袁維軍 郭嘯宇 田雯雯

(1、寧夏大學機械工程學院,寧夏 銀川750000 2、寧夏大學經(jīng)濟管理學院,寧夏 銀川750000)

1 概述

森林不僅是自然界的寶貴資源,也是人類的重要資產(chǎn),具有維持生態(tài)平衡的作用,因此森林火災發(fā)生時會非常有害。澳大利亞2019-2020 年的火災季節(jié),各州都發(fā)生了毀滅性的野火,其中新南威爾士和維多利亞東部的野火影響最為嚴重。野火發(fā)生在嚴重干旱和持續(xù)熱浪期間,氣候變化加劇了熱浪。

如果森林火災即使在初期也能被識別和根除,就能減少不必要的損失。消防員幾年前便投入使用無人機進行監(jiān)視和態(tài)勢感知(SSA)；SSA 無人機攜帶高清熱成像攝像機和遙測傳感器,用于監(jiān)控和報告前線人員可穿戴設備的數(shù)據(jù)?？纱┐髟O備可以用作個人定位信標或更復雜的環(huán)境監(jiān)視器。SSA 無人機有助于監(jiān)控不斷變化的情況,讓緊急行動中心(EOC)更好地指導現(xiàn)役人員,以獲得最佳效果和最大安全。

一些小型微型無人機,運行成本低,操作靈活,可以根據(jù)現(xiàn)場實際情況及時調(diào)整操作計劃,是森林火災監(jiān)測的理想選擇。因此,使用無人機從前線人員的可穿戴設備監(jiān)控和報告數(shù)據(jù)是將傳統(tǒng)的森林火災巡邏模式與智能高科技巡邏模式相結合的創(chuàng)新舉措。

2 火情預測模型

由于在現(xiàn)實中,火勢將以未知的方式蔓延,這意味著無人機無法遵循預先設計的計劃路徑,本文首先對火勢蔓延進行建模,然后基于此規(guī)劃無人機的最佳組合數(shù)量。本文使用元胞自動機來模擬火災和樹木之間的相互作用,并分別模擬有風和無風兩種情況下的火災蔓延。

森林火災的元胞自動機模型有三種狀態(tài):空地、燃燒的樹木和未燃燒的樹木。一個單元的下一個狀態(tài)是由該單元本身在該時刻的狀態(tài)和它周圍的四個相鄰單元的狀態(tài)通過某些規(guī)則確定的,這些規(guī)則如下。

如果一個樹單元的四個相鄰單元中至少有一個在燃燒,那么該單元在下一時刻的狀態(tài)就是燃燒。

燃燒的元組在下一刻變成空的。

在空白處,樹將以概率p 生長。

如果最近的相鄰單元中沒有燃燒的樹,則該樹在每個時間步長都變成概率為f(閃電)的燃燒樹。

2 表示未燃燒的樹,1 表示燃燒的樹,0 表示空的空間。(圖1)

圖1 森林火災的元胞自動機模擬

首先,本文討論無風的情況,此時火的蔓延只受燃點周圍可燃物質(zhì)的影響。

火是從燃點開始,逐漸向四面八方蔓延的,理論上,如果燃料類型一致,會在一個近似純的圓內(nèi)燃燒。通過對模型的求解,可以知道在沒有風的情況下,火是以0.12 米/秒的速度從原來的燃點向外燃燒的。

接下來,本文討論風的情況,當火的蔓延不僅受周圍可燃物質(zhì)的影響,而且受風的強度和方向的影響。

同樣,本文考慮空地上只有一個著火點的情況,從模型中得知,在大風的情況下,火的傳播是橢圓的,最快的鋒面運動是10m/s 左右[2]。

3 單中繼緊急行動中心(EOC)的無人機最佳數(shù)量模型

考慮到火勢蔓延方向的不確定性和EOC 本身工作的人員的安全,以及風向等諸多不確定性,為了合理簡化模型,本文將在將EOC 數(shù)量設置為1 的前提下,考慮無線電中繼無人機的最佳數(shù)量。本文列出了EOC 和中繼無人機的可能組合如圖2,在下圖中,藍色下劃線的圓圈代表SSA 無人機的飛行范圍,小圓圈代表無線電中繼器系統(tǒng)R4 的有效覆蓋范圍,大圓圈和小圓圈之間的重疊代表每個組合的有效工作區(qū)域。

圖2 EOC 與中繼無人機的可能組合

可以看到,當無人機數(shù)量為5 架時,達到絕對有效覆蓋區(qū)域的最優(yōu)。

建立一套U =[安全、單位成本、工作效率、風險]的評價標準來表示影響評價結果的四個因素；同時,利用層次分析法確定各評價指標W=[0.35,0.2,0.15,0.30],最終得到兩種情況下的綜合評價得分。根據(jù)綜合評估的結果,帶有無線電中繼器無人機的EOC 是最佳工作系統(tǒng),稱為單EOC 單無線電中繼器無人機系統(tǒng)(SESRS)。

該系統(tǒng)可以單獨應對小規(guī)?；馂?也可以在應對大規(guī)模、高風險、復雜的火災時相互協(xié)作,同時保持安全性。接下來,本文將討論SESRS 應搭配的SSA 無人機的最佳數(shù)量。

根據(jù)建立的森林火災蔓延模型可以得知,在風力不太強的情況下,火災會以失火點為中心,以一定的勻速向四面八方蔓延,因此蔓延半徑r 與時間t 成正比,燒毀面積S 與r2成正比,這說明S 與t2正比。

基于上述分析,可以獲得dS/ dt 與時間t 的關系圖,如下所示:

圖3 面積- 時間關系圖

所以

故可得出消防總費用:

C(x)是這個優(yōu)化模型的目標函數(shù)。[1]

4 模型求解

根據(jù)建立的火蔓延模型可知,在風很小的情況下,火蔓延速度約為0.43km/h。與此同時,由于野火大多發(fā)生在山區(qū),而且距離很遠,火災處理小組通常需要步行5,6 小時才能到達火災現(xiàn)場[2],考慮到其它因素,通常從火災發(fā)生到開始處理大約需要7 小時。假設一個處理小組的滅火速度為0.05 公里/小時,而平等機會委員會的每個設備和人員每小時的操作成本為3000 美元,則研究得出每平方公里森林的價值約為5400 美元[3],在上述已知條件下,單個EOC 單中繼系統(tǒng)的最佳無人機數(shù)量為20 架,最低成本約為587700 美元。

根據(jù)以上模型,當SSA 無人機數(shù)量為9 架時,撲滅野火需要很長時間,野火時間長會造成森林資源和人力資源的巨大損失,而當SSA 無人機數(shù)量超過20 架時,雖然可以在一定時間內(nèi)撲滅野火,但隨著無人機數(shù)量的增加,消防成本也會逐漸增加。單個SESRS 中SSA 無人機的最優(yōu)數(shù)量為20 架,無線電中繼無人機的數(shù)量為1 架。根據(jù)火災情況的大小,可以相應地調(diào)整需要工作的現(xiàn)場SESRS 的數(shù)量,以便能夠以高效和經(jīng)濟的方式監(jiān)控和滅火。

對2019 年8 月1 日至2020 年1 月11 日新南威爾士和維多利亞東部的火災數(shù)據(jù)進行可視化分析,并對火災覆蓋面積進行估計,發(fā)現(xiàn)大規(guī)模森林火災主要集中在10 月、11 月、12 月和1 月。

考慮到火災的規(guī)模和頻率,可以得出結論,當發(fā)生大型火災時,平均每日覆蓋面積為2957.282 公里。根據(jù)SESRS 在平地和城區(qū)的有效覆蓋面積——長寬分別1027.4km 和975.08 km,出于安全裕度考慮和復雜地形因素的影響,CFA 應配備至少4 架中繼無人機,對應至少80 架SSA 無人機進行一般防火,采購費用為84 萬美元。

5 結論

通過元胞自動機模型,本文建立了一個行之有效的快速火災響應系統(tǒng)。

森林火災蔓延模型充分考慮了火災可能的蔓延,在有風和無風的情況下進行討論,為保障消防人員的安全提供了可能性。SESRS 的提出使得現(xiàn)實中多個EOC 協(xié)同滅火的分配更加容易和清晰。同時,這種模式在保證短時間內(nèi)滅火的同時,使成本最小化。此外,該模型具有較高的穩(wěn)定性。

通過簡單的調(diào)整,本文構建的模型可以擴展到以下領域:

針對戰(zhàn)場上可能出現(xiàn)的緊急通信需求,可以建立多個無人機中繼節(jié)點放置的模型,在使用最少中繼無人機的同時,可以在最短的時間內(nèi)考慮中繼鏈路的構建。

在發(fā)生自然災害時,對無人機配置進行修改,構建成本最低、運輸效率最高的多目標分配調(diào)度模型,設計無人機災難響應系統(tǒng)。

多無人機廣域協(xié)同報告可以覆蓋目標區(qū)域,用于國家森林和水域,戰(zhàn)場情況是監(jiān)視和偵察。