盧武陽 安樂新

摘 要：無人化天車迅速發(fā)展，項目周期縮短，對無人化天車系統(tǒng)提出了更高的要求，開發(fā)出一套模擬系統(tǒng)可大幅縮短現場調試時間，通過分析天車系統(tǒng)的支撐數據，將模擬系統(tǒng)進行模塊劃分，分析各個模塊的特點與交互方式，設計出相應功能，開發(fā)出對應的模擬程序，最后進行項目對比，查看配套模擬研發(fā)的必要性。

關鍵詞：無人化;天車;MES;模擬

中圖分類號：TN92 文獻標識碼：A DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2021.02.039

本文著錄格式：盧武陽，安樂新.無人化天車系統(tǒng)配套模擬的研發(fā)[J].軟件，2021，42（02）：126-128

Development of Simulation System for Unmanned Crane

LU Wuyang， AN Lexin

（Tangshan Iron and Steel Group Co.， Ltd.， Tangshan? Hebei? 063000）

【Abstract】：With the rapid development of the unmanned crane and the shortening of the project cycle， the unmanned crane system has higher requirements. The development of a simulation system can greatly shorten the debugging time. By analyzing the supporting data of the crane system， the simulation system is divided into modules， the characteristics and interaction modes of each module are analyzed， the corresponding functions are designed， and the corresponding simulation program is developed Finally， the paper compares the projects to see the necessity of supporting simulation research and development.

【Key words】：unmanned;crane;MES;simulation

0引言

隨著智能制造、無人化產業(yè)的發(fā)展，用人成本的不斷提升，無人化天車及智能庫管系統(tǒng)在工廠中的作用日益凸顯，已經成為日常生產中不可或缺的角色。各種庫區(qū)的無人化改造如雨后春筍一般增多，對于無人化天車系統(tǒng)的開發(fā)也提出了更高的要求，如何保證開發(fā)程序的適應性和穩(wěn)定性是項目快速完結的關鍵性因素之一。

由于現在調試環(huán)境復雜，經常調試中期開始生產與調試并行，調試時間無法得到保證，為此要在進入現場前完成程序的大部分測試工作，以縮短現場調試的時間，進而確保項目能在規(guī)定工期內完成，因此對無人天車系統(tǒng)配套模擬的開發(fā)顯得格外重要。

1 模擬系統(tǒng)的架構

無人化天車二級系統(tǒng)的數據支撐較多，而數據支撐均來自于接口，因此建立與系統(tǒng)相匹配的模擬系統(tǒng)可以從接口著手。數據來源按接口形式劃分，主要分為內部接口和外部接口兩大部分。

內部接口較為簡單，只包括二級系統(tǒng)與天車一級PLC之間的接口，該類接口主要為天車主體的相關信息。外部接口多種多樣，與不同系統(tǒng)間的接口一般格式不一，接口通訊方式不同，必須分開進行考慮，但主要包含與MES系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、產線一級系統(tǒng)、產線二級系統(tǒng)、車輛識別系統(tǒng)、門禁系統(tǒng)、地面系統(tǒng)及其它相關系統(tǒng)。其中MES系統(tǒng)和物流管理系統(tǒng)在不同的工廠中應用不同，部分工廠中的物流管理統(tǒng)一劃分到MES系統(tǒng)，因此這兩個系統(tǒng)統(tǒng)一按MES系統(tǒng)進行模擬，產線的一級、二級接口也同樣合并為產線系統(tǒng)進行模擬，其它系統(tǒng)功能較為簡單，合并處理。

綜上所述可將模擬系統(tǒng)分為天車本體模擬、MES系統(tǒng)模擬、產線系統(tǒng)模擬、其它系統(tǒng)幾大部分。如圖1：

2 天車本體

無人天車本體是無人天車系統(tǒng)的核心，天車系統(tǒng)投入后，天車本體由一個主PLC進行控制，PLC接收天車二級系統(tǒng)下發(fā)的運行指令，按指令進行模式切換、倒運物料、移動、暫停、急停等操作，具備安全監(jiān)測和主動報警提示功能，并將報警返回到二級系統(tǒng)的可視化界面。

除此之外，天車本體運行有兩大關鍵技術分別為防搖擺控制和障礙物規(guī)避，其中防搖擺控制對整體的效率和運行邏輯影響較小，主要調試重點在傳動和一級參數調節(jié)，因此可忽略該部分功能模擬，但障礙物規(guī)避設計天車運行效率和多天車協(xié)調控制邏輯，必須考慮入模擬系統(tǒng)，本體需根據接口傳輸的移動路線添加詳細的避讓路線模擬，以此測算庫區(qū)的天車運行效率能否滿足下線、上線、發(fā)貨等作業(yè)計劃。該部分通訊數據內容主要包含天車運行的實時 數據、運行指令數據、指令運行接口反饋數據，因此天車本體模擬可設計如下：

（1）與二級系統(tǒng)接口進行連接，并接收工單信息、指令信息;

（2）控制天車按接收的信息準確進行動作，更新天車數據;

（3）工單信息存在避讓時，按對應的避讓路徑進行數據更新;

（4）返回天車實時數據，在要求時機返回對應起吊和放吊完成數據。

天車本體模擬模塊流程如圖2：

另外本體模擬程序需要良好的適應性，能適應不同的類型的天車，例如夾具天車、電磁吊天車、抓斗天車等，為此在模擬中添加天車類型選項，對不同類型天車進行對應樣式的數據更新。除了適應性，復制性也是要求之一，一個項目往往有多臺天車，批量生成多臺天車模擬程序可大大減少工作量。

3 MES系統(tǒng)

MES系統(tǒng)與無人化天車系統(tǒng)主要為物料信息的交互，MES系統(tǒng)負責將新產出的物料信息、物料信息變化發(fā)送到天車系統(tǒng)，供天車系統(tǒng)進行物料追蹤和邏輯參考，而天車系統(tǒng)將物料位置變化數據返回MES，MES根據物料位置的變化對物料進行入庫和出庫管理。

由于部分工廠MES包含物流管控系統(tǒng)，物流管理系統(tǒng)需將車輛配貨單傳輸到天車系統(tǒng)，作為無人天車自動裝卸車的數據支撐，車輛完成裝卸作業(yè)后，因此MES系統(tǒng)的模擬主要包含以下功能：

（1）產出新的物料和物料信息，可對物料信息進行變化;

（2）模擬新的車輛裝配單;

（3）將上述信息通過接口傳輸到天車系統(tǒng);

（4）接收天車發(fā)送的物料位置變化信息和車輛離開報文。

MES系統(tǒng)模擬流程如圖3：

其中物料信息必需包含物料編號、物料重量、物料尺寸、物料去向等必要信息即可，方便適應不同的項目。如項目物料為可碼放型物料，如鋼卷、板坯、線材等，設置物料種類、品級、交貨單等屬性，智能庫管根據這些屬性分析物料的碼放策略，實現庫區(qū)利用效率的最大化。

4 產線系統(tǒng)

產線是物料進出庫區(qū)的主要途徑之一，也是與無人化天車系統(tǒng)交互的關鍵性設備，產線系統(tǒng)模擬要求具備設備狀態(tài)模擬、設備連鎖模擬、物料跟蹤模擬、天車系統(tǒng)指令響應能力模擬，從而保證與天車系統(tǒng)的順暢交互。但與產線設備的聯(lián)動不僅要保證過程的流暢性，更要確保各種狀況下設備的安全性，這就要求產線模擬時考慮到產線設備的各種異常情況，以測試無人化天車系統(tǒng)的應對策略是否正確。產線系統(tǒng)模擬的主要功能設計如下：

（1）設備移動及對應物料跟蹤模擬;

（2）接收天車系統(tǒng)指令并進行對應的設備連鎖;

（3）設備各種異常狀態(tài)模擬;

（4）將上述信息通過接口傳輸到天車系統(tǒng)。

對于卷庫、板坯庫、線材庫，該模擬能在開發(fā)階段起到關鍵性的作用。但對于松散類物料的無人庫區(qū)，如水渣、礦粉、廢鋼等，這些類型物料一般直接進入庫區(qū)，做簡單的模擬物料入庫即可。

5 其它系統(tǒng)

除上訴模擬系統(tǒng)外，常見的外圍交互系統(tǒng)還有車輛識別系統(tǒng)、門禁系統(tǒng)、地面系統(tǒng)、過跨車系統(tǒng)等，這些系統(tǒng)根據項目庫區(qū)情況不同來決定是否投入，但各個系統(tǒng)在不同項目中的應用方式幾乎相同。

其中車輛識別系統(tǒng)接收天車系統(tǒng)發(fā)送車輛信息，對車輛進行3D掃描后返回車輛及物料位置信息，天車系統(tǒng)根據位置信息進行裝卸車作業(yè)，雖交互方式較為復雜，但接口形式明了，控制邏輯清晰，因此可將車輛識別系統(tǒng)模擬簡單化，直接讀取天車系統(tǒng)發(fā)送的車輛信息，再根據數據做對應的數據返回即可。門禁系統(tǒng)負責識別進出口車號信息，地面系統(tǒng)主要負責庫區(qū)安全門開啟狀態(tài)，此類系統(tǒng)接口簡單、數據單一，可直接做簡單模擬寫入相關數據接口表，省略接口程序模擬。

過跨車屬于天車系統(tǒng)內部設備，過跨車配置獨立PLC系統(tǒng)用于接收指令，并按指令控制過跨車進行過跨移動，控制方式和接口方式都較為固定，模擬程序同樣按車輛識別模擬設計方式進行開發(fā)，利用直接讀取指令，然后按指令返回對應數據。

6 總結

按上述設計開發(fā)出的模擬系統(tǒng)投入運行后，已順利配套兩個無人化天車系統(tǒng)的開發(fā)工作，有模擬系統(tǒng)配套開發(fā)出的程序相對于之前的程序，程序具有更強的穩(wěn)定性和適應性，現場調試改動量明顯減少，與各個系統(tǒng)之間交互穩(wěn)定性明顯提高，對比之前同類項目，每個項目平均縮短現場調試周期半個月左右。該結果表明該配套模擬系統(tǒng)的投入為無人化天車項目的調試提拱了很大便利，可進行廣泛應用。