魏興雲(yún)，任祥維，譚陸媛

（中國電子科技集團公司第三十研究所，四川 成都 610041）

0 引 言

隨著計算機與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的高速發(fā)展，在計算機上處理的工作越來越多，業(yè)務(wù)也越來越復(fù)雜，多個系統(tǒng)（節(jié)點）協(xié)同工作的需求也越來越大。為了高效地實現(xiàn)系統(tǒng)間數(shù)據(jù)共享、互操作，解決系統(tǒng)不易集成問題，對象管理組織（Object Management Group，OMG）在高級體系結(jié)構(gòu)（High Level Architecture，HLA）和通用對象請求代理體系（Common Object Request Broker Architecture，CORBA）等標準的基礎(chǔ)上，制定了采用以數(shù)據(jù)為中心發(fā)布-訂閱機制（Data Centric Publish Subscribe，DCPS）的分布式實時通信中間件技術(shù)規(guī)范：數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)（Data Distribute Service，DDS）[1]。DDS基于主題進行數(shù)據(jù)發(fā)布-訂閱，適用于分布式節(jié)點之間的數(shù)據(jù)交換，其以數(shù)據(jù)為中心，能實現(xiàn)高效和實時地數(shù)據(jù)交換[2]。在工業(yè)自動化、分布式控制和仿真應(yīng)用等領(lǐng)域，許多實時應(yīng)用程序都構(gòu)建了以數(shù)據(jù)中心的DDS通信模型，其中部分應(yīng)用程序發(fā)布（提供或流式傳輸）數(shù)據(jù)，供對該數(shù)據(jù)感興趣的遠程應(yīng)用程序訂閱使用。

1 數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)DDS

1.1 DDS簡介

根據(jù)規(guī)范，DDS主要分為如圖1所示的兩個層次，分別是DCPS層和本地數(shù)據(jù)重構(gòu)（Data Local Reconstruction Layer，DLRL）層。其中，DCPS是數(shù)據(jù)發(fā)布-訂閱系統(tǒng)的基本框架，其負責系統(tǒng)中數(shù)據(jù)的發(fā)布、訂閱、處理、分發(fā)，并實現(xiàn)把主題數(shù)據(jù)發(fā)送給已訂閱的節(jié)點；DLRL層的目的是外部應(yīng)用程序與DDS內(nèi)部的數(shù)據(jù)交互，提供簡單的方式，使各個外部應(yīng)用能夠之間向DDS中獲取數(shù)據(jù)或者向DDS中寫入數(shù)據(jù)[1]。

本文所介紹的通信中間件主要參考DCPS層進行系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)，因此下文主要對DCPS的發(fā)布-訂閱模型進行介紹。

1.2 DDS模型與DCPS

DCPS是實現(xiàn)數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱服務(wù)的基礎(chǔ)框架，其概念模型如圖2所示。它基于全局數(shù)據(jù)空間（Global Data Space，GDS）的概念，提供基于主題的數(shù)據(jù)發(fā)布和訂閱相關(guān)功能[1]。

DCPS包括主題、數(shù)據(jù)讀取器、訂閱者、數(shù)據(jù)寫入器、發(fā)布者等類型對象。以主題為中心，通過數(shù)據(jù)寫入器進行主題數(shù)據(jù)的寫入；通過數(shù)據(jù)讀取器進行主題數(shù)據(jù)的讀取；通過發(fā)布者和訂閱者進行主題數(shù)據(jù)的發(fā)布與訂閱。

按照屬性與職責范圍的不同可將DCPS分成基礎(chǔ)設(shè)施模塊、域模塊和數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱模塊3個部分。基礎(chǔ)設(shè)施模塊定義了系統(tǒng)的交互方式、服務(wù)質(zhì)量（Quality of Service，QoS）以及質(zhì)量策略等公共基礎(chǔ)組件，是整個系統(tǒng)的基礎(chǔ)模塊。域模塊域和數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱模塊均依賴域基礎(chǔ)設(shè)施模塊。域模塊作為系統(tǒng)服務(wù)的入口，系統(tǒng)通過該模塊創(chuàng)建主題、發(fā)布者、訂閱者。發(fā)布者和訂閱者只能在相同的域中進行主題數(shù)據(jù)的交互。數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱模塊由主題、發(fā)布者、訂閱者、數(shù)據(jù)寫入器、數(shù)據(jù)讀取器等對象組成。發(fā)布者通過數(shù)據(jù)寫入器進行主題數(shù)據(jù)發(fā)布。訂閱者通過數(shù)據(jù)讀取器進行主題數(shù)據(jù)獲取。

1.3 DDS體系結(jié)構(gòu)

DDS發(fā)布-訂閱系統(tǒng)分為集中式和分布式兩種體系結(jié)構(gòu)。

集中式發(fā)布-訂閱系統(tǒng)具有服務(wù)器節(jié)點和普通節(jié)點。其中服務(wù)器節(jié)點存儲了所有系統(tǒng)發(fā)布訂閱的數(shù)據(jù)信息，同時負責數(shù)據(jù)的調(diào)度、處理等各種事務(wù)。普通節(jié)點都連接到服務(wù)器節(jié)點，通過服務(wù)器節(jié)點進行數(shù)據(jù)的發(fā)布和訂閱，各個普通節(jié)點之間不直接相連[3]。集中式體系結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是連接結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)易于協(xié)調(diào)和控制，但是整個系統(tǒng)的運行依賴于服務(wù)器節(jié)點，一旦服務(wù)器節(jié)點出現(xiàn)問題，整個系統(tǒng)都將癱瘓而無法工作。目前最具代表性的集中式發(fā)布-訂閱系統(tǒng)是TAO DDS，其為對象計算公司（Object Computing Inc.，OCI）的一個開源項目。

與集中式發(fā)布-訂閱不同，分布式發(fā)布-訂閱系統(tǒng)不存在服務(wù)器節(jié)點。該類型系統(tǒng)中每個節(jié)點都是相等的，都可根據(jù)需要成為主題數(shù)據(jù)的發(fā)布者和訂閱者，并且都維護著整個系統(tǒng)各個節(jié)點之間的發(fā)布-訂閱信息。該結(jié)構(gòu)中，數(shù)據(jù)的發(fā)布訂閱信息先在本節(jié)點處注冊，而后通過系統(tǒng)中的一個網(wǎng)絡(luò)中間件將本節(jié)點的信息發(fā)送至系統(tǒng)各節(jié)點處，使系統(tǒng)中所有節(jié)點處的發(fā)布-訂閱信息都相同。該系統(tǒng)中，各個節(jié)點兩兩之間均建立通信鏈路。節(jié)點發(fā)布數(shù)據(jù)的時候，直接通過節(jié)點之間的連接將數(shù)據(jù)發(fā)送給已訂閱數(shù)據(jù)的節(jié)點。相比于集中式結(jié)構(gòu)，分布式結(jié)構(gòu)具有更高的可靠性。系統(tǒng)中部分節(jié)點出現(xiàn)問題，只影響與出現(xiàn)故障節(jié)點之間的數(shù)據(jù)交互，其他節(jié)點之間的數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱仍可正常運行。同時，由于分布式結(jié)構(gòu)中兩兩節(jié)點之間均建立通信連接，鏈路數(shù)據(jù)比集中式結(jié)構(gòu)多，因此比較適合在小規(guī)模的網(wǎng)絡(luò)中進行使用。

2 ZMQ通信庫

2.1 ZMQ簡介

ZeroMQ簡稱ZQM，是一種基于消息隊列的多線程網(wǎng)絡(luò)庫，能夠?qū)μ捉幼诸愋?、連接處理、幀等底層細節(jié)進行抽象，提供跨越多種傳輸協(xié)議的套接字。ZMQ采用無鎖的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來存儲消息，使用專門的后臺線程處理消息數(shù)據(jù)，實現(xiàn)異步處理輸入/輸出（Input/Output，I/O）操作，因此具有良好的通信性能；ZMQ實現(xiàn)自動進行鏈路重連和消息緩存，對各個節(jié)點的啟動順序不作限制，而且可以自由地加入或者退出；ZMQ支持多種通信協(xié)議，包括傳輸控制協(xié)議（Transmission Control Protocol，TCP）、進程內(nèi)、進程間等；ZMQ提供了請求-應(yīng)答、發(fā)布-訂閱、管道等多種消息通信模式，通過對各種模式組合使用，有效降低分布式系統(tǒng)搭建的難度。

2.2 ZMQ通信模型

ZMQ提供了3種基本的通信模型，分別是請求-應(yīng)答、發(fā)布-訂閱和管道模式。

（1）請求-應(yīng)答模式。請求應(yīng)答模式通信模型如圖3所示?？蛻舳耸褂肦EQ類型套接字，表示向服務(wù)端發(fā)起的請求；服務(wù)端使用REP類型套接字，表示對客戶端請求的響應(yīng)。這種模式下的通信過程是客戶端先向服務(wù)端發(fā)送數(shù)據(jù)，服務(wù)端收到數(shù)據(jù)后向客戶端發(fā)送響應(yīng)，客戶端收到響應(yīng)后方可發(fā)送下一次請求。該模式下，客戶端嚴格按照一發(fā)一收的模式進行通信，服務(wù)端則是嚴格按照一收一發(fā)的模式通信。這種模式對應(yīng)了經(jīng)典的客戶端/服務(wù)端（Client/Server，C/S）模型，可用在遠程過程調(diào)用（Remote Procedure Call，RPC）上[4]。

（2）發(fā)布-訂閱模式。在消息中間件，發(fā)布-訂閱是一種常見的模式。ZMQ中，消息發(fā)布者使用PUB類型的套接字，綁定到發(fā)布地址后即可進行消息發(fā)布。消息訂閱者使用SUB類型套接字，連接到發(fā)布者的發(fā)布地址后即可開始訂閱消息。消息發(fā)布者可以被多個消息訂閱者連接，訂閱者可以中途連接或者退出消息訂閱[4]。發(fā)布-訂閱模式的示意模型如圖4所示。

（3）管道模式。管道模式（Parallel Pipeline）是一種分布式并行處理模型，結(jié)構(gòu)如圖5所示。這個模型由3種類型的節(jié)點組成：第1個是任務(wù)分發(fā)者（Ventilator），其使用PUSH類型套接字，負責任務(wù)（Tasks）的分發(fā)；第2個是任務(wù)處理/計算者（Worker），其使用 PULL和PUSH兩種類型套接字，首先使用PULL類型套接字從Ventilator中獲取任務(wù)，其次對任務(wù)進行處理/計算，最后把結(jié)果（Result）通過PUSH類型套接字推送出去；第3個是結(jié)果收集器（Sink），通過使用PULL類型套接字，從多個Worker中獲取任務(wù)處理/計算結(jié)果。在管道模式中，一般有一個Ventilator節(jié)點、多個Worker節(jié)點和一個Sink節(jié)點，Ventilator會把任務(wù)平均PUSH到Worker。Sink節(jié)點也會公平地從Worker節(jié)點中獲取結(jié)果[4]。

3 TPSBLIB設(shè)計實現(xiàn)

主題發(fā)布-訂閱總線庫（Topic Publish Subscribe Bus Library，T-PSBLIB）參考DDS模型，構(gòu)建一個共享的全局數(shù)據(jù)空間，所有對該空間中的數(shù)據(jù)感興趣的應(yīng)用程序都可以加入。發(fā)布者加入數(shù)據(jù)空間后，通過總線庫提供的接口發(fā)布主題數(shù)據(jù)，從而向數(shù)據(jù)空間提供信息；訂閱者加入數(shù)據(jù)空間后，通過總線提供的接口訂閱主題數(shù)據(jù)。每當發(fā)布者將新數(shù)據(jù)發(fā)送到這個全局數(shù)據(jù)空間，該總線庫就會把信息發(fā)送給已訂閱該主題的訂閱者[5]。TPSBLIB節(jié)點對數(shù)據(jù)的訪問示意如圖6所示。

TPSBLIB采用分布式體系結(jié)構(gòu)，每個參與節(jié)點都是相等的，具備發(fā)布主題數(shù)據(jù)、訂閱主題數(shù)據(jù)和發(fā)現(xiàn)相同域中其他節(jié)點的能力。每個節(jié)點至少有一個域空間（Domain），域空間中有數(shù)據(jù)寫入器（Data Writer）、發(fā)布器（Publisher）、數(shù)據(jù)讀取器（DataReader）、訂閱器（Subscriber）和節(jié)點管理器（NodeManager）。數(shù)據(jù)寫入器和數(shù)據(jù)讀取器是應(yīng)用與中間件的交互實體，主要進行主題數(shù)據(jù)的寫入和讀取。下文對節(jié)點管理器、數(shù)據(jù)發(fā)布器和數(shù)據(jù)訂閱器的設(shè)計進行介紹。

3.1 節(jié)點管理器

TPSBLIB通信庫中，節(jié)點管理器的主要負責數(shù)據(jù)域中的節(jié)點發(fā)現(xiàn)信息更新與狀態(tài)同步，包括兩個部分的工作：一是定時廣播自身的狀態(tài)信息，這些信息包括節(jié)點名稱、本節(jié)點發(fā)布的主題數(shù)據(jù)信息、本節(jié)點訂閱的主題數(shù)據(jù)信息；二是接收處理其他節(jié)點廣播的狀態(tài)信息，并維護一個節(jié)點的狀態(tài)信息表，實現(xiàn)對數(shù)據(jù)域中各個節(jié)點的狀態(tài)管理，為節(jié)點對域中主題數(shù)據(jù)的發(fā)布訂閱提供信息支撐。

節(jié)點管理器通過組播的方式進行通信，同一域中各個節(jié)點的節(jié)點管理器加入相同的多播組，定時向該多播組發(fā)送節(jié)點自身的狀態(tài)信息，同時接收該多播組中的數(shù)據(jù)，獲取其他節(jié)點廣播的節(jié)點狀態(tài)信息，并將收到的節(jié)點信息增加或者更新到節(jié)點信息表中[6]。節(jié)點管理器工作模式如圖7所示。

3.2 數(shù)據(jù)發(fā)布器

數(shù)據(jù)發(fā)布器的主要功能是根據(jù)給定的質(zhì)量策略建立相應(yīng)的數(shù)據(jù)發(fā)布鏈接。同時根據(jù)主題數(shù)據(jù)的質(zhì)量策略，把數(shù)據(jù)發(fā)送給已訂閱該主題數(shù)據(jù)的訂閱者。TPSBLIB中數(shù)據(jù)發(fā)布器主要由發(fā)送數(shù)據(jù)隊列、發(fā)布控制器和數(shù)據(jù)發(fā)布接口鏈路3個部分組成（見圖8）。

數(shù)據(jù)發(fā)布控制器是數(shù)據(jù)發(fā)布器的核心，管理和運行一個獨立的數(shù)據(jù)發(fā)布線程。該線程從發(fā)送數(shù)據(jù)隊列中獲取待發(fā)布的主題數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)通過發(fā)布接口鏈路發(fā)送到已訂閱主題的訂閱者。

發(fā)布數(shù)據(jù)接口為數(shù)據(jù)寫入器或者其他模塊提供發(fā)布數(shù)據(jù)接口，對發(fā)送的數(shù)據(jù)按照特定的格式生成發(fā)送數(shù)據(jù)緩存，并把緩存相關(guān)信息寫入發(fā)送數(shù)據(jù)隊列。發(fā)送數(shù)據(jù)隊列使用優(yōu)先隊列，每個待發(fā)送的數(shù)據(jù)都有一個優(yōu)先級，發(fā)布控制器首先發(fā)布隊列中優(yōu)先級最高的數(shù)據(jù)。當發(fā)送數(shù)據(jù)隊列沒有數(shù)據(jù)的時候，發(fā)送控制器定時發(fā)布心跳消息，表明數(shù)據(jù)發(fā)布器在正常工作。

為了支持不同質(zhì)量屬性主題數(shù)據(jù)的發(fā)布訂閱，TPSBLIB中提供兩種策略的發(fā)布鏈路：可靠發(fā)布鏈路和非可靠發(fā)布鏈路?？煽堪l(fā)布鏈路使用TCP協(xié)議，保證數(shù)據(jù)可靠的發(fā)送到訂閱者；非可靠鏈路使用用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（User Datagram Protocol，UDP）協(xié)議，占用的網(wǎng)絡(luò)帶寬比較少，但是不能保證所有訂閱者都收到完整的數(shù)據(jù)。

TPSBLIB中，數(shù)據(jù)發(fā)布接口鏈路采用ZMQ網(wǎng)絡(luò)庫的PUB類型套接字，相比于直接使用socket進行接口鏈路實現(xiàn)，有效降低底層物理鏈路管理的復(fù)雜性。

3.3 數(shù)據(jù)訂閱器

TPSBLIB中，數(shù)據(jù)訂閱器由訂閱鏈路管理、數(shù)據(jù)接收處理、數(shù)據(jù)派遣處理、接收數(shù)據(jù)隊列和數(shù)據(jù)訂閱鏈路等部分組成，如圖9所示。

訂閱鏈路管理根據(jù)本節(jié)點訂閱的數(shù)據(jù)主題，自動與發(fā)布器建立通信鏈路，在數(shù)據(jù)發(fā)布器下線或者對應(yīng)的主題數(shù)據(jù)取消訂閱的時候，斷開與該發(fā)布器的連接鏈路。數(shù)據(jù)接收處理建立一個獨立的數(shù)據(jù)接收線程，等待并讀取訂閱鏈路中的數(shù)據(jù)，并根據(jù)約定數(shù)據(jù)格式，對數(shù)據(jù)進行解析，恢復(fù)出完整的主題數(shù)據(jù)信息，并將這些主題數(shù)據(jù)寫入接收數(shù)據(jù)隊列。為了提高數(shù)據(jù)接收處理的穩(wěn)定性，數(shù)據(jù)派遣處理建立一個數(shù)據(jù)派遣線程。該線程從接收數(shù)據(jù)隊列中讀取數(shù)據(jù)，并把數(shù)據(jù)發(fā)送給相應(yīng)的數(shù)據(jù)讀取器提供的主題數(shù)據(jù)處理者。

TPSBLIB中，數(shù)據(jù)訂閱鏈路使用ZMQ網(wǎng)絡(luò)庫的SUB類型套接字，與數(shù)據(jù)發(fā)發(fā)布鏈路的PUB類型套接字配合應(yīng)用，實現(xiàn)各個節(jié)點上下線的順序無關(guān)處理。

3.4 TPSBLIB實現(xiàn)

TPSBLIB的實現(xiàn)參考DDS的類結(jié)構(gòu)，并根據(jù)上文設(shè)計對其進行調(diào)整簡化，類結(jié)構(gòu)體如圖10所示。圖10中DomainParticipant主要實現(xiàn)上文中的節(jié)點管理器功能，Publisher實現(xiàn)發(fā)布器的功能，Subscriber實現(xiàn)訂閱器功能[7]。

為便于應(yīng)用開發(fā)，TPSBLIB提供配置文件對中間件相關(guān)信息進行配置，并通過提供簡單接口對中間件進行訪問控制，從而極大地提高應(yīng)用開發(fā)的便捷性和高效性。

配置文件采用XML格式。配置內(nèi)容包括節(jié)點信息配置、域信息配置、發(fā)布器與發(fā)布主題配置、訂閱器與訂閱主題配置等信息。配置文件格式如下所示。

應(yīng)用接口層為應(yīng)用提供簡單的接口，包括中間件初始化、設(shè)置主題數(shù)據(jù)接收回調(diào)、發(fā)送主題數(shù)據(jù)、關(guān)閉中間件4個，應(yīng)用接口函數(shù)聲明如下文。

void initSDDS(void);

typedef void recvSDDSTopicData(char* topic,char* source, char* data, int len);

void setSDDSTopicDataRecver(recvSDDSTopicDa ta* recv);

void sendSDDSTopicData(char* topic, char* data,int len);

void closeSDDS(void);

4 結(jié) 語

本文分析設(shè)計和實現(xiàn)了一個簡單數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱通信庫（TPSBLIB），該通信庫參考DDS規(guī)范相關(guān)的概念與思路，并在ZeroMQ（ZMQ）網(wǎng)絡(luò)庫的基礎(chǔ)上進行實現(xiàn)。TPSBLIB采用數(shù)據(jù)發(fā)布訂閱通信模式，并提供數(shù)據(jù)可靠傳輸和非可靠傳輸兩種策略，基本滿足小規(guī)模分布式應(yīng)用系統(tǒng)對信息交換實時性和靈活性的需求。