曹文鵬 郭懷睦 金星 劉燦 李陽(yáng)陽(yáng)

摘要：在城市滅火中，消防員的設(shè)備問(wèn)題異常突出。當(dāng)樓房發(fā)生火災(zāi)時(shí)，由于失火地點(diǎn)道路較狹窄，導(dǎo)致大型機(jī)械無(wú)法抵達(dá)，不能及時(shí)的監(jiān)控和控制火災(zāi)情況。消防人員由于不能了解失火具體情況而導(dǎo)致無(wú)法對(duì)火災(zāi)做出及時(shí)正確判斷，不能采取正確的采取正確的戰(zhàn)術(shù)措施而錯(cuò)過(guò)滅火最佳時(shí)期，不能很好的避免人員傷亡和減少經(jīng)濟(jì)損失。若消防員直接冒險(xiǎn)進(jìn)入，不但無(wú)法及時(shí)進(jìn)入滅火，而且會(huì)對(duì)消防員造成不必要的傷害

關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;可調(diào)傾角履帶;

1能源供給：

采用蓄電池供電與太陽(yáng)能供電相結(jié)合的方式，不受天氣情況干擾，能穩(wěn)定的消防無(wú)人車提供能量。如果是長(zhǎng)時(shí)間的工作環(huán)境就采用發(fā)動(dòng)機(jī)供電。

2路徑規(guī)劃：

車載雷達(dá)為全球定位系統(tǒng)進(jìn)行定位無(wú)人車周圍環(huán)境感知以雷達(dá)等主動(dòng)型測(cè)距傳感器為主，被動(dòng)型測(cè)距傳感器為輔，采用信息融合的方法實(shí)現(xiàn)。因?yàn)榧す?、雷達(dá)、超聲波等主動(dòng)型測(cè)距傳感器相結(jié)合更能滿足復(fù)雜、惡劣條件下，執(zhí)行任務(wù)的需要，最重要的是處理數(shù)據(jù)量小，實(shí)時(shí)性好。

同時(shí)進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)可以直接利用激光返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，無(wú)需知道障礙物的具體信息。同時(shí)可以測(cè)量車輪的轉(zhuǎn)速來(lái)測(cè)量出汽車速度。障礙物探測(cè)雷達(dá)，可在無(wú)能見(jiàn)度或能見(jiàn)度很差的情況下觀察地形，向監(jiān)控人員報(bào)警從而防止事故。側(cè)面防撞，防止刮蹭。

3自動(dòng)行駛：

消防無(wú)人車前部有一個(gè)車載攝像頭，能夠采集行駛過(guò)程中道路上的圖像。有紅外照相機(jī)，穿透，夜視，提高快門(mén)速度，開(kāi)闊夜間視野，可以在光照強(qiáng)度差的地區(qū)也能夠保證安全行駛。

通過(guò)gps實(shí)時(shí)導(dǎo)航，實(shí)時(shí)定位，并且定位精度高，能確保消防無(wú)人車準(zhǔn)確到達(dá)指定位置。能確定無(wú)人駕駛汽車其自身的地理位置，主要采用導(dǎo)航信標(biāo)，主動(dòng)或被動(dòng)標(biāo)識(shí)，地圖匹配或

4可調(diào)傾角履帶：

消防機(jī)器人采用仰角可調(diào)式履帶，通過(guò)攝像頭對(duì)機(jī)器人前方的路面進(jìn)行分析，由處理器對(duì)支撐導(dǎo)桿進(jìn)行調(diào)節(jié)，達(dá)到合適的仰角，可以提高機(jī)器人的通過(guò)性，即使是在樓道臺(tái)階上也可以正常行駛。

結(jié)束語(yǔ)：

本設(shè)計(jì)可以在很大程度上提高消防滅火效率，極大的提高安全穩(wěn)定性，減少消防員作業(yè)的危險(xiǎn)性，促進(jìn)社會(huì)長(zhǎng)治久安。

參考文獻(xiàn)：

[1]消防機(jī)器人在滅火救援中的應(yīng)用探析，聶宇，通遼市經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)消防救援大隊(duì)，今日消防.?2021，6（02）

[2]智能消防機(jī)器人的融合感知技術(shù)，于瑞強(qiáng)，史欣然，李紹剛，億嘉和科技股份有限公司，今日制造與升級(jí).?2021，（Z1）

指導(dǎo)老師：李偉嘉

山東協(xié)和學(xué)院 山東濟(jì)南 250000