彭衛(wèi)東　溫力偉

摘要：開關(guān)操縱機械手利用攝像頭采集開關(guān)的狀態(tài)，將其傳輸?shù)缴衔粰C系統(tǒng)中，利用OpenCV視覺庫完成對圖像的高斯模糊處理、HSV顏色空間轉(zhuǎn)化與腐蝕膨脹，運用最大極值穩(wěn)定區(qū)域法識別開關(guān)，確定開關(guān)的中心點坐標(biāo)。采用樹莓派4B作為開關(guān)操縱機械手的主控模塊，根據(jù)五自由度機械手完成D-H參數(shù)表，建立機械手的運動學(xué)模型，由機械手的逆運動學(xué)解，將開關(guān)的中心點坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為機械手各關(guān)節(jié)角度，完成對目標(biāo)的控制。