韓孟

摘要：2016年9月，美國(guó)汽車(chē)工程協(xié)會(huì)（SAE）制定標(biāo)準(zhǔn)J30162016，定義汽車(chē)自動(dòng)化為六個(gè)等級(jí)。截止目前，北京現(xiàn)代名圖汽車(chē)按照這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)劃分，屬于2級(jí)半自動(dòng)化。筆者按照此標(biāo)準(zhǔn)解讀，也就是說(shuō)，北京現(xiàn)代名圖汽車(chē)中安裝了高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)，例如：車(chē)道保持輔助、后側(cè)方盲區(qū)防撞輔助等等。以下介紹的正面防撞輔助系統(tǒng)（英文名稱(chēng)縮寫(xiě)：FCA）（以下簡(jiǎn)稱(chēng)FCA）只是多個(gè)輔助系統(tǒng)中的一員。主要功用是保證行車(chē)過(guò)程中，保證駕駛?cè)伺c乘客的人身安全，或是當(dāng)碰撞無(wú)法避免時(shí)，最大程度的降低事故等級(jí)。

關(guān)鍵詞：FCA;前雷達(dá)傳感器;前攝像頭;TTC;QQ值

中圖分類(lèi)號(hào)：U469? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào)：1674-957X（2021）15-0120-02

1? 正面防撞輔助系統(tǒng)的認(rèn)知

正面防撞輔助系統(tǒng)是指汽車(chē)在行駛中防止與前方物體發(fā)生碰撞的行駛安全功能，如果檢測(cè)到存在與前方車(chē)輛/行人/騎車(chē)人發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性，就會(huì)發(fā)出警報(bào)。發(fā)出警報(bào)后，如果發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性增大時(shí)，就會(huì)采取制動(dòng)控制措施。

正面防撞輔助系統(tǒng)的組成如圖1所示。

FCA采用萬(wàn)都前雷達(dá)傳感器主要用于檢測(cè)前方物體，該雷達(dá)傳感器的規(guī)格：頻率77GHz、最大檢測(cè)距離174米、檢測(cè)目標(biāo)最多64個(gè)，安裝在散熱器格柵上。前雷達(dá)傳感器由短程傳感器和長(zhǎng)程傳感器組成。短程傳感器可檢測(cè)到距離車(chē)輛50米、角度在60°范圍內(nèi)的物體。長(zhǎng)程傳感器主要檢測(cè)距離在174和角度在20°范圍內(nèi)遠(yuǎn)離本車(chē)輛的物體。雷達(dá)傳感器中包含的天線(xiàn)的最大檢測(cè)范圍為174米，發(fā)射頻率77GHz，這是特定于車(chē)輛的長(zhǎng)程頻率，并接收前方車(chē)輛反射的電磁波頻率。雖然雷達(dá)傳感器可以檢測(cè)到多達(dá)64個(gè)目標(biāo)，但只有1個(gè)目標(biāo)車(chē)輛的信息被用來(lái)控制車(chē)距。一旦通過(guò)天線(xiàn)確定目標(biāo)車(chē)輛，SCC ECU使用接收的目標(biāo)車(chē)輛信息計(jì)算目標(biāo)速度、目標(biāo)車(chē)距和目標(biāo)加速度/減速度，并發(fā)送給ESC。

1.1 FCA采用萬(wàn)都前視攝像頭

主要用于通過(guò)識(shí)別目標(biāo)的獨(dú)特形狀模式，判斷目標(biāo)的類(lèi)型，該攝像頭使用100萬(wàn)像素，與控制器集成，安裝在擋風(fēng)玻璃上部。用于實(shí)現(xiàn)高級(jí)駕駛輔助模式的攝像頭從圖像傳感器采集的圖片中獲取特定環(huán)境因素的數(shù)據(jù)（如車(chē)道、物體、紅綠燈、交通標(biāo)志、車(chē)輛、行人）。前視攝像頭使用圖像的坐標(biāo)和水平寬度來(lái)計(jì)算與對(duì)象的距離。使用攝像頭，可以通過(guò)識(shí)別物體的獨(dú)特形狀來(lái)識(shí)別物體的類(lèi)型。

1.2 FCA工作邏輯

根據(jù)由前雷達(dá)傳感器和前視攝像頭傳送的信息進(jìn)行綜合分析，并在預(yù)測(cè)到存在與目標(biāo)車(chē)輛、行人或騎車(chē)人等物體發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性時(shí)，自動(dòng)采取制動(dòng)控制措施，以輔助將各種危險(xiǎn)性降至最低。

如果檢測(cè)到存在與前方物體發(fā)生的危險(xiǎn)性，F(xiàn)CA功能將根據(jù)碰撞剩余時(shí)間（TTC）啟動(dòng)警報(bào)控制和輔助制動(dòng)控制。FCA功能啟動(dòng)控制的主要因素是碰撞危險(xiǎn)等級(jí)。如果碰撞危險(xiǎn)等級(jí)為2級(jí)或以下，僅啟動(dòng)警報(bào)控制。如果碰撞危險(xiǎn)等級(jí)為3級(jí)，就會(huì)自動(dòng)采取緊急制動(dòng)控制措施。在緊急制動(dòng)過(guò)程中，車(chē)輛制動(dòng)控制的最大減速度為1g。1g表示當(dāng)車(chē)速為35kPh的車(chē)輛進(jìn)行緊急制動(dòng)，而車(chē)速在1.0秒鐘達(dá)到0kPh時(shí)，駕駛員所承受的重力加速度載荷量。因此，F(xiàn)CA功能在車(chē)輛制動(dòng)距離不足和高速行駛的條件下啟動(dòng)，則無(wú)可挽回與前方障礙物的碰撞事故。①如，本車(chē)輛以40kPh的速度行駛，而目標(biāo)車(chē)輛或行人突然出現(xiàn)在本車(chē)輛前方時(shí)（駕駛員看不見(jiàn)前方）。②TTC接近2.0秒鐘時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)1級(jí)警報(bào)（視覺(jué)/聽(tīng)覺(jué)警報(bào)），并準(zhǔn)備制動(dòng)（預(yù)加壓）。③TTC變?yōu)榧s1.5秒鐘時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)2級(jí)警報(bào)（視覺(jué)/聽(tīng)覺(jué)警報(bào)），并采取減速度約為0.2g的預(yù)制動(dòng)控制措施。④TTC變?yōu)榧s1.0秒鐘時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)3級(jí)警報(bào)，并采用減速度約為1.0g的制動(dòng)控制措施。⑤如果車(chē)輛通過(guò)FCA功能控制而停車(chē)，保持停車(chē)狀態(tài)約2.0秒鐘。

FCA功能用于降低碰撞破壞的程度。此功能并不可能在所有的駕駛條件下都能防止與前方障礙物的碰撞。此功能在低速條件下（車(chē)速為30kPh以下）能有效地防止碰撞發(fā)生，但是根據(jù)室外溫度/濕度、車(chē)輛狀況（如輪胎、制動(dòng)器等狀態(tài)）、路況（如砂石路、積雪等）等多種條件因素，可能無(wú)法防止在所有條件下碰撞的發(fā)生。

綜上所述，F(xiàn)CA的工作原理是，行車(chē)過(guò)程中，前雷達(dá)傳感器與前視攝像頭共同配合，測(cè)試出到前面障礙物的即時(shí)車(chē)速和距離，并將此信號(hào)輸送至FCA的控制模塊，模塊通過(guò)計(jì)算、分析后，計(jì)算出TTC，結(jié)合實(shí)際TTC，F(xiàn)CA模塊控制相關(guān)報(bào)警器發(fā)出警報(bào)，或者觸發(fā)制動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)工作，使車(chē)輛及時(shí)減速或停車(chē)。雖然，車(chē)速超過(guò)30km/h時(shí)，即使采用緊急剎車(chē)，仍不能避免與前障礙物發(fā)生事故，但碰撞危險(xiǎn)的影響已經(jīng)大大降低。

1.3 FCA的局限性

雖然，F(xiàn)CA稱(chēng)為正面防撞輔助系統(tǒng)，但是，并不能說(shuō)明在任何條件下，都能起到正面防撞的作用。

①如果車(chē)速在30km/h以上時(shí)，即使采用緊急制動(dòng)措施，仍存在與前方車(chē)輛發(fā)生碰撞的危險(xiǎn);

②在彎道行駛時(shí)，沒(méi)有操作方向盤(pán)，或者直路行駛，操作方向盤(pán)，系統(tǒng)都無(wú)法啟動(dòng)控制;

③直射強(qiáng)光、煙霧易導(dǎo)致攝像頭功能異常;

④雷達(dá)傳感器罩污染易導(dǎo)致功能異常。

2? 正面防撞輔助系統(tǒng)的故障分析與排除

2.1 故障現(xiàn)象

一輛2017年12月份生產(chǎn)的北京現(xiàn)代名圖轎車(chē)，行駛里程為20188公里，儀表提示請(qǐng)檢查前防撞系統(tǒng)，隨后客戶(hù)進(jìn)店檢修。

2.2 故障診斷

接車(chē)后，經(jīng)過(guò)詢(xún)問(wèn)客戶(hù)得知，最近車(chē)輛停至路邊，前方車(chē)輛操作不當(dāng)，造成兩車(chē)相撞，而后，儀表顯示FCA正面防撞輔助系統(tǒng)的報(bào)警燈點(diǎn)亮。將車(chē)輛開(kāi)至封閉道路進(jìn)行路試，當(dāng)車(chē)速以40km/h的速度行駛，而障礙物突然出現(xiàn)在本車(chē)輛前方時(shí)，正面防撞輔助系統(tǒng)在本應(yīng)做出響應(yīng)的時(shí)間范圍內(nèi)，沒(méi)有響應(yīng)，因此，路試判斷FCA失效。用GDS讀取故障碼C162078，SCC/AEB校準(zhǔn)失敗，通過(guò)路試和儀器測(cè)試，共同得出一致結(jié)論：FCA系統(tǒng)確實(shí)存在故障。

2.3 FCA的故障排除

拆檢前保險(xiǎn)杠，發(fā)現(xiàn)前雷達(dá)模塊受到撞擊而損壞，模塊支架斷裂。通知配件部門(mén)訂貨更換前雷達(dá)模塊及支架總成。

2.3.1 更換前雷達(dá)模塊后，需要重新進(jìn)行程序匹配，具體操作過(guò)程為執(zhí)行變形程序編碼，輸入與車(chē)輛兼容的選配項(xiàng)

①在雷達(dá)傳感器背面的標(biāo)簽中，檢查批號(hào)的最后兩位代碼（QQ）。

“QQ值”：雷達(dá)傳感器在生產(chǎn)過(guò)程中由于制造誤差而產(chǎn)生的垂直角度誤差，用2位代碼（字母+數(shù)字）表示。

②在代碼輸入最后的兩位代碼，然后按下[確認(rèn)]按鈕。見(jiàn)表1。

2.3.2 雷達(dá)傳感器校準(zhǔn)

①?gòu)腉DS診斷儀上選擇“雷達(dá)傳感器校準(zhǔn)”項(xiàng)。

②檢查校準(zhǔn)準(zhǔn)備和條件，拆卸前保險(xiǎn)杠，檢查并輸入雷達(dá)傳感器背面標(biāo)簽上批號(hào)的最后兩位代碼。見(jiàn)圖2的（a）圖和（b）圖。

③一旦輸入QQ值，GDS診斷儀就會(huì)顯示根據(jù)垂直角度參考值和QQ值計(jì)算的結(jié)果值。轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整螺釘（T20）的同時(shí)觀察傾斜儀，按照結(jié)果值調(diào)整垂直角度。

如圖2（a）、圖2（b）圖所示，結(jié)果值“-2.7°”把垂直角度從90°調(diào)整到“-87.3°”、。

④參考維修手冊(cè)內(nèi)容，將新型反射器安裝在制定位置，并安裝保險(xiǎn)杠。

如果當(dāng)前數(shù)據(jù)流顯示安裝保險(xiǎn)杠前后的角度差太大，說(shuō)明保險(xiǎn)杠上的雷達(dá)傳感器罩可能已經(jīng)變形。

⑤最后，駕駛車(chē)輛（以大于60km/h的速度駕駛車(chē)輛10分鐘以上），以提高雷達(dá)傳感器的精確度。

故障排除：更換前雷達(dá)傳感器模塊，并對(duì)前雷達(dá)傳感器模塊進(jìn)行校準(zhǔn)后試車(chē)，故障徹底排除。

參考文獻(xiàn)：

[1]戴衛(wèi)兵，徐超，陳悅.基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的輔助駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].科技與創(chuàng)新應(yīng)用，2020.

[2]王永宏.基于機(jī)器視覺(jué)的汽車(chē)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)中行人檢測(cè)技術(shù)研究[D].浙江大學(xué)，2019.

[3]李克強(qiáng)，戴一凡，李升波，邊明遠(yuǎn).智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)（ICV）技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)[J].汽車(chē)安全與節(jié)能學(xué)報(bào)，2017，8（01）：1-14.

[4]范延軍.基于機(jī)器視覺(jué)的先進(jìn)輔助駕駛系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D].東南大學(xué)，2016.

[5]車(chē)云網(wǎng).從ADAS到自動(dòng)駕駛2016智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)發(fā)展報(bào)告[J].產(chǎn)品可靠性報(bào)告，2017（04）：58-62.