王 琳 強(qiáng)靜雅 黃 海

(陸軍航空兵學(xué)院陸軍航空兵研究所 北京 101121)

0 引言

武裝直升機(jī)是低空超低空戰(zhàn)場(chǎng)上重要的突擊力量，主要用于對(duì)地面裝甲、輕裝甲、步兵戰(zhàn)車目標(biāo)以及低空范圍內(nèi)直升機(jī)、無人機(jī)目標(biāo)實(shí)施攻擊。獲取精確一致的目標(biāo)信息是實(shí)施火力打擊的前提。目前，武裝直升機(jī)主要通過火控雷達(dá)、光電系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈、地理信息系統(tǒng)等獲得目標(biāo)信息。其中，火控雷達(dá)作用距離遠(yuǎn)，搜索效率高，具備多目標(biāo)跟蹤能力，但同時(shí)存在長(zhǎng)時(shí)間開機(jī)易于暴露，目標(biāo)識(shí)別能力相對(duì)較低等不足；光電系統(tǒng)探測(cè)識(shí)別精度高，隱蔽性好，但由于視場(chǎng)范圍有限，目標(biāo)搜索效率相對(duì)較低；數(shù)據(jù)鏈和地理信息系統(tǒng)等外部數(shù)據(jù)難以直接用于機(jī)載火控系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)瞄準(zhǔn)，需要完成坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、時(shí)間對(duì)準(zhǔn)等數(shù)據(jù)處理，才能實(shí)現(xiàn)與火控雷達(dá)、光電系統(tǒng)等配合使用。

多傳感器信息融合與管理控制是提高直升機(jī)綜合探測(cè)能力和戰(zhàn)場(chǎng)感知能力的有效手段。利用多傳感器信息融合技術(shù)，可以彌補(bǔ)單一傳感器在探測(cè)識(shí)別目標(biāo)能力上的不足，為直升機(jī)平臺(tái)提供精確一致的目標(biāo)數(shù)據(jù)。利用多傳感器管理控制技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)火控雷達(dá)、光電系統(tǒng)等傳感器的協(xié)同配合，提高復(fù)雜環(huán)境下目標(biāo)探測(cè)識(shí)別效率，縮短OODA作戰(zhàn)反應(yīng)時(shí)間。

國(guó)內(nèi)有關(guān)學(xué)者在機(jī)載多源信息融合和傳感器管理控制方面開展了大量研究，文獻(xiàn)[1]結(jié)合航電系統(tǒng)傳感器數(shù)據(jù)特點(diǎn)及信息融合需求，提出了基于修正JDL模型和數(shù)據(jù)融合樹的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思想。文獻(xiàn)[2]圍繞機(jī)載信息融合的典型需求和應(yīng)用現(xiàn)狀，提出了適合未來作戰(zhàn)飛機(jī)的動(dòng)態(tài)信息融合體系機(jī)構(gòu)，研究了時(shí)間空間配準(zhǔn)及目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的方法。文獻(xiàn)[3]提出了一種復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下機(jī)載雷達(dá)/紅外融合探測(cè)控制與跟蹤方法，給出了協(xié)同探測(cè)傳感器控制策略。以上成果為直升機(jī)多源信息融合研究提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，開拓了研究思路。

本文針對(duì)直升機(jī)載多傳感器的性能特點(diǎn)和作戰(zhàn)過程低截獲的要求，設(shè)計(jì)了一種信息融合仿真系統(tǒng)，給出了傳感器協(xié)同探測(cè)的方法。該系統(tǒng)在融合處理火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈、地理信息系統(tǒng)等數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，利用融合后的目標(biāo)信息引導(dǎo)光電系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同探測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速精確瞄準(zhǔn)。該方法可提高直升機(jī)多源信息利用效率，降低火控雷達(dá)探測(cè)照射時(shí)間，獲得優(yōu)良的低截獲性能。

1 直升機(jī)多源信息融合仿真系統(tǒng)

1.1 仿真系統(tǒng)組成和功能

直升機(jī)多源信息融合仿真系統(tǒng)由火控雷達(dá)數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)、地理信息系統(tǒng)數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)、直升機(jī)多源信息融合分系統(tǒng)、載機(jī)平臺(tái)數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)、光電系統(tǒng)數(shù)據(jù)解算分系統(tǒng)和顯示模擬分系統(tǒng)等組成，如圖1所示。

圖1 直升機(jī)多源信息融合仿真系統(tǒng)組成

直升機(jī)多源信息融合分系統(tǒng)用于目標(biāo)信息融合處理、多目標(biāo)威脅分析等?；鹂乩走_(dá)數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)用于生成雷達(dá)目標(biāo)信息。數(shù)據(jù)鏈數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)用于生成數(shù)據(jù)鏈的目標(biāo)信息。地理信息系統(tǒng)數(shù)據(jù)模擬分系統(tǒng)用于生成目標(biāo)的地理位置信息。光電系統(tǒng)數(shù)據(jù)解算分系統(tǒng)用于目標(biāo)瞄準(zhǔn)信息解算，計(jì)算目標(biāo)瞄準(zhǔn)線中心位置，并根據(jù)瞄準(zhǔn)線偏差確定光學(xué)系統(tǒng)探測(cè)視場(chǎng)。載機(jī)平臺(tái)模擬分系統(tǒng)用于生成直升機(jī)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。顯示分系統(tǒng)用于生成光電系統(tǒng)的目標(biāo)探測(cè)與瞄準(zhǔn)畫面。

1.2 仿真系統(tǒng)軟件框架

直升機(jī)多源信息融合仿真系統(tǒng)由仿真系統(tǒng)總控模塊、數(shù)據(jù)生成模塊、數(shù)據(jù)融合模塊、數(shù)據(jù)解算模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊以及通信網(wǎng)絡(luò)等組成，如圖2所示。

圖2 仿真系統(tǒng)軟件框架

仿真系統(tǒng)軟件采用模塊化設(shè)計(jì)方法，建立軟件設(shè)計(jì)規(guī)范和約定，制訂接口控制協(xié)議，劃分軟件項(xiàng)目，分解軟件模塊，完成編碼、單元測(cè)試和仿真系統(tǒng)軟件綜合。根據(jù)直升機(jī)多源信息融合的需求，獨(dú)立開發(fā)數(shù)據(jù)生成模塊、數(shù)據(jù)融合模塊、數(shù)據(jù)解算模塊和數(shù)據(jù)顯示模塊，各模塊之間通過內(nèi)存共享技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)開發(fā)過程中，全面描述各模塊的功能與接口要求、模型和算法、運(yùn)行時(shí)序、輸入/輸出要求等。

系統(tǒng)總控模塊是仿真系統(tǒng)的“總控臺(tái)”，它管理控制整個(gè)仿真系統(tǒng)的運(yùn)行，啟動(dòng)仿真流程，調(diào)用其它各模塊。系統(tǒng)總控模塊的主要功能有：

1)提供仿真系統(tǒng)統(tǒng)一的時(shí)鐘，同步處理軟件模塊的初始化；全系統(tǒng)流程控制，啟動(dòng)仿真流程，調(diào)用其他各個(gè)模塊。

2)協(xié)調(diào)整個(gè)仿真系統(tǒng)的運(yùn)作，完成數(shù)據(jù)生成模塊與數(shù)據(jù)融合模塊之間的通信控制，完成各個(gè)模塊運(yùn)行的時(shí)序排列、輸入/輸出要求。

3)提供仿真系統(tǒng)人機(jī)交互界面，包括選擇與顯示仿真場(chǎng)景，設(shè)置火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈、地理信息系統(tǒng)、直升機(jī)狀態(tài)、目標(biāo)數(shù)量/狀態(tài)等參數(shù)，設(shè)置仿真次數(shù)，設(shè)定傳感器組合，啟動(dòng)仿真運(yùn)行，顯示仿真結(jié)果。

1.3 仿真系統(tǒng)運(yùn)行流程

仿真系統(tǒng)采用VisualC++6.0和Matlab混合編程實(shí)現(xiàn)，運(yùn)行環(huán)境為win7系統(tǒng)，總體運(yùn)行流程如圖3所示。仿真系統(tǒng)為分布式系統(tǒng)，數(shù)據(jù)生成模塊模擬出目標(biāo)數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)依次傳輸至融合模塊和解算模塊。數(shù)據(jù)通信基于TCP/IP協(xié)議，利用網(wǎng)絡(luò)套接字Socket實(shí)現(xiàn)，并通過VisualC++6.0提供的CSocket類完成通信處理。

圖3 仿真系統(tǒng)運(yùn)行流程

仿真系統(tǒng)在軟件設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮了用戶接口。其中，在數(shù)據(jù)生成模塊設(shè)計(jì)時(shí)，預(yù)留了各傳感器的數(shù)據(jù)接口，實(shí)現(xiàn)了模塊的通用性。傳感器的性能參數(shù)通過可編輯的屬性頁實(shí)現(xiàn)，并根據(jù)需要選擇和輸入?yún)?shù)，賦予合理的默認(rèn)值。傳感器的目標(biāo)航跡信息可以進(jìn)行中斷設(shè)定，包括航跡中斷起止時(shí)間、航跡中斷可恢復(fù)最大間隔時(shí)間等。顯示設(shè)定通過可選擇復(fù)合框和可編輯對(duì)話框?qū)崿F(xiàn)。在數(shù)據(jù)融合模塊設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)多目標(biāo)的優(yōu)先級(jí)順序，利用通信網(wǎng)絡(luò)將目標(biāo)融合數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)處理和顯示模塊。

2 數(shù)據(jù)生成模塊

數(shù)據(jù)生成模塊主要包括目標(biāo)數(shù)據(jù)模擬、直升機(jī)數(shù)據(jù)模擬和傳感器數(shù)據(jù)模擬。

2.1 目標(biāo)數(shù)據(jù)模擬

目標(biāo)數(shù)據(jù)模擬模塊用于生成每個(gè)目標(biāo)的航跡數(shù)據(jù)(包括目標(biāo)位置、速度、加速度)，根據(jù)設(shè)置的典型仿真場(chǎng)景，模擬目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。每個(gè)目標(biāo)參數(shù)相互獨(dú)立，目標(biāo)航跡可以預(yù)先獨(dú)立設(shè)定，形成航路點(diǎn)文件保存，也可對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)操作。

目標(biāo)數(shù)據(jù)生成模塊由系統(tǒng)總控模塊調(diào)用，該模塊的輸入是目標(biāo)數(shù)量、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和仿真時(shí)間。目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型主要有：勻速模型、勻加速模型、交互式多模型、當(dāng)前統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)模型等。模塊輸出是目標(biāo)在每個(gè)仿真時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

2.2 直升機(jī)數(shù)據(jù)模擬

1)直升機(jī)航跡信息模擬模塊

直升機(jī)航跡信息模擬模塊用于生成直升機(jī)的空間航跡數(shù)據(jù)(包括直升機(jī)位置、速度、加速度)，模擬直升機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡。直升機(jī)航跡可任意設(shè)定，或采用預(yù)定航路點(diǎn)文件給出。

該模塊的輸入是直升機(jī)平臺(tái)的機(jī)動(dòng)性能參數(shù)和仿真時(shí)間。直升機(jī)運(yùn)動(dòng)模型主要包括勻速模型、勻加速模型、圓周運(yùn)動(dòng)模型、交互式多模型、當(dāng)前統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)模型等。模塊輸出為直升機(jī)在每個(gè)仿真時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

2)直升機(jī)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)模擬模塊

直升機(jī)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)模擬模塊是以生成的直升機(jī)航跡信息為基礎(chǔ)，綜合考慮慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置誤差和角度誤差，疊加生成直升機(jī)的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，包括直升機(jī)位置(經(jīng)度、緯度、高度)、速度矢量、飛行姿態(tài)(方位角、俯仰角、滾轉(zhuǎn)角)數(shù)據(jù)等。

2.3 傳感器數(shù)據(jù)模擬

根據(jù)系統(tǒng)總控模塊選定的仿真場(chǎng)景，以及設(shè)置的傳感器參數(shù)進(jìn)行加噪加雜處理，實(shí)現(xiàn)火控雷達(dá)、光電系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈的目標(biāo)數(shù)據(jù)模擬。

1)火控雷達(dá)數(shù)據(jù)模擬模塊

火控雷達(dá)數(shù)據(jù)模擬模塊用于生成雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)；該模塊的輸入是目標(biāo)數(shù)據(jù)模擬模塊生成的目標(biāo)數(shù)據(jù)，輸出是每個(gè)時(shí)刻目標(biāo)在火控雷達(dá)坐標(biāo)系中的距離、角度(方位角、俯仰角)、速度等參數(shù)。該模塊中加入了正態(tài)分布和瑞利分布噪聲來模擬雷達(dá)探測(cè)目標(biāo)的隨機(jī)噪聲，以此提高數(shù)據(jù)仿真的逼真度。

2)數(shù)據(jù)鏈數(shù)據(jù)模擬模塊

數(shù)據(jù)鏈數(shù)據(jù)模擬模塊用于生成數(shù)據(jù)鏈提供的信息，該信息包含了數(shù)據(jù)率和傳輸延遲，暫不考慮數(shù)據(jù)丟包。其中，數(shù)據(jù)鏈的精度和數(shù)據(jù)率由提供目標(biāo)數(shù)據(jù)的平臺(tái)和通信網(wǎng)絡(luò)決定；傳輸延遲由數(shù)據(jù)包發(fā)送和到達(dá)時(shí)間確定。

3)地理信息數(shù)據(jù)模擬模塊

地理信息數(shù)據(jù)模擬模塊用于生成目標(biāo)在大地坐標(biāo)系統(tǒng)下的參數(shù)信息，包括目標(biāo)的經(jīng)度、緯度、高度。

3 數(shù)據(jù)融合模塊

數(shù)據(jù)融合模塊是仿真系統(tǒng)的核心，它接收火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈和地理信息系統(tǒng)等目標(biāo)數(shù)據(jù)，先進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、時(shí)間對(duì)準(zhǔn)等數(shù)據(jù)預(yù)處理，再進(jìn)行航跡融合。

3.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理

數(shù)據(jù)預(yù)處理是多源信息融合的基礎(chǔ)，直升機(jī)平臺(tái)不僅要融合機(jī)載傳感器的數(shù)據(jù)，還要融合其它平臺(tái)利用數(shù)據(jù)鏈等傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)具有不同的采樣間隔、數(shù)據(jù)格式、觀測(cè)坐標(biāo)系，需要對(duì)其進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、時(shí)間對(duì)準(zhǔn)、延遲外推等預(yù)處理。

1)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

直升機(jī)載火控雷達(dá)、光電系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)等都是基于各自的觀測(cè)坐標(biāo)系。實(shí)現(xiàn)信息融合前，必須將不同坐標(biāo)系的觀測(cè)值轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一參考坐標(biāo)系。仿真系統(tǒng)中采用的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖4所示，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換采用齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法進(jìn)行，先坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，后坐標(biāo)平移。

圖4 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換示意圖

2)時(shí)間對(duì)準(zhǔn)

由于各傳感器上報(bào)數(shù)據(jù)的起始時(shí)間及數(shù)據(jù)率不同，在數(shù)據(jù)融合前，仿真系統(tǒng)主要采用最小二乘、內(nèi)插外推、拉格朗日二次插值等[4]方法，將不同時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間對(duì)準(zhǔn)。

3)狀態(tài)延遲外推

由于通信傳輸原因，數(shù)據(jù)鏈的目標(biāo)數(shù)據(jù)存在延遲，仿真系統(tǒng)采用“目標(biāo)觀測(cè)補(bǔ)償”的方法，虛擬產(chǎn)生目標(biāo)量測(cè)值，在卡爾曼濾波算法的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)鏈傳輸延遲的外推補(bǔ)償。設(shè)數(shù)據(jù)鏈傳輸延遲時(shí)間為td，虛擬產(chǎn)生的目標(biāo)量測(cè)補(bǔ)償值為

(1)

其中，xk+1為目標(biāo)狀態(tài)，zk+1|k為k+1時(shí)刻的目標(biāo)觀測(cè)值，zk+td|k為延遲外推后的目標(biāo)觀測(cè)值。

3.2 航跡融合

直升機(jī)多源信息融合采用分布式融合結(jié)構(gòu)，首先由各傳感器形成目標(biāo)的航跡信息，在航跡關(guān)聯(lián)基礎(chǔ)上，對(duì)分布式航跡數(shù)據(jù)進(jìn)行融合。根據(jù)各傳感器的目標(biāo)航跡信息是否同步，分為航跡同步融合和航跡異步融合[5]。

1)航跡同步融合

航跡同步融合是以火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈、地理信息系統(tǒng)等傳感器的局部狀態(tài)估計(jì)為基礎(chǔ)，統(tǒng)一進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。由于在相同的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下，火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈等多傳感器之間的量測(cè)噪聲存在相關(guān)性，從而對(duì)航跡融合精度產(chǎn)生影響，因此在仿真系統(tǒng)的軟件算法設(shè)計(jì)中，重點(diǎn)引入噪聲不相關(guān)和噪聲相關(guān)兩種融合算法[6]。這兩種方法均等價(jià)于集中式融合算法，航跡融合估計(jì)的結(jié)果是最小均方根意義下的。其中，噪聲相關(guān)的融合算法可適用于噪聲相關(guān)程度高的作戰(zhàn)環(huán)境，能夠提高火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈等數(shù)據(jù)的融合精度。

2)航跡異步融合

由于火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈、地理信息系統(tǒng)等傳感器數(shù)據(jù)不同步，以及數(shù)據(jù)鏈傳輸延遲等問題，無法進(jìn)行航跡同步融合。為此，在仿真系統(tǒng)的軟件算法設(shè)計(jì)中，引入可應(yīng)用于工程實(shí)踐的航跡異步融合算法，并采用集中式、分布式、實(shí)時(shí)更新的三種異步融合策略[7]來解決各傳感器不同采樣速率和數(shù)據(jù)處理周期的問題。

4 數(shù)據(jù)處理與顯示模塊

4.1 數(shù)據(jù)處理模塊

數(shù)據(jù)處理模塊主要用于接收數(shù)據(jù)融合模塊的信息，進(jìn)行目標(biāo)瞄準(zhǔn)線解算，然后將計(jì)算的目標(biāo)瞄準(zhǔn)線與真實(shí)目標(biāo)線進(jìn)行對(duì)比，以此確定目標(biāo)瞄準(zhǔn)線方位和俯仰角度偏差[8]，如圖5所示。模塊輸入是目標(biāo)位置、直升機(jī)位置和姿態(tài)參數(shù)，模塊輸出是光電系統(tǒng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)線的方位角和俯仰角。

圖5 目標(biāo)瞄準(zhǔn)線角度偏差示意圖

光電系統(tǒng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)線角度偏差計(jì)算方法如下：

步驟1：目標(biāo)瞄準(zhǔn)線計(jì)算。根據(jù)融合后的目標(biāo)數(shù)據(jù)與直升機(jī)的空間位置關(guān)系，計(jì)算光電系統(tǒng)目標(biāo)瞄準(zhǔn)線的方位角和俯仰角。

步驟2：目標(biāo)瞄準(zhǔn)線偏差計(jì)算。將計(jì)算的目標(biāo)瞄準(zhǔn)線與真實(shí)目標(biāo)線進(jìn)行對(duì)比，分別計(jì)算方位角和俯仰角的目標(biāo)瞄準(zhǔn)線偏差。

步驟3：迭代計(jì)算。仿真系統(tǒng)設(shè)置了隨機(jī)誤差，采用蒙特卡洛統(tǒng)計(jì)試驗(yàn)法，計(jì)算目標(biāo)瞄準(zhǔn)線偏差均值。

4.2 數(shù)據(jù)顯示模塊

數(shù)據(jù)顯示模塊主要用于顯示光電系統(tǒng)的目標(biāo)瞄準(zhǔn)線和探測(cè)視場(chǎng)，以及目標(biāo)的顯示位置。根據(jù)計(jì)算目標(biāo)瞄準(zhǔn)線與真實(shí)目標(biāo)瞄準(zhǔn)線的偏差大小，存在四類典型情形：一是目標(biāo)位于光學(xué)系統(tǒng)小視場(chǎng)內(nèi)；二是目標(biāo)位于光學(xué)系統(tǒng)中視場(chǎng)內(nèi)；三是目標(biāo)位于在光學(xué)系統(tǒng)大視場(chǎng)內(nèi)；四是目標(biāo)位于在光學(xué)系統(tǒng)大視場(chǎng)外。光電系統(tǒng)需要根據(jù)計(jì)算的目標(biāo)瞄準(zhǔn)線偏差，合理確定視場(chǎng)中心和視場(chǎng)范圍，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速精確瞄準(zhǔn)。

5 結(jié)束語

本文針對(duì)直升機(jī)多源信息融合的需求，設(shè)計(jì)了一種信息融合仿真系統(tǒng)，并給出了傳感器協(xié)同探測(cè)的方法。該系統(tǒng)在融合處理火控雷達(dá)、數(shù)據(jù)鏈、地理信息系統(tǒng)等數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，利用融合后的目標(biāo)信息，引導(dǎo)光電系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同探測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速精確瞄準(zhǔn)。利用提出的方法可以提高直升機(jī)多源信息利用效率，降低火控雷達(dá)探測(cè)照射時(shí)間，獲得優(yōu)良的低截獲性能，研究成果可為開展直升機(jī)多源信息融合技術(shù)研究提供參考。由于火控雷達(dá)作用距離遠(yuǎn)，在協(xié)同探測(cè)時(shí)還要考慮雷達(dá)以及數(shù)據(jù)鏈提供數(shù)據(jù)與光電系統(tǒng)探測(cè)距離匹配性的問題。