胡鵬，黃輝，王瓊瑤，鄒媛媛，蔡慶榮

（五邑大學(xué) 智能制造學(xué)部，廣東 江門 529020）

道路交通標(biāo)志的檢測與識別[1]是自動駕駛領(lǐng)域一個非常重要的研究分支.然而，在實(shí)際行駛過程中，同一個視覺鏡頭下會出現(xiàn)多個不同種類的交通標(biāo)志，而且交通標(biāo)志圖像還會出現(xiàn)順光、逆光、遮擋和褪色等各種實(shí)際問題，這些因素都會在不同程度上影響交通標(biāo)志的檢測效果.因此，對交通標(biāo)志進(jìn)行準(zhǔn)確、高效和穩(wěn)定的檢測與識別是一個具有很高挑戰(zhàn)性的實(shí)景目標(biāo)檢測任務(wù).

自LeNet[2]在1998年被提出以來，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)迅速衍生出基于深度學(xué)習(xí)的兩階經(jīng)典檢測器RCNN（Region-Convolutional Neural Networks）[3]系列算法、單階多層檢測器SSD（Single Shot Multibox Detector）[4]系列算法和單階經(jīng)典檢測器YOLO（You Only Look Once）[5]系列算法，這3種系列算法在目標(biāo)檢測方面都各有優(yōu)勢.SSD系列算法準(zhǔn)確率高，但檢測速度相對較慢.YOLO系列算法則是以檢測速度快著稱，其中的YOLOv3檢測算法[6]通過多尺度預(yù)測，提高了算法對常規(guī)場景下的小目標(biāo)的檢測能力，因此 YOLOv3的快速檢測識別能力正是自動駕駛領(lǐng)域所需要的，但由于其定位準(zhǔn)確度仍存在不足，召回率相對偏低，尤其是對于遮擋和擁擠重疊這些較難處理的情況，檢測精度仍然存在提升空間.因此，本文選擇YOLOv3算法作為基礎(chǔ)算法，針對小像素交通標(biāo)志圖像的識別問題，提出一種改進(jìn)的 YOLOv3算法，以滿足自動駕駛對道路交通標(biāo)志的檢測精度和速度的要求.

1 本文改進(jìn)算法

1.1 針對畫面中小像素交通標(biāo)志的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)優(yōu)化

本文所識別的圖片來自車內(nèi)視角拍攝，每張圖像的分辨率為2 560× 1 440 px，圖像中的交通標(biāo)志分辨率在90×90 px之內(nèi)，均為小像素交通標(biāo)志圖像.基于此，本文提出一種多尺度檢測模塊，如圖1所示.圖1中，DBL是YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中的最小組件，由卷積層、BN層和卷積函數(shù)Leaky relu 3部分組成，res unit代表殘差結(jié)構(gòu)，resn結(jié)構(gòu)中的n代表殘差結(jié)構(gòu)的個數(shù).

圖1 改進(jìn)的YOLOv3結(jié)構(gòu)圖

與原YOLOv3結(jié)構(gòu)相似的是，本文算法通過將高分辨率的淺層特征與高語義信息的深層特征融合，在3個不同尺度的特征上檢測物體.不同的是，YOLOv3采用了13×13，26×26，52×52 3個尺度的特征融合，考慮到圖像中的遠(yuǎn)距離交通標(biāo)志的分辨率一般不會出現(xiàn)超過120×120 px，故在原結(jié)構(gòu)上去掉了13×13這個尺度檢測層，并在構(gòu)建融合層時，通過對深層特征圖進(jìn)行上采樣[7]，將特征圖放大到和淺層特征圖相同的尺寸，然后進(jìn)行張量拼接（Concat）操作，構(gòu)建了一個104×104的尺度檢測層.這樣設(shè)計的目的是為了加強(qiáng)對小像素交通標(biāo)志的檢測能力，通過去除冗余的結(jié)構(gòu)，以此來減少整個網(wǎng)絡(luò)模型的計算量，提高訓(xùn)練效率.

1.2 改進(jìn)的NMS算法

目前大部分的目標(biāo)檢測算法都會用 NMS算法進(jìn)行最后處理，這種算法簡單有效，但缺陷也很明顯，就是通過算法保留得分最高的預(yù)測框，將其他得分高于給定閾值的預(yù)測框強(qiáng)制去掉，當(dāng)畫面中出現(xiàn)的交通標(biāo)志相對密集時，原本屬于兩個不同交通標(biāo)志的預(yù)測框中得分偏低的預(yù)測框便可能會被強(qiáng)制篩選掉，這樣就會導(dǎo)致算法的召回率下降.

本文用到的Softer-NMS是在Fast-RCNN[8]網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上添加了一個標(biāo)準(zhǔn)差的預(yù)測分支，形成了邊框的高斯分布，最終可以獲得KL（Kullback-Leibler）散度的預(yù)測框回歸損失函數(shù)的損失值.主要計算過程如下：

其中，Pθ(x)為預(yù)測框的高斯分布，PD(x)是真實(shí)框的狄克拉分布，xe代表預(yù)測的邊框的位置期望，xg是真實(shí)邊框的位置，σ代表標(biāo)準(zhǔn)差，L ossreg是以KL散度作為邊框回歸的損失函數(shù).當(dāng)σ值越趨近于0時，表明預(yù)測框與真實(shí)框越接近，說明網(wǎng)絡(luò)對當(dāng)前預(yù)測的邊框位置期望持有很高的置信度，可以進(jìn)行精確定位.

1.3 卷積層與BN層的合并

在訓(xùn)練深度網(wǎng)絡(luò)模型時，BN層對解決反向傳播[9]中的梯度消失和梯度爆炸起到了很明顯的效果，而且可以加速網(wǎng)絡(luò)模型的收斂，并且能夠控制過擬合，一般位于卷積層之后.但是在網(wǎng)絡(luò)前向測試時，BN層的存在不可避免地會增加模型的計算量，從而影響模型的性能，還會占用更多的內(nèi)存及顯存空間.因此，本文在測試時將 BN層的參數(shù)合并到卷積層中，以此來減少算法的計算量，提升網(wǎng)絡(luò)模型前向推斷的速度，加快模型的檢測速度.

在YOLOv3中，BN算法過程如下：

其中，γ為縮放因子，μ為批處理數(shù)據(jù)的均值，β為偏置，σ2為批處理數(shù)據(jù)的方差.為了避免分母為0，本文在實(shí)驗(yàn)時將ε取值為0.000 000 1，卷積計算結(jié)果xconv如下：

xconv為BN卷積計算的結(jié)果，xout為BN算法的計算結(jié)果.將卷積層與BN層合并：

取合并后的權(quán)值參數(shù)為：

合并后的偏置為：

合并后的計算簡化為：

卷積層與BN 層合并后可以與卷積層共用Blob數(shù)據(jù)，減少內(nèi)存占用，從而提升檢測速度.

2 實(shí)驗(yàn)與分析

2.1 數(shù)據(jù)集的制作與后期處理

本文使用的數(shù)據(jù)集JM-data是由個人制作完成的.首先，由安裝在車輛前端的?？低旻6Pro行車記錄儀對路況實(shí)景進(jìn)行拍攝，篩選出有交通標(biāo)志的視頻，運(yùn)用Python程序從這些視頻里每隔7幀截取一張圖像，制作成連貫的照片集，這樣制成的數(shù)據(jù)集包含由小到大的不同時刻的交通標(biāo)志圖像，使樣本更加豐富.然后，從這些照片中篩選出6 500張作為實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集（包含順光、逆光、部分遮擋等情況下的20種交通標(biāo)志照片），其中5 300張做訓(xùn)練集，1 200張做驗(yàn)證集.通過labelImg圖像標(biāo)注軟件對數(shù)據(jù)集進(jìn)行手工標(biāo)注分類，得到每張圖片的XML文件，最后，用Python程序分別對訓(xùn)練集和驗(yàn)證集這兩個文件各自運(yùn)行一次，生成相應(yīng)的TXT文本.

為了提高定位精度，加快收斂，本文使用 K-means聚類算法[10]對已生成的 TXT文本獲取YOLOv3算法需要的先驗(yàn)框尺寸信息.因?yàn)镵-means對初始點(diǎn)敏感，所以程序在每次運(yùn)行后，所得的先驗(yàn)框結(jié)果都有偏差，但是對應(yīng)的avg iou是穩(wěn)定的，所以本文統(tǒng)計了多組聚類的結(jié)果，最終選擇了相對穩(wěn)定的9個錨點(diǎn)，不同尺度的錨點(diǎn)對應(yīng)的先驗(yàn)框如表1所示.

表1 先驗(yàn)框在特征圖上的分布

2.2 實(shí)驗(yàn)環(huán)境配置與網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練

本文實(shí)驗(yàn)環(huán)境：Win10操作系統(tǒng)，16 Gb內(nèi)存，NVIDIA GTX1080TI顯卡，顯存為11 Gb，CPU為i7-7700.使用Darknet深度學(xué)習(xí)框架，GPU加速庫是基于CUDA10.1的cuDNN7.6.5.

訓(xùn)練初期，動量參數(shù)設(shè)為0.9，衰減系數(shù)設(shè)為0.000 5，學(xué)習(xí)率設(shè)為0.001，選擇steps這種學(xué)習(xí)策略來更新學(xué)習(xí)率，當(dāng)?shù)? 600次時，學(xué)習(xí)率衰減 10倍，到11 000次時，學(xué)習(xí)率在前一個學(xué)習(xí)率的基礎(chǔ)上再次衰減10倍，對于候選框尺寸（anchors），是將通過K-means聚類算法得到的9個先驗(yàn)框，按照從小到大的順序替換原文件中的anchors，模型訓(xùn)練過程中損失函數(shù)曲線如圖2所示，精度與召回率曲線如圖3所示.

圖2 損失函數(shù)曲線

圖3 精度與召回率曲線

由圖2可以看出，在前2 000次迭代期間，網(wǎng)絡(luò)快速擬合，在2 000~9 600次，損失函數(shù)曲線趨于平緩下降，在9 600次后，由于學(xué)習(xí)率由0.001降至0.000 1，降低了10倍，所以損失函數(shù)曲線再次微弱下降，即損失函數(shù)進(jìn)一步收斂，之后損失函數(shù)曲線趨于平穩(wěn)狀態(tài)，loss值穩(wěn)定在0.1附近.

2.3 評價指標(biāo)

對于改進(jìn)后的效果，本文從訓(xùn)練后的模型檢測的準(zhǔn)確率P，召回率R，平均精度(mAP)和檢測速度4個方面進(jìn)行分析：

其中：TP代表正確檢測框，即交通標(biāo)志的預(yù)測框與標(biāo)簽框正確匹配，兩者之間的IoU大于0.5.FP代表誤檢框，即把背景預(yù)測成了交通標(biāo)志.FN代表漏檢框，即原本需要檢測出的交通標(biāo)志，但實(shí)際沒有檢測出來.mAP計算公式為：

其中，AP為單個類別的平均準(zhǔn)確率，n為類別數(shù)目，本文的類別數(shù)為20.

2.4 測試結(jié)果

4種算法的檢測效果如圖4所示，其中從左到右的3列對應(yīng)的情況分別為遮擋、常規(guī)場景和不同大小的同一種標(biāo)志.左圖檢測到的是限速標(biāo)志，中間圖檢測到的是小心行人和允許調(diào)頭的標(biāo)志，右圖檢測到的是保持向右.

圖4 4種方法對交通標(biāo)志檢測識別的效果對比

2.5 定量評估

用本文改進(jìn)的算法、YOLOv2、YOLOv3和YOLOv4 4種算法對數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，在對應(yīng)的cfg文件中，將輸入圖像全部設(shè)置為416×416.表2為4種算法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比.

表2 算法實(shí)驗(yàn)的結(jié)果

針對同一測試集，本文改進(jìn)的算法與YOLOv3相比，在準(zhǔn)確率、召回率、mAP3個評估指標(biāo)上分別提高了7.88%、4.04%和7.59%，在速度上快了10.95%；與YOLOv2相比，本文算法在這3個指標(biāo)上已經(jīng)具備了明顯的優(yōu)勢，但由于兩者之間在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度上存在明顯差異，所以本文算法在檢測速度上處于劣勢，但仍滿足實(shí)時檢測的要求；相對于YOLOv4，本文算法除了在召回率上低了1.18%，在其他3個指標(biāo)上都更具優(yōu)勢.

3 總結(jié)

本文提出了一種改進(jìn)的YOLOv3交通標(biāo)志檢測方法.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文算法改善了檢測邊框的位置精度，提高了小像素交通標(biāo)志圖像的檢測精度和速度.通過實(shí)驗(yàn)證明，對于行駛中的汽車，重點(diǎn)檢測遠(yuǎn)距離小像素交通標(biāo)志進(jìn)行提前識別，弱化近距離大像素交通標(biāo)志的檢測能力，剔除不必要的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，在一定程度上減少計算量，提高訓(xùn)練效率，是完全可行的設(shè)計方案.下一步我們將結(jié)合模型量化、剪枝等方法，精簡網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，降低模型的大小，以便在普通的嵌入式處理器上應(yīng)用.