任坤照，田春霖，陳 帥，鄭 達(dá)，劉 巖

（1.西安交通大學(xué) 電氣工程學(xué)院，陜西 西安710000；2.西安交通大學(xué) 電信學(xué)部，陜西 西安710000；3.西安交通大學(xué) 機(jī)械學(xué)院，陜西 西安710000）

由于四足仿生機(jī)器人具有高機(jī)動(dòng)性，負(fù)載和適應(yīng)能力強(qiáng)，可運(yùn)用于物資運(yùn)輸、搶險(xiǎn)救援等方面，因而具有廣闊的應(yīng)用前景。

四足機(jī)器人的性能主要取決于對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力，實(shí)現(xiàn)不同步態(tài)的規(guī)劃最為關(guān)鍵。目前，國內(nèi)外對四足機(jī)器人的Walk（慢步）、Trot（快步）等一般步態(tài)的研究都較為成熟，如Hiroshi Kimura等提出了基于各種復(fù)雜環(huán)境下的Walk步態(tài)的閉環(huán)控制系統(tǒng)[1]，李川等基于足端軌跡及CPG（Central Pattern Generators）網(wǎng)絡(luò)對兩種步態(tài)展開了研究[2-3]。但對于四足機(jī)器人的跳躍步態(tài)的研究較少，跳躍規(guī)劃的理論仍需完善，在機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)過程中姿態(tài)調(diào)整也有待進(jìn)一步改進(jìn)，對其運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的研究成為熱點(diǎn)。在實(shí)際場景中，跳躍步態(tài)可以跨越障礙物，適應(yīng)各種復(fù)雜地表，應(yīng)用廣泛，極大增強(qiáng)了四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。

本文著重對四足機(jī)器人的跳躍步態(tài)進(jìn)行控制規(guī)劃并通過搭建仿真平臺進(jìn)行驗(yàn)證。根據(jù)足端是否觸地分階段采取利用幾何解析法進(jìn)行軌跡規(guī)劃。利用D-H法建立機(jī)身質(zhì)心與各關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并基于正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)對跳躍步態(tài)進(jìn)行分析，求解出各階段關(guān)節(jié)角度函數(shù)。同時(shí)，根據(jù)Lagrange法以及D'Alembert's原理對跳躍過程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，得到關(guān)節(jié)電機(jī)的力矩驅(qū)動(dòng)函數(shù)。

通過SolidWork軟件建立了全肘式四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)模型，使用ADAMS和MATLAB軟件對物理樣機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)聯(lián)動(dòng)仿真，驗(yàn)證了跳躍控制規(guī)劃的有效性。

1 跳躍運(yùn)動(dòng)建模

四足機(jī)器人的設(shè)計(jì)模型如圖1所示。在跳躍過程中，只研究正中面上的運(yùn)動(dòng)特征，對冠狀面不做考慮。同時(shí)，由于在跳躍過程中前（后）兩腿的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相同，因此，可把四足機(jī)器人視為一維平面的多剛體系統(tǒng)。根據(jù)足底是否觸地，將跳躍過程分為起跳相、騰空相和著地相。在足端騰空時(shí)機(jī)器人與地面不存在約束限制，即機(jī)身不受外部作用力與力矩。

圖1 四足機(jī)器人設(shè)計(jì)模型

1.1 D-H坐標(biāo)系建立

如圖2所示，根據(jù)D-H（）法對四足機(jī)器人建立坐標(biāo)系。據(jù)此進(jìn)行各坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，對跳躍過程進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。

圖2 四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系坐標(biāo)圖

在軀體的幾何正中心建立身體坐標(biāo)系{Ob}，前進(jìn)方向?yàn)閤軸的正方向，豎直向上為z軸的正方向。以順時(shí)針方向?qū)λ臈l腿分別編號為1，2，3，4。在每條腿的髖關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系{Oih}（i=1，2，3，4），{Oih}的x軸正向?yàn)樨Q直向下方向，z軸正向?yàn)榍斑M(jìn)方向。同理，對膝關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系{Oik}，以足端為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系{Oit}。由此可得身體坐標(biāo)系到髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣N如式（1）。以左前腿為例，設(shè)足端運(yùn)動(dòng)軌跡在身體坐標(biāo)系下的函數(shù)為z=f（x，y）。由足端在身體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)P知足端在髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)P0。由此可以逆解出大小腿電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。

式中，disx為前兩腿髖關(guān)節(jié)間距；disy為同側(cè)兩腿髖關(guān)節(jié)間距。

1.2 跳躍軌跡規(guī)劃

1.2.1 起跳階段軌跡規(guī)劃

起跳階段需保證足端與接觸地面有足夠的摩擦力，即在跳躍過程未發(fā)生相對滑動(dòng)，同時(shí)髖關(guān)節(jié)相對于足底坐標(biāo)應(yīng)該滿足以下條件：

（1）初始機(jī)身高度為y0，水平位移為0m離地前機(jī)身高度為y1，水平位移x1；

（2）初速度為0m/s，離地前速度為v1；

（3）初加速度為0m/s2，離地前，豎直加速度為-g，水平加速度為ax1。

在起跳階段，足底在大地坐標(biāo)系下位置固定，故以足底為參考，規(guī)劃機(jī)器人質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)方程。由于在起跳階段，四腿同時(shí)起跳，動(dòng)作一致，可只考慮單腿的運(yùn)動(dòng)。如圖3所示，設(shè)機(jī)身質(zhì)心在起跳階段，水平加速度ax（t）=k1t，豎直加速度ay（t）=k2t（k1、k2為常系數(shù)），則水平位移為，豎直位移為

圖3 跳躍階段單腿示意圖

由于髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡與質(zhì)心同步，設(shè)足端為原點(diǎn)O，髖關(guān)節(jié)的坐標(biāo)為B（PX，PY），建立如圖4所示坐標(biāo)系。

圖4 起跳階段腿部關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

起跳階段D-H參數(shù)見表1。

表1 起跳階段D-H參數(shù)

髖關(guān)節(jié)在基坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣：

利用幾何解析法對起跳階段做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，由此得到關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度函數(shù)：

1.2.2 騰空階段軌跡規(guī)劃

足端離地后，機(jī)器人處于僅受重力作用的騰空狀態(tài)。在騰空階段機(jī)器人機(jī)身做類平拋運(yùn)動(dòng)，即機(jī)身在豎直方向由于以-g為加速度的勻變速運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，在起跳離地時(shí)刻與著地時(shí)刻，足端與地面接觸且速度均為0。在騰空階段，在跳躍過程中足端有伸縮。

對于質(zhì)心而言，跳躍階段機(jī)身質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡為：

式中，νx1為起跳結(jié)束時(shí)刻水平速度；νy1為豎直速度。如圖5，以髖關(guān)節(jié)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系：

圖5 騰空階段腿部關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

足端在基坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換：

得到跳躍過程中的角度驅(qū)動(dòng)函數(shù)：

跳躍機(jī)器人有一定的越障能力，欲得到跳躍跨越的最大障礙物高度極限H。用sin函數(shù)曲線以及二階多項(xiàng)式擬合足端軌跡，規(guī)劃足端軌跡：

1.2.3 著地階段軌跡規(guī)劃

足端著地后，此時(shí)地面有足夠的摩擦力，即無相對滑動(dòng)。在電機(jī)力矩驅(qū)動(dòng)下產(chǎn)生與機(jī)身慣性相反的作用力，使得機(jī)器人的速度減小直至為0m/s。著地階段可視為起跳階段的逆過程。同樣，此時(shí)足端固定，如圖6，建立坐標(biāo)系。著地階段質(zhì)心的位移曲線為

圖6 著地階段腿部關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

2 動(dòng)力學(xué)建模

四足機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)較多，整個(gè)系統(tǒng)有多個(gè)輸入輸出，力學(xué)關(guān)系較為復(fù)雜。本文采用Lagrange法以及D'Alembert's原理對其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，根據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，求解跳躍過程中各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，進(jìn)而得到電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力函數(shù)。

力矩控制的靈敏度更高，控制方式以及動(dòng)態(tài)性能更好。如圖7所示，建立跳躍過程中的受力分析圖：

圖7 四足機(jī)器人單腿的受力分析

單腿物理參數(shù)見表2。

表2 單腿物理參數(shù)

設(shè)定整個(gè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)均為剛性，不發(fā)生柔性變形，同時(shí)忽略關(guān)節(jié)間的相對摩擦以及物理樣機(jī)裝備過程的誤差。由于起跳階段動(dòng)力較為簡單，此處僅討論騰空與著地階段的動(dòng)力學(xué)分析。與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析類似，建立如圖7坐標(biāo)系。

式中，P1為大腿質(zhì)心到髖關(guān)節(jié)距離；P2為小腿質(zhì)心到膝關(guān)節(jié)距離（X1，Y1）為大腿質(zhì)心坐標(biāo)；（X2，Y2）為小腿質(zhì)心坐標(biāo)。此時(shí)動(dòng)能Ek，勢能Ep為：

得到Lagrange函數(shù)：

式中，M1為髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩；M2為肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩。

著地后，由于機(jī)身具有慣性，此時(shí)需要反方向的作用力，設(shè)此時(shí)足端與地面無相對滑動(dòng)，地面給機(jī)器人的靜摩擦力。根據(jù)D'Alembert's原理，對單腿力矩平衡分析得到：

如圖8，對整體進(jìn)行受力分析，由于跳躍過程中軀干是平動(dòng)，質(zhì)心處力矩為0，根據(jù)受力平衡與力矩平衡，得到式（9）的力學(xué)方程。

圖8 四足機(jī)器人整體的受力分析

式中，F(xiàn)xi、Fyi為第i條腿足端的水平與豎直方向的力，F(xiàn)x Fy為質(zhì)心受到的水平與豎直方向的力，LQ為質(zhì)心到髖關(guān)節(jié)的水平距離。

根據(jù)軌跡規(guī)劃可知大腿、小腿角加速度在開始準(zhǔn)備跳躍的一瞬間發(fā)生突變，同時(shí)在離地和著地的瞬間有微小突變，由此引發(fā)力矩的突變。

在力矩控制中，可對這兩次的突變進(jìn)行一個(gè)平滑的曲線過渡，可有效減小四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中受到的沖擊力。

Fx1作為可變參數(shù)，結(jié)合前面驅(qū)動(dòng)力矩公式得到相應(yīng)驅(qū)動(dòng)函數(shù)，利用MATLAB求解出如圖9髖、膝關(guān)節(jié)力矩變化。由力矩圖觀察可得Fx1取時(shí)，即取Fx1=Fx4分析得到的力矩為最優(yōu)解。

圖9 髖、膝關(guān)節(jié)力矩變化曲線圖

3 仿真研究

利用SolidWorks建立機(jī)器人得機(jī)械模型，并基于MATLAB中的Simulink模塊搭建四足機(jī)器人系統(tǒng)，聯(lián)合ADAMS進(jìn)行模擬實(shí)際跳躍過程。

3.1 物理樣機(jī)跳躍軌跡規(guī)劃

根據(jù)上述的軌跡規(guī)劃，對物理樣機(jī)探究其跳躍階段的最大限度。根據(jù)樣機(jī)參數(shù)（如表3所示），跳躍時(shí)取每條腿的輸出扭矩為T=18N·m，則跳躍時(shí)對地面的作用力為

表3 物理樣機(jī)參數(shù)

設(shè)初始時(shí)，小腿與地面夾角為φ，大小腿夾角（外角）為ω，則根據(jù)規(guī)劃的軌跡，加速度a在起跳過程中與時(shí)間t成線性關(guān)系，則有k1=

為了使同一腿上兩個(gè)電機(jī)在起跳過程中都能以最優(yōu)效率輸出，應(yīng)使髖關(guān)節(jié)即身體質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)軌跡和足端接觸點(diǎn)與髖關(guān)節(jié)中心的角度α盡量小，故需要對起跳的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，而起跳的姿態(tài)主要由小腿與地面夾角φ以及大小腿夾角ω決定，通過MATLAB對φ∈（40°，70°），ω∈（130°，160°）進(jìn)行迭代分析。得到：φ越大，α越小，在ω=158°時(shí)α有最小值?？紤]機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，取ω=148°。

由于φ與起跳階段加速度及時(shí)間都有關(guān)，進(jìn)而影響到跳躍的高度以及距離，為求得最優(yōu)的高度與距離，通過非線性規(guī)劃來得到φ的值。建立非線性規(guī)劃問題：

式中，（px，py）為開始起跳時(shí)髖關(guān)節(jié)較足端與地面接觸點(diǎn)的相對位置；(PX，PY)為起跳階段結(jié)束時(shí)髖關(guān)節(jié)相對于足端接觸點(diǎn)的位置；H、X分別為跳躍的高度和距離。

利用MATLAB得到目標(biāo)函數(shù)最優(yōu)時(shí)，此時(shí)a=25.7°，t=0.384s。得到機(jī)身質(zhì)心軌跡隨時(shí)間變化的函數(shù)：

根據(jù)得到的質(zhì)心與足端的運(yùn)動(dòng)軌跡函數(shù)，得到如圖10的一個(gè)跳躍周期膝、髖關(guān)節(jié)角度變化曲線。

由圖10可以分析得到，在起跳階段，機(jī)體的前伸主要靠膝關(guān)節(jié)擺動(dòng)，因此膝關(guān)節(jié)角度以較大幅度增加，而髖關(guān)節(jié)角度逐漸減小；在騰空期前期，膝關(guān)節(jié)的擺動(dòng)對機(jī)體的豎直運(yùn)動(dòng)起主要作用；在跨越期間，髖關(guān)節(jié)角度變化較快，膝關(guān)節(jié)先收縮再伸展；著地后，恢復(fù)初始角度。

圖10 膝、髖關(guān)節(jié)角位移變化曲線圖

3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

通過前文規(guī)劃的四足機(jī)器人在跳躍過程中的機(jī)身質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡以及足端運(yùn)動(dòng)軌跡，通過正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得到每條腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角方程，仿真過程如圖11所示。

圖11 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角函數(shù)的運(yùn)動(dòng)分解圖

為驗(yàn)證規(guī)劃曲線的合理性與魯棒性，借助ADAMS得到機(jī)身質(zhì)心在水平與豎直方向位移與速度的變化圖，如圖12所示。

在整個(gè)跳躍周期內(nèi)，通過圖12可以看出整個(gè)機(jī)身在水平方向的跳躍軌跡與之前規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡基本一致，在某些節(jié)點(diǎn)處，如起跳著時(shí)的速度變化有較大起伏，最大偏差約為0.5m/s，但由于偏差時(shí)間較小，對整體運(yùn)動(dòng)軌跡影響較小。

圖12 中質(zhì)心水平方向偏移表明整個(gè)跳躍過程中機(jī)身較為穩(wěn)定，但在著地的瞬間豎直方向質(zhì)心會(huì)有0.005m的偏差，主要原因是在騰空階段對身體角度的調(diào)整不夠，使得下落時(shí)后腳先著地從而引起較小的偏差，可以通過加大騰空階段的下落過程中小腿擺動(dòng)角加速度，使身體下落時(shí)質(zhì)心運(yùn)動(dòng)角度向下，機(jī)身更加平穩(wěn)著地。

圖12 跳躍過程各參數(shù)變化圖

3.3 動(dòng)力學(xué)仿真

整個(gè)機(jī)器人為鋼體結(jié)構(gòu)，與地面接觸碰撞過程較為復(fù)雜，同時(shí)為驗(yàn)證規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡的正確性與合理性，故將前文得到的力矩驅(qū)動(dòng)函數(shù)施加在ADAMS中對機(jī)器人模型的各腿的髖關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。跳躍過程，四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分解姿態(tài)如圖13。從圖13中可以看出，機(jī)身質(zhì)心與足端的運(yùn)動(dòng)軌跡與規(guī)劃的曲線基本一致。起跳階段，獲得向上以及向前的驅(qū)動(dòng)力矩，肘關(guān)節(jié)變化較大，在起跳過程中起主要作用。騰空階段，腿部有收縮，同時(shí)機(jī)身做類平拋運(yùn)動(dòng)。在著地階段，機(jī)身減速，重心降低。

圖13 關(guān)節(jié)力矩函數(shù)的運(yùn)動(dòng)分解圖

水平與豎直方向的位移與速度的變化趨勢如圖14所示。在離地和著地的瞬間大小腿角加速度有微小突變，由此引發(fā)力矩的突變?？蓪@兩次的突變進(jìn)行一個(gè)平滑的曲線過渡，減小四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中受到的沖擊力。仿真結(jié)果與理論值基本一致，驗(yàn)證了前文規(guī)劃曲線以及力矩驅(qū)動(dòng)函數(shù)的正確性。

圖14 跨高欄全過程控制效果圖

4 結(jié)束語

根據(jù)四足動(dòng)物跳躍運(yùn)動(dòng)特性，本文將跳躍過程分為起跳、騰空和著地三個(gè)階段分別進(jìn)行運(yùn)動(dòng)曲線的規(guī)劃。通過正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得到了關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角控制函數(shù)，并基于Lagrange法以及D'Alembert's原理進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析推導(dǎo)出力矩驅(qū)動(dòng)控制函數(shù)。利用SolidWorks建立物理樣機(jī)模型，利用ADAMS聯(lián)合MATLAB搭建仿真平臺。進(jìn)行了物理樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)仿真，將仿真結(jié)果與理論值進(jìn)行比較，從而驗(yàn)證了跳躍運(yùn)動(dòng)規(guī)劃曲線的可行性與正確性，以及角度控制、力矩控制的準(zhǔn)確性與魯棒性，為后續(xù)四足機(jī)器人或其他跳躍型機(jī)器人控制規(guī)劃以及仿真實(shí)驗(yàn)的研究提供了基礎(chǔ)。