均應力和最大應力都小，因此，在相同負載下，三爪式夾頭比兩爪式夾頭有更長的使用壽命。同時，三爪式夾頭的夾緊力約為兩爪式夾頭夾緊力的1.5倍，可以用于夾取更重的物品。

圖6 靜應力仿真分析應力對比

3 結(jié) 語

對現(xiàn)有的取物器進行了改進和優(yōu)化，改進后的懶人取物器結(jié)構(gòu)新穎、使用便捷、夾緊力強，安全可靠，符合人手握力的自然狀態(tài)。三爪式夾頭相比于傳統(tǒng)的二爪式，更高效穩(wěn)定，具有更好的夾緊力與更長的使用壽命?？墒占{視物鏡擴大了取物時的可視范圍，尤其對于上床下桌的情形，使用者只需在床上調(diào)整好取物器上下折疊桿的開合角度，利用彈簧裝置彈出的反光鏡，便能輕松取到床下桌面上的物品。戶外活動時，人們可以使用本產(chǎn)品進行垃圾拾取以及參與一些義工活動等，在保護環(huán)境的同時將本產(chǎn)品的功能發(fā)揮到最大化。懶人取物器的改進與創(chuàng)新便利了人們的生活，利用改裝和升級使科技和傳統(tǒng)物品結(jié)合，打造出更貼近生活且更加實用的產(chǎn)品。