楊東澤 邵江明 李德玖 賈萱 溫裕鴻 徐靜

摘要：巡檢裝置在山區(qū)線路巡檢過程中，爬坡性能是很重要的一項指標(biāo)，提高爬坡能力主要通過以下兩種手段，一是增加行走輪與線路間的摩擦系數(shù)，二是增加行走輪與線路的正壓力。本項目中主要通過增加雙輪間的夾緊力提高正壓力，通過夾緊電機(jī)帶動滾珠絲杠結(jié)構(gòu)使雙輪夾緊，提高正壓力，增強(qiáng)巡檢機(jī)構(gòu)的爬坡能力。

1.爬坡性能分析

巡檢裝置在山區(qū)線路巡檢過程中，爬坡性能是很重要的一項指標(biāo)，提高爬坡能力主要通過以下兩種手段，一是增加行走輪與線路間的摩擦系數(shù)，二是增加行走輪與線路的正壓力。本項目中主要通過增加雙輪間的夾緊力提高正壓力，雙輪耦合夾緊機(jī)構(gòu)如圖1所示，通過夾緊電機(jī)帶動滾珠絲杠結(jié)構(gòu)使雙輪夾緊，提高正壓力，增強(qiáng)巡檢機(jī)構(gòu)的爬坡能力?？刂撇呗匀鐖D2所示。

夾緊力控制策略如圖所示，通過傾角傳感器和前后手臂的高度差值，檢測巡檢裝置傾斜角度，進(jìn)而以補(bǔ)償量的形式，控制加緊電機(jī)動作，提升夾緊力，提升爬坡能力。

巡檢裝置要能夠在輸電線路上的行走和跨障，適應(yīng)作業(yè)環(huán)境與各種復(fù)雜氣候環(huán)境，并且完成巡檢任務(wù)，機(jī)械本體結(jié)構(gòu)是整個系統(tǒng)的基礎(chǔ)性和關(guān)鍵性研究。巡檢裝置的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下技術(shù)指標(biāo)。

小結(jié)：本項目中主要通過增加雙輪間的夾緊力提高正壓力，通過夾緊電機(jī)帶動滾珠絲杠結(jié)構(gòu)使雙輪夾緊，提高正壓力，增強(qiáng)巡檢機(jī)構(gòu)的爬坡能力。

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