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        基于免疫連通模型與Dijkstra算法的垃圾桶區(qū)域化管理控制系統(tǒng)?

        2021-07-16 14:05:16鹿順航曾志輝
        電子器件 2021年3期
        關(guān)鍵詞:垃圾車區(qū)域化總站

        陳 立 鹿順航 曾志輝?

        (1.江西工業(yè)工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程學(xué)院,江西 萍鄉(xiāng) 337000;2.河南理工大學(xué)電氣工程與自動化學(xué)院,河南 焦作 454003)

        在日常生活中,垃圾桶的身影無處不在,垃圾桶的廣泛應(yīng)用在帶來便捷、環(huán)境保護的同時也帶來了很多麻煩,在社區(qū)諸多地方垃圾桶因垃圾裝滿后沒有得到及時處理而造成環(huán)境二次污染,尤其是不可回收垃圾、有害垃圾,雖然目前很多智能垃圾桶的出現(xiàn)解決了這些問題,但由于其信息傳輸慢,功耗大,特別是在復(fù)雜的環(huán)境中,會出現(xiàn)信號丟失、軟件錯誤等故障,并不能很好地對垃圾桶實現(xiàn)監(jiān)測和管理。為了解決這一問題,設(shè)計一種基于免疫連通模型與Dijkstra 算法的垃圾桶區(qū)域化管理控制系統(tǒng)。

        該系統(tǒng)主要由子系統(tǒng)節(jié)點、總站節(jié)點和系統(tǒng)管理后臺組成。子系統(tǒng)利用人體感應(yīng)模塊檢測垃圾桶周圍是否有人,利用超聲波傳感器測距檢測垃圾桶內(nèi)部剩余多少空間、利用紅外線傳感器檢測垃圾桶是否裝滿、通過電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)對壓縮板以及對垃圾蓋的控制。利用LoRa 組網(wǎng)技術(shù),構(gòu)建了一種垃圾桶區(qū)域化管理控制系統(tǒng)。

        汪華斌等[1]采用ZigBee 技術(shù)實時監(jiān)控城市的垃圾信息,但沒有設(shè)計垃圾桶的防溢出功能,且并沒有考慮傳輸距離的問題,范晨陽等[2]提出了利用NB-lot技術(shù)解決傳輸距離問題,并設(shè)計了垃圾桶的防溢出功能,但并沒有實現(xiàn)對垃圾車的調(diào)度?;谝陨峡紤],為了解決垃圾桶裝滿后沒有得到及時處理而造成環(huán)境二次污染的問題,提出一種基于免疫連通模型與Dijkstra 算法的垃圾桶區(qū)域化管理控制系統(tǒng),利用系統(tǒng)管理后臺來監(jiān)視城市垃圾桶垃圾,并設(shè)計了垃圾桶的防溢出功能,有效地解決了垃圾桶垃圾溢出問題,并利用LoRa 技術(shù)實現(xiàn)垃圾桶的區(qū)域化管理,合理地調(diào)度垃圾車,有效地節(jié)約垃圾車資源。

        1 系統(tǒng)總體框架設(shè)計

        垃圾桶區(qū)域化管理控制系統(tǒng)共包括3 部分,即子系統(tǒng)節(jié)點、總站節(jié)點和系統(tǒng)管理后臺。系統(tǒng)框架圖如圖1 所示。

        圖1 系統(tǒng)總體框架

        LoRa 節(jié)點與垃圾桶連接構(gòu)成子系統(tǒng)節(jié)點,子系統(tǒng)節(jié)點利用多傳感器技術(shù),采集垃圾桶內(nèi)部的剩余容量信息,并通過電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)垃圾桶防溢出、垃圾蓋自動開閉等功能,通過無線LoRa 技術(shù)發(fā)送至LoRa 總站;LoRa 總站與微處理器連接構(gòu)成總站節(jié)點,起監(jiān)視、合理派送垃圾車的作用。垃圾桶的模型圖如下圖所示:

        系統(tǒng)管理后臺和總站節(jié)點設(shè)置在垃圾站,總站節(jié)點將信息處理后上傳至系統(tǒng)管理后臺,系統(tǒng)管理后臺通過JAVA 技術(shù)開發(fā)實現(xiàn)數(shù)據(jù)監(jiān)控、系統(tǒng)報表、數(shù)據(jù)分析和滿溢提醒等功能。系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

        圖2 系統(tǒng)具體結(jié)構(gòu)圖

        2 基于免疫連通模型的Dijkstra 算法設(shè)計

        2.1 信號采集

        系統(tǒng)利用多傳感器技術(shù)采集信息,其中人體感應(yīng)模塊檢測垃圾桶周圍是否有人、紅外檢測模塊檢測垃圾桶是否裝滿、超聲波測距模塊用于檢測垃圾桶內(nèi)部剩余多少空間。信息處理模塊對采集的信息進行處理并發(fā)送至LoRa 子站主控板,LoRa 子站主控板控制根據(jù)信息處理模塊發(fā)送的信息控制電機驅(qū)動模塊,并對垃圾桶內(nèi)部的剩余容量信息進行處理后發(fā)送至總站節(jié)點。

        2.2 Dijkstra 算法設(shè)計

        Dijkstra(迪杰斯特拉)算法常用來尋找?guī)?quán)有向圖中節(jié)點之間的最短路徑。針對本系統(tǒng),本系統(tǒng)可利用Dijkstra 算法減少垃圾站與垃圾桶之間信息傳遞所消耗的能量。

        利用Dijkstra 算法求解最短路徑,簡要步驟如下:

        (1)設(shè)未確定的最短路徑節(jié)點集合、已確定的最短路徑節(jié)點集合分別為X和Y,并設(shè)起始點到其他所有節(jié)點的最短路徑值為T,并利用權(quán)圖的鄰接矩陣對T進行過初始化。

        (2)若起始點s到點i的最短路徑的長度為T[i],把i從X放到Y(jié)中。

        (3)利用節(jié)點i更新數(shù)組T中起始點s到數(shù)組Y中的節(jié)點k對應(yīng)的路徑值。

        (4)重復(fù)步驟1、2 直至找到起始點s到所有節(jié)點的最短路徑值。

        路徑質(zhì)量常用來評估傳輸穩(wěn)定性和可靠性,當(dāng)路徑質(zhì)量低于闕值時,表示節(jié)點發(fā)生故障。將子系統(tǒng)節(jié)點Ni和總站節(jié)點T之間的路徑質(zhì)量Q定義為子系統(tǒng)節(jié)點和總站節(jié)點剩余能量與距離的歸一化權(quán)重和,定義為:

        式中:λ為權(quán)重系數(shù),滿足λ1+λ2=1;Ei表示子系統(tǒng)節(jié)點Ni的剩余能量;Esi表示節(jié)點的初始能量;Di表示子系統(tǒng)節(jié)點Ni與總站節(jié)點的路徑長度。

        2.3 區(qū)域化免疫連通模型設(shè)計

        目前,對免疫連通模型運用在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究有:運用遺傳樣本優(yōu)化和蒙特卡洛評價函數(shù)最大化傳輸效率,基于二進制和概率模型的集中免疫泰森多路徑優(yōu)化傳輸[3],多目標(biāo)免疫協(xié)同進化算法[4],泰森盲區(qū)多邊形傳輸控制[5],基于免疫連通模型的多路徑傳輸選擇算法[6]。基于以上考慮,區(qū)域化免疫連通模型構(gòu)建如下:

        抗體:垃圾桶與垃圾站之間的連通路徑保證網(wǎng)絡(luò)連通性和傳輸可靠性。

        抗原:垃圾站監(jiān)控區(qū)域內(nèi)所有的垃圾桶。

        抗體抗原親和力評價函數(shù)f:垃圾桶與垃圾站之間網(wǎng)絡(luò)傳輸可靠性的保證能力。單條路徑質(zhì)量評價函數(shù)定義為式(2)。

        式中:pi為第i條傳輸路徑,qi為該路徑鏈的質(zhì)量,w為路徑鏈的數(shù)量。相應(yīng)的M條傳輸路徑的質(zhì)量評價函數(shù)為式(3)。

        抗體編碼規(guī)則:垃圾站檢測區(qū)域內(nèi)的所有的垃圾桶以二進制編碼,二進制編碼位數(shù)為垃圾桶數(shù)量的最小值。

        抗原/抗體(基因)變異規(guī)則:二進制數(shù)0 隨機變?yōu)?,二進制數(shù)1 隨機變?yōu)?,抗原變異后的節(jié)點須在上一節(jié)點的射頻覆蓋范圍內(nèi),抗體的變異須在垃圾站和垃圾桶之間保持連通性,沒有連通的抗體無效。

        變異種群設(shè)置:最初隨機建立w個有效抗體,保持垃圾站和垃圾桶之間的連通性。抗體的變異按照自適應(yīng)遺傳算法[7]中交叉概率Pc與變異概率Pm進行變異生成新的抗體群,Pc和Pm由式(4)和式(5)給出。

        式中:fmax為抗體中路徑的最大值,favg為抗體中路徑質(zhì)量的平均值,fd為變異抗體的評價值,fc為耦合交叉抗體的評價值,k1,k2,k3,k4為常數(shù)。

        2.4 基于免疫連通模型的Dijkstra 算法

        利用Dijkstra 算法選擇最短路徑傳輸,子系統(tǒng)節(jié)點和總站節(jié)點容易產(chǎn)生多條最短路徑,通過免疫機制來選擇合適的最短路徑,還有效彌補了Dijkstra 算法中剩余節(jié)點能量對通信的影響,以及解決了節(jié)點意外故障對數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊?。算法?zhí)行流程圖如圖3 所示。

        圖3 基于免疫連通模型的Dijkstra 算法

        算法執(zhí)行步驟如下:

        首先,算法根據(jù)垃圾桶數(shù),垃圾桶位置,通信距離和檢測區(qū)域大小,建立能量矩陣,建立初始抗體群,對抗原抗體進行二進制編碼。子系統(tǒng)節(jié)點根據(jù)式(1)判斷節(jié)點的通信質(zhì)量,選擇從垃圾桶到垃圾站的w條傳輸路徑作為w個抗體。

        用式(2)對所有的抗體成員進行評價,挑選出a個抗體作為初始抗體成員群,即C={p(1),p(2),…,p(a)}。用式(3)對選擇出的路徑進行評價,篩選出滿足條件的路徑,并對這些路徑進行Dijkstra 算法求解,選出新的路徑組成優(yōu)秀抗體群。

        判斷優(yōu)秀抗體群的剩余能量是否小于節(jié)點剩余能量最小值,選出滿足條件的抗體節(jié)點,并對選出的抗體節(jié)點進行抗體節(jié)點變異,根據(jù)抗體節(jié)點變異的規(guī)則,對抗體群里的節(jié)點按照式(4)、式(5)進行變異。用式(3)變異后的新抗體進行評價,評價后與原抗體混合比較,選擇全局最優(yōu)的路徑,并循環(huán)執(zhí)行上述步驟直至迭代次數(shù)超過預(yù)先設(shè)計值。

        子系統(tǒng)節(jié)點利用該算法對發(fā)送的信息進行處理后發(fā)送至總站節(jié)點,可有效地解決節(jié)點意外故障對數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠绊?,達到信息最優(yōu)化傳輸和減少節(jié)點能耗的目的。

        3 垃圾桶防溢出功能設(shè)計

        垃圾桶經(jīng)常存在垃圾溢出現(xiàn)象,因此需要給垃圾桶設(shè)計防溢出功能,即利用垃圾桶內(nèi)部的LoRa 子站主控板根據(jù)信息檢測系統(tǒng)檢測到的信息控制電機驅(qū)動系統(tǒng)完成壓縮板自動壓縮和垃圾蓋自動關(guān)閉。

        垃圾桶防溢出設(shè)計的流程圖如圖4 所示。

        圖4 垃圾桶防溢出流程圖

        具體實施過程如下:

        步驟1 人體感應(yīng)傳感器及電機驅(qū)動模塊在垃圾桶的頂部,人體感應(yīng)傳感器檢測到垃圾桶周圍1 m 有人且時間持續(xù)3 s 以上時,電機驅(qū)動模塊控制垃圾蓋打開。

        步驟2 人體感應(yīng)模塊檢測到垃圾桶周圍1 m沒人且時間持續(xù)4 s 以上時,電機驅(qū)動模塊控制垃圾蓋關(guān)閉,反之執(zhí)行步驟1。

        步驟3 紅外傳感器位于垃圾桶的入口處,當(dāng)垃圾蓋關(guān)閉后,判斷垃圾桶入口處紅外傳感器是被遮住,被遮住后執(zhí)行步驟5,否之,執(zhí)行步驟1。

        步驟4 入口處的紅外傳感器被遮住后,電機驅(qū)動模塊控制垃圾桶頂部壓縮板自動下壓后上升。

        步驟5 當(dāng)垃圾桶入口處紅外傳感器再次被遮住時,垃圾蓋保持關(guān)閉,否之執(zhí)行步驟1。

        步驟6 當(dāng)垃圾桶內(nèi)部的垃圾被回收后,系統(tǒng)將被復(fù)位。

        4 實驗結(jié)果與分析

        4.1 實驗設(shè)置

        為了驗證該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)信息最優(yōu)化傳輸和減少節(jié)點能耗以及是否能夠合理節(jié)約垃圾車資源,進行相關(guān)實驗驗證,對運用該算法的區(qū)域化管理系統(tǒng)與普通的區(qū)域化管理系統(tǒng)進行了實驗對比。

        實驗將子系統(tǒng)節(jié)點隨機部署在1 000 m?1 000 m的模擬區(qū)域內(nèi),并將節(jié)點初始能量設(shè)置成E0=2 J;網(wǎng)絡(luò)延遲值設(shè)置為5;節(jié)點密度為200;速度為15 m/s。實驗分別從網(wǎng)絡(luò)壽命、傳輸延遲和垃圾車?yán)寐嗜矫骝炞C。其中實驗制作的垃圾桶模型圖如圖5(a)、5(b)所示。

        圖5 垃圾桶模型圖

        系統(tǒng)的實物圖如圖6、圖7 所示。

        圖6 子系統(tǒng)節(jié)點實物圖

        圖7 總站節(jié)點實物圖

        4.2 數(shù)據(jù)收集及分析

        (1)網(wǎng)絡(luò)壽命

        通過計算存活節(jié)點的數(shù)量從而得出網(wǎng)絡(luò)的效率,獲得子系統(tǒng)節(jié)點的平均通信輪回次數(shù),當(dāng)75%的子系統(tǒng)節(jié)點能量耗完時,網(wǎng)絡(luò)可認為完全死亡。

        圖8 顯示了本系統(tǒng)和普通的區(qū)域化管理系統(tǒng)的平均輪回次數(shù)的對比,根據(jù)圖8 可知,本系統(tǒng)的平均輪回次數(shù)比普通區(qū)域化管理系統(tǒng)的次數(shù)多,即本系統(tǒng)比普通系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)壽命更長。

        圖8 網(wǎng)絡(luò)壽命

        (2)傳輸延遲

        傳輸延遲是指包的接收時間與發(fā)送時間差,包括路由延遲以及數(shù)據(jù)傳輸延遲的平均值。

        圖9 顯示了本系統(tǒng)和普通的區(qū)域化管理系統(tǒng)的平均傳輸延遲的對比,根據(jù)圖9 可知,本系統(tǒng)的平均延遲時間比普通區(qū)域化管理系統(tǒng)的時間短。

        圖9 傳輸延遲

        (3)垃圾車?yán)寐?/p>

        假設(shè)每個子系統(tǒng)節(jié)點即垃圾桶裝滿垃圾需要10 s,設(shè)置同樣的垃圾桶數(shù)量,比較普通系統(tǒng)和本系統(tǒng)使用垃圾車的數(shù)量,使用垃圾車的數(shù)量越少,垃圾車的利用率越高,

        圖10 顯示了本系統(tǒng)和普通區(qū)域化管理系統(tǒng)的垃圾車?yán)寐蕦Ρ?,根?jù)圖10 可知垃圾車?yán)寐孰S子系統(tǒng)節(jié)點數(shù)的增加而升高,無論子系統(tǒng)節(jié)點少或者多,本系統(tǒng)的傳垃圾車?yán)寐时绕胀ㄏ到y(tǒng)高。

        圖10 傳輸可靠性

        5 結(jié)語

        所提出的一種基于免疫連通模型與Dijkstra 算法的垃圾桶區(qū)域化管理控制系統(tǒng),不僅可以解決在社區(qū)諸多地方垃圾桶因垃圾裝滿后沒有得到及時處理的問題,還可以提高信息最優(yōu)化傳輸以及減少節(jié)點的能耗,合理地使用垃圾車資源,實現(xiàn)垃圾站對垃圾桶準(zhǔn)確監(jiān)測和管理。

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