孫 權(quán)，謝宏全，蔡?hào)|健，岳 順，劉付程

(1.江蘇海洋大學(xué) 測(cè)繪與海洋信息學(xué)院，江蘇 連云港 222005；2.蘇州工業(yè)園區(qū)測(cè)繪地理信息有限公司，江蘇 蘇州 215000)

0 引 言

作為建筑物室內(nèi)應(yīng)急救災(zāi)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、位置服務(wù)等應(yīng)用的前提，建筑物室內(nèi)結(jié)構(gòu)信息的獲取至關(guān)重要。對(duì)于室內(nèi)結(jié)構(gòu)信息的掌握，最直接可靠的方法便是構(gòu)造建筑信息模型(Building Information Modeling，簡(jiǎn)稱(chēng)BIM)。傳統(tǒng)的建模方法是采用站式三維激光掃描儀進(jìn)行數(shù)據(jù)的獲取，高溪溪等[2]采用拓普康GLS-2000掃描儀架設(shè)多站對(duì)某建筑進(jìn)行掃描，并利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立模型。賈雪等[3]采用中海達(dá)HS650掃描儀對(duì)某建筑進(jìn)行架站掃描，并運(yùn)用3DMax進(jìn)行三維建模。陸建華等[4]采用徠卡ScanStationC10對(duì)某古建筑進(jìn)行多平臺(tái)多次架站，后期進(jìn)行點(diǎn)云拼接以獲得點(diǎn)云數(shù)據(jù)。盡管這些工作都取得不錯(cuò)的成果，但是仍存在一些不足，如：外業(yè)耗時(shí)耗力，通常需要多次架設(shè)儀器，還需進(jìn)行標(biāo)靶的布設(shè)等工作；內(nèi)業(yè)需要對(duì)多次架站的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)拼接處理，增加工作量。而隨著技術(shù)的發(fā)展，采用SLAM技術(shù)的背包式激光掃描系統(tǒng)，結(jié)合GNSS與SLAM的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，具備了對(duì)室內(nèi)外場(chǎng)景數(shù)據(jù)快速連續(xù)采集的能力[5]，外業(yè)無(wú)須多次架站，內(nèi)業(yè)無(wú)須點(diǎn)云拼接，提高了工作效率。本文利用徠卡Pegasus Backpack采集蘇州工業(yè)園區(qū)測(cè)繪地理信息大樓室內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并以此創(chuàng)建大樓BIM，最后完成室內(nèi)場(chǎng)景漫游設(shè)計(jì)的試驗(yàn)研究。

1 激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集與預(yù)處理

1.1 數(shù)據(jù)采集

背包式移動(dòng)激光掃描系統(tǒng)設(shè)備體積小、重量輕，方便攜帶運(yùn)輸至遠(yuǎn)距離地點(diǎn)作業(yè)，可單人背負(fù)。與地面三維激光掃描系統(tǒng)相比，可在移動(dòng)過(guò)程中快速獲取高精度定位定姿影像數(shù)據(jù)、高密度三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

利用背包采集數(shù)據(jù)前，對(duì)大樓內(nèi)部進(jìn)行踏勘，提前規(guī)劃采集路徑。本文在混合模式下進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，即首先在室外獲取信號(hào)，隨后進(jìn)入室內(nèi)采集數(shù)據(jù)，最終回到室外。數(shù)據(jù)采集流程如圖1所示，具體步驟如下。

圖1 數(shù)據(jù)采集流程

(1)將背包放置在室外開(kāi)闊無(wú)遮擋的環(huán)境下，新建項(xiàng)目后對(duì)背包進(jìn)行初始化。初始化共分為兩步，一是將背包靜置3 min左右，使GPS接收靜態(tài)數(shù)據(jù)。二是靜態(tài)后背起背包在開(kāi)闊天空下繞八字行走以激活I(lǐng)MU。

(2)初始化后在靜止?fàn)顟B(tài)下點(diǎn)擊數(shù)據(jù)采集按鈕，在點(diǎn)云數(shù)據(jù)開(kāi)始記錄后，勻速緩慢行走進(jìn)入室內(nèi)采集數(shù)據(jù)。

(3)在室內(nèi)行走時(shí)，每隔2 min左右以及在上下樓梯時(shí)，需要點(diǎn)擊“ZUPT”進(jìn)行零速校正。零速校正能夠在軌跡處理的過(guò)程中提供速度更新信息，用來(lái)計(jì)算IMU的漂移進(jìn)而可以提高軌跡解算的精度。

(4)室內(nèi)數(shù)據(jù)采集完成后，回到室外，選擇天空開(kāi)闊處繞方形行走以進(jìn)行IMU的動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)，隨后將背包靜置在平地，使GPS靜態(tài)接收數(shù)據(jù)3至5 min。最后關(guān)閉所有傳感器，通過(guò)平板將掃描數(shù)據(jù)下載到U盤(pán)中。

1.2 數(shù)據(jù)預(yù)處理

背包的點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理步驟，具體如下。

(1)運(yùn)用Inertial Explorer軟件進(jìn)行GNSS格式轉(zhuǎn)換、軌跡解算和預(yù)檢查，完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)軌跡的導(dǎo)出。

(2)運(yùn)用Infinity軟件建立坐標(biāo)系。

(3)運(yùn)用Automatic Processing軟件，導(dǎo)入點(diǎn)云，進(jìn)行SLAM解算，生成全景照片和三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并導(dǎo)出LAS格式的三維點(diǎn)云模型(圖2)。

圖2 大樓三維點(diǎn)云(部分)

2 BIM創(chuàng)建

BIM作為一項(xiàng)新的信息技術(shù)，能在工程規(guī)劃、設(shè)計(jì)、施工、運(yùn)營(yíng)維護(hù)等項(xiàng)目全生命周期內(nèi)，對(duì)建筑的物理和功能特性進(jìn)行數(shù)字化表達(dá)，強(qiáng)化設(shè)計(jì)協(xié)同，支撐工業(yè)化建造，模擬施工過(guò)程，促進(jìn)工程項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)精細(xì)化管理，提高工程質(zhì)量，降低成本和安全風(fēng)險(xiǎn)，是非常重要的建筑產(chǎn)業(yè)革命性綠色建造技術(shù)[7]。BIM建立時(shí)無(wú)須設(shè)定坐標(biāo)系，需利用現(xiàn)有建模軟件，根據(jù)設(shè)計(jì)軸線任意確定模型位置[9]。只需保證模型與軸網(wǎng)之間的相對(duì)位置正確，建立建筑物的結(jié)構(gòu)模型即可。

Revit作為常見(jiàn)的BIM設(shè)計(jì)建模應(yīng)用平臺(tái)，在BIM領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，同時(shí)其還支持Rcp和Rcs點(diǎn)云工程文件及其他( LAS、E57、FLS、OBJ、ASC)點(diǎn)云源格式的讀取瀏覽操作。本文運(yùn)用Revit軟件進(jìn)行大樓BIM精細(xì)化模型的創(chuàng)建，具體步驟如下。

(1)首先運(yùn)用Realwoks軟件對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行去噪和抽稀，然后運(yùn)用Autodesk Recap進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，將輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成為Revit能識(shí)別加載的rcs格式文件。

(2)在Revit中加載點(diǎn)云，創(chuàng)建標(biāo)高、軸網(wǎng)、參照平面等圖元。

(3)將族庫(kù)中各個(gè)構(gòu)件族載入項(xiàng)目文件，創(chuàng)建族實(shí)例。

(4)根據(jù)標(biāo)高、軸網(wǎng)、參照平面等精確定位構(gòu)件族實(shí)例。

(5)完成建筑BIM，如圖3所示。

圖3 大樓BIM模型

3 BIM紋理貼圖

為了使模型更加真實(shí)，需要給模型每個(gè)部件賦予材質(zhì)、給部件表面賦予紋理。常用的建模軟件都可以對(duì)模型進(jìn)行紋理貼圖，而3DMax作為一款專(zhuān)業(yè)的動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)和場(chǎng)景渲染軟件，其材質(zhì)庫(kù)包含多種材質(zhì)可供選擇，貼圖方法多樣，可根據(jù)需求為模型賦予最符合實(shí)際的紋理。模型紋理貼圖具體步驟如下：

(1)將Revit模型導(dǎo)出為3DMax能夠識(shí)別的fbx格式數(shù)據(jù)。

(2)利用高分辨率相機(jī)進(jìn)行照片的采集，然后運(yùn)用Photoshop對(duì)照片進(jìn)行調(diào)色、修剪和拼接等工作，獲得滿(mǎn)足要求的紋理照片。

(3)在3DMax中導(dǎo)入fbx格式的大樓模型，首先對(duì)模型的不同部件進(jìn)行材質(zhì)的賦予，然后再進(jìn)行紋理貼圖。

(4)在透視圖模式下，進(jìn)入到模型內(nèi)部，對(duì)每個(gè)部件進(jìn)行紋理貼圖。室內(nèi)部件貼圖效果如圖4所示。

圖4 室內(nèi)紋理貼圖

4 Unity3D室內(nèi)場(chǎng)景漫游

常用的漫游動(dòng)畫(huà)制作軟件都是基于創(chuàng)作者的思路進(jìn)行瀏覽，而真正的虛擬現(xiàn)實(shí)漫游，是讓用戶(hù)根據(jù)意愿進(jìn)行漫游，感受到客觀物理世界中所經(jīng)歷的“身臨其境”的逼真性。

Unity3D是一個(gè)全面整合的專(zhuān)業(yè)虛擬現(xiàn)實(shí)引擎[10]。Unity3D支持用戶(hù)使用常用的編程語(yǔ)言編寫(xiě)腳本，如Java，C#等，其在編程控制和交互實(shí)現(xiàn)等方面表現(xiàn)良好，因此具有十分廣闊的應(yīng)用前景[11]。本文使用Unity3D在虛擬場(chǎng)景漫游中實(shí)現(xiàn)了鍵盤(pán)操控人物漫游、鼠標(biāo)鍵移動(dòng)視角等相關(guān)技術(shù)，具體步驟如下。

(1)將賦予紋理和材質(zhì)后的max格式文件導(dǎo)出為fbx格式文件，導(dǎo)入U(xiǎn)nity后，部分丟失紋理的部件需再次賦予紋理。

(2)為了防止人物穿透墻、樓板等部件而失去真實(shí)性，模型之間使用碰撞器(Collider)進(jìn)行碰撞檢測(cè)，比如人物模型在碰到墻體模型時(shí)，會(huì)自動(dòng)檢測(cè)到墻體外圍的碰撞體，人物就無(wú)法穿透墻體。本文主要用到了盒碰撞器(Box Collider)和網(wǎng)格碰撞器(Mesh Collider)，碰撞檢測(cè)原理如圖5所示。

圖5 碰撞檢測(cè)原理

(3)在場(chǎng)景中添加第一或者第三人稱(chēng)，可在“Inspector”面板中進(jìn)行人物高度、重力和行走速度等參數(shù)的設(shè)置。

(4)將室內(nèi)場(chǎng)景的漫游發(fā)布到PC端，運(yùn)行后的漫游場(chǎng)景中可通過(guò)鍵盤(pán)和鼠標(biāo)控制人物的隨意走動(dòng)與瀏覽，如圖6所示。

圖6 第三人稱(chēng)視角室內(nèi)場(chǎng)景漫游

通過(guò)Unity3D將室內(nèi)漫游以一個(gè)小游戲的形式發(fā)布到PC端，用戶(hù)打開(kāi)游戲后通過(guò)“W/S/A/D”4個(gè)鍵來(lái)控制人物的前后左右運(yùn)動(dòng)，通過(guò)鼠標(biāo)控制視角的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還可以完成“跳躍”“奔跑”等動(dòng)作。通過(guò)上述簡(jiǎn)單的人機(jī)交互，用戶(hù)可以根據(jù)自己的意愿在場(chǎng)景內(nèi)隨意漫游，與傳統(tǒng)路徑動(dòng)畫(huà)式的漫游相比，本文的室內(nèi)漫游設(shè)計(jì)更具沉浸感。而通過(guò)背包激光點(diǎn)云建立的BIM可以最大程度地還原建筑物室內(nèi)結(jié)構(gòu)，這也使得漫游的場(chǎng)景更加貼近現(xiàn)實(shí)，讓用戶(hù)更能體會(huì)到身臨其境的感覺(jué)。

5 結(jié) 論

將徠卡Pegasus Backpack應(yīng)用于建筑物精細(xì)建模，創(chuàng)建的BIM可以更加細(xì)致的體現(xiàn)建筑物室內(nèi)結(jié)構(gòu)。同時(shí)，將BIM導(dǎo)入U(xiǎn)nity3D虛擬現(xiàn)實(shí)引擎創(chuàng)建的室內(nèi)虛擬漫游也更加真實(shí)。研究表明，利用背包式激光掃描系統(tǒng)的建筑物BIM室內(nèi)漫游設(shè)計(jì)方法是可行的，對(duì)大型建筑的室內(nèi)漫游展示、應(yīng)急救災(zāi)和環(huán)境監(jiān)測(cè)等應(yīng)用領(lǐng)域有一定的參考價(jià)值。