劉 鳳，李 華，南方哲，錢育蓉

(新疆大學(xué) 軟件學(xué)院，新疆 烏魯木齊 830046)

0 引 言

交通標(biāo)志的檢測與識別分為兩種：基于傳統(tǒng)方法、基于深度學(xué)習(xí)[1]算法。文獻[2-5]采用傳統(tǒng)算法，根據(jù)交通標(biāo)志的顏色和形狀特征進行判別。但是在復(fù)雜場景中交通標(biāo)志受遮擋、褪色、天氣狀況等影響，增加了檢測難度。

目前，基于深度學(xué)習(xí)算法被廣泛應(yīng)用到交通標(biāo)志的檢測與識別領(lǐng)域。Zhu等[6]結(jié)合AlexNet和OverFeat框架對交通標(biāo)志進行分類和回歸，準(zhǔn)確率達到88%。文獻[7,8]采用Faster R-CNN[9]對交通標(biāo)志進行了檢測，但特征學(xué)習(xí)的網(wǎng)絡(luò)權(quán)重規(guī)模較大。He等[10]提出深度殘差框架解決深層網(wǎng)絡(luò)退化問題。Redmon等[11]提出的YOLOv3采用簡化的殘差塊對目標(biāo)進行檢測。Shen等[12]提出的DSOD算法引入DenseNet[13]思想進行檢測。總體看來，基于深度學(xué)習(xí)的方法取得顯著成果，但是仍面臨以下挑戰(zhàn)：

(1)在自然場景下所采集的圖像具有物體遮擋、拍攝角度、形狀畸變等問題影響特征信息的提取，導(dǎo)致準(zhǔn)確率下降；

(2)隨著網(wǎng)絡(luò)層數(shù)的增加，使得網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜度變高；

(3)在復(fù)雜的場景下能準(zhǔn)確檢測特定的交通標(biāo)志也是必要的。

針對上述問題，本文以Faster R-CNN為基礎(chǔ)，提出基于DenseNet的交通標(biāo)志檢測方法(densely faster region convolutional neural network，DesFR-CNN)。實驗結(jié)果表明，通過DenseNet提取特征可以降低網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜度，同時提高檢測性能。

1 相關(guān)模型介紹

1.1 Faster R-CNN目標(biāo)檢測原理

Faster R-CNN創(chuàng)新性地引入?yún)^(qū)域候選網(wǎng)絡(luò)(region proposal network，RPN)，通過RPN預(yù)測候選區(qū)域，數(shù)據(jù)限定在300個，RPN作用一張圖像花費10 ms，速度明顯快于傳統(tǒng)的選擇性搜索[14](selective search，SS)。Faster R-CNN將候選區(qū)域生成、特征提取、分類和Bounding box回歸整合為一個框架，提高了網(wǎng)絡(luò)的整體性能且大幅度提升了檢測的速度。

其中，候選區(qū)域生成采用RPN網(wǎng)絡(luò)，圖1為RPN網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)。它是在Feature Map上采用滑動窗口。RPN設(shè)計了anchor機制來應(yīng)對不同目標(biāo)具有不同尺寸的問題，在每個滑動窗口的位置，同時預(yù)測k個候選區(qū)域，這些候選區(qū)域經(jīng)過卷積形成256維向量，最終通過reg層和cls層分別輸出4k個坐標(biāo)和2k得分。

圖1 RPN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1.2 密集卷積網(wǎng)絡(luò)模型

密集卷積網(wǎng)絡(luò)設(shè)計了一種跨層密集連接方式。與ResNet[15]、MobileNet[16]模型相比，DenseNet(dense convolutional network)提倡特征復(fù)用使得網(wǎng)絡(luò)計算量減少；通過密集連接解決梯度消散問題。目前，最好的FractalNet[17]算法在CIFAR-10和CIFAR-100數(shù)據(jù)集上的分類錯誤率為7.33%和28.20%，但DenseNet將其降至5.19%和19.64%，這為后續(xù)的骨干網(wǎng)絡(luò)替換提供了研究基礎(chǔ)。

為了改善層之間的信息流和梯度流的傳遞，DenseNet設(shè)計密集連接方式，使得任意兩層卷積直接相連，并將學(xué)習(xí)到的特征傳遞給后續(xù)所有層。其公式為

xl=H([x0,x1,…,xl-1])

(1)

其中， [x0,x1,…,xl-1] 表示層中串聯(lián)生成的特征和。圖2顯示了殘差結(jié)構(gòu)與密集結(jié)構(gòu)的差異。

圖2 殘差結(jié)構(gòu)和密集結(jié)構(gòu)對比

2 基于改進Faster R-CNN的交通標(biāo)志檢測方法

2.1 骨干網(wǎng)絡(luò)替換

用于提取目標(biāo)特征的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)稱為骨干網(wǎng)絡(luò)，其可以自適應(yīng)地從輸入圖像中學(xué)習(xí)重要特征，這在很大程度上解決了傳統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)特征提取能力不足的問題。Faster R-CNN 的骨干網(wǎng)絡(luò)VGG16共有16層，分為卷積層、全連接層和歸一化的Softmax層，其采用3×3的卷積核提高特征提取能力，用不同數(shù)目的過濾器構(gòu)建卷積層以增強網(wǎng)絡(luò)的擬合能力。雖然這種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)十分規(guī)整，但是它具有參數(shù)量大、特征提取冗余較多的缺點。因此，優(yōu)化Faster R-CNN 骨干網(wǎng)絡(luò)的特征提取性能是必要的。

本文選用DenseNet-121對VGG16進行優(yōu)化。表1為DenseNet-121的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，包括密集塊(dense block，DB)和過渡層(transition layer，TL)。每個DB都進行不同數(shù)目1×1、3×3的Conv操作，每個Conv由(batch normalization，BN)、(rectified linear unit，ReLU)、Conv組成。通過在每個3×3Conv前加入瓶頸層(bottleneck)來減少輸入特征圖數(shù)，即增加1×1 Conv使得網(wǎng)絡(luò)的計算效率提高。設(shè)一個DB的層數(shù)為L，則層間的連接數(shù)為L(L+1)/2， 通過密集連接使得網(wǎng)絡(luò)的每一層都可以獲得前面所有的特征圖，實現(xiàn)特征復(fù)用，提高層之間信息流和梯度流的傳遞。TL層包括一個BN、1×1Conv和2×2average pool，主要作用是減少特征圖尺寸和壓縮模型，降低網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜度。圖3為改進的Faster R-CNN的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。

圖3 改進Faster R-CNN的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

表1 DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

2.2 訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置

(1)候選框參數(shù)和匹配策略

為了能對不同尺寸的目標(biāo)進行正確檢測，F(xiàn)aster R-CNN 算法使用RPN網(wǎng)絡(luò)的anchor機制進行處理，輸出不同尺寸的特征圖進行預(yù)測，并且在端對端的網(wǎng)絡(luò)中可以進行參數(shù)的共享傳遞，轉(zhuǎn)換效率更高。

每個anchor以當(dāng)前輸入圖片像素點為中心，使用3種面積(1282，2562，5122)和3種長寬比(1∶1，1∶2，2∶1)，因此每個滑動點都對應(yīng)k=9個anchor。對輸入圖像大小為W×H的卷積特征映射，總共產(chǎn)生W×H×k個anchor，有效預(yù)測所有目標(biāo)的候選框和分類概率。anchor生成候選框可以覆蓋待檢測目標(biāo)的各種尺寸和形狀，可解決不同尺度目標(biāo)的問題。

然而，RPN通過anchor機制產(chǎn)生的候選框數(shù)目龐大，且候選框之間重疊的區(qū)域較高。為了解決候選框的冗余問題，采用NMS對候選框進行篩選，與真實標(biāo)簽框進行匹配。本文設(shè)置 (intersection-over-union，IoU)閾值為0.7，保留與真實標(biāo)簽框大于0.7的IoU重疊的候選框，極大地減少了候選框的數(shù)量。

(2)確定特征圖數(shù)和壓縮因子

使用DenseNet進行特征提取時，使用Growth rate來表示每一層卷積產(chǎn)生的特征圖數(shù)，記為k。由于網(wǎng)絡(luò)中每層都接受前面所有層的特征作為輸入，所以每層卷積的特征維度會增加k。k的取值影響網(wǎng)絡(luò)中的信息傳遞和性能，綜合考慮本文設(shè)置k=32。為了提高網(wǎng)絡(luò)計算能力和減少特征圖數(shù)，在TL中設(shè)置θ作為壓縮因子，本文設(shè)置θ為0.5，即將特征維度壓縮至當(dāng)前輸入的一半。

(3)選擇損失函數(shù)

模型的訓(xùn)練過程實質(zhì)是對目標(biāo)函數(shù)進行持續(xù)優(yōu)化，降低損失值直到函數(shù)收斂，將其定義為損失函數(shù)。將與真實標(biāo)簽框有最高IoU重疊以及與任意真實標(biāo)簽框大于0.7的IoU重疊作為正樣本，小于0.3的IoU重疊作為負樣本。本文采用的損失函數(shù)為

(2)

2.3 總體流程圖

在訓(xùn)練階段，首先將交通標(biāo)志圖像進行目標(biāo)信息標(biāo)注，獲取真實交通標(biāo)志的位置和類別信息，然后將標(biāo)注完成的數(shù)據(jù)輸入模型中進行訓(xùn)練，得到最終的Faster R-CNN模型。整體流程如圖4所示。

圖4 整體流程

3 實驗結(jié)果

3.1 數(shù)據(jù)集介紹

本文采用中國交通標(biāo)志數(shù)據(jù)集[2](chinese traffic sign dataset，CTSD)和德國交通標(biāo)志檢測基準(zhǔn)(german traffic sign detection benchmark，GTSDB)作為實驗的檢測基準(zhǔn)。

CTSD數(shù)據(jù)集共有1100張圖片，訓(xùn)練樣本為700張，測試樣本為400張；典型的圖像尺寸為1024×768和1280×720；所采集到的數(shù)據(jù)集受到各種噪聲的影響，包括雨天和霧天等天氣、拍攝角度傾斜、復(fù)雜背景和相似物的影響。GTSDB數(shù)據(jù)集包括600張訓(xùn)練樣本和300張測試樣本，圖像尺寸為1360×800；這些圖片包含鄉(xiāng)村、城市、高速公路等復(fù)雜自然場景，包括白天和黑夜光照條件等多種天氣條件。本文將這兩個數(shù)據(jù)集都劃分為禁止標(biāo)志(prohibitory)、指示標(biāo)志(mandatory)和警告標(biāo)志(warning)3類。CTSD與GTSDB數(shù)據(jù)集存在一些差異，例如CTSD中的警告標(biāo)志為黃色三角形，而GTSDB中的為紅色三角形；中國交通標(biāo)志包含漢字，不僅僅是英文字母。這些細微差異被考慮應(yīng)用到交通標(biāo)志的檢測，增強模型的泛化性能。

3.2 性能指標(biāo)

目標(biāo)檢測分為對目標(biāo)定位和分類兩個步驟，均值平均精度 (mean average precision，mAP)是衡量目標(biāo)檢測算法的精確度的基本指標(biāo)，對評價目標(biāo)在圖像中的位置以及預(yù)測目標(biāo)類別比較適用。mAP計算公式為

(3)

其中，AveragePrecisionC表示目標(biāo)類別C的平均精度，N(Classes) 表示目標(biāo)類別總數(shù)，mAP定義請參見文獻[18]。

3.3 交通標(biāo)志檢測結(jié)果與分析

本實驗在GeForce GTX 1080Ti GPU服務(wù)器上搭建基于TensorFlow的目標(biāo)檢測框架Faster R-CNN，操作環(huán)境為64位Windows 10，編程語言為Python 3.7，主要函數(shù)庫包括OpenCV、cython、easydict等。訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置見表2。

表2 訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置

3.3.1 優(yōu)化特征提取網(wǎng)絡(luò)實驗

(1)基于ResNet網(wǎng)絡(luò)實驗

針對交通標(biāo)志圖像受諸多噪聲影響以及交通標(biāo)志尺度小等問題，本節(jié)使用ResNet-50替代Faster R-CNN中的骨干網(wǎng)絡(luò)VGG16進行實驗。圖5是在CTSD數(shù)據(jù)集下進行訓(xùn)練，與原始模型相比，基于ResNet-50的Faster R-CNN模型在指示標(biāo)志、禁止標(biāo)志和警告標(biāo)志這3類精度都有明顯提升，分別提高了10.8%、8.2%和9.2%。

圖5 CTSD數(shù)據(jù)集下不同模型的準(zhǔn)確率對比

表3和表4統(tǒng)計了使用不同基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)(VGG16和ResNet-50)的兩種算法在CTSD和GTSDB數(shù)據(jù)集上的交通標(biāo)志檢測結(jié)果。使用ResNet-50作為骨干網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN 模型在CTSD和GTSDB數(shù)據(jù)集上分別取得了90.2%和86.7%的mAP值，分別提升了9.4%和7.3%。ResNet-50作為骨干網(wǎng)絡(luò)在檢測交通標(biāo)志時準(zhǔn)確率較高，與原始網(wǎng)絡(luò)相比，在識別警告標(biāo)志這一類別上達到了最高的AP值，為95.9%。在GTSDB數(shù)據(jù)集中，禁止標(biāo)志的AP值有較大的提升，提高了19.2%，原因是ResNet-50網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)加深增強了特征提取能力，提高了檢測精度；而在指示標(biāo)志和警告標(biāo)志這兩類中，AP值提高的不明顯，這是GTSDB數(shù)據(jù)集中的標(biāo)志不均衡導(dǎo)致的，使得特征表達的不充分。

表3 CTSD數(shù)據(jù)集下交通標(biāo)志mAP(%)值和AP(%)值

表4 GTSDB數(shù)據(jù)集下交通標(biāo)志mAP(%)值和AP(%)值

(2)綜合性能對比實驗

在駕駛輔助系統(tǒng)中，不僅需要提高模型準(zhǔn)確率，而且還要考慮模型的大小。為了綜合評估骨干網(wǎng)絡(luò)的特征提取能力以及最終模型的大小，本文采用了4種網(wǎng)絡(luò)替換 Faster R-CNN的骨干網(wǎng)絡(luò)進行實驗。表5為各個模型對GTSDB數(shù)據(jù)集檢測結(jié)果。通過對比可以發(fā)現(xiàn)，F(xiàn)aster R-CNN 目標(biāo)檢測算法默認的ZF、VGG_CNN_M_1024和VGG16這3個骨干網(wǎng)絡(luò)的mAP值最高的是VGG16網(wǎng)絡(luò)，但是其模型大小卻是最大的；殘差網(wǎng)絡(luò)屬于一種輕量級網(wǎng)絡(luò)，通過分析表5可知，雖然ResNet-152比ResNet-50的mAP值提高了0.4%，但是模型大小卻是3個殘差網(wǎng)絡(luò)中最大的，而ResNet-50模型大小是以下網(wǎng)絡(luò)中最小的。因此，最終選擇模型更小、準(zhǔn)確率較高的ResNet-50網(wǎng)絡(luò)作為Faster R-CNN的骨干網(wǎng)絡(luò)。

表5 不同特征提取網(wǎng)絡(luò)的mAP(%)值和模型大小對比

(3)基于DenseNet網(wǎng)絡(luò)實驗

表6顯示了使用VGG16、ResNet-50和DenseNet-121這3種網(wǎng)絡(luò)進行特征提取的參數(shù)量(模型所有帶參數(shù)的層的權(quán)重參數(shù)總量)、交通標(biāo)志識別的mAP值以及FLOPs(表示浮點運算次數(shù))。ResNet-50的參數(shù)量為24.4 M，相較于VGG16的參數(shù)量減少了約81.5%并且所需的計算量更少，即FLOPs為4.12，就使得使用殘差網(wǎng)絡(luò)進行特征提取的準(zhǔn)確率有明顯提高，但通過跳躍連接在傳遞信息時產(chǎn)生較多的冗余信息。本文提出使用DenseNet優(yōu)化Faster R-CNN 的特征提取層，由表6可知，DenseNet-121僅需要7.7 M的參數(shù)量并且FLOPs僅為2.88，與ResNet-50的參數(shù)量相比減少了約68.4%，并且計算量大大減少，計算效率更高，其作為主干網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)確率就可以實現(xiàn)較好的性能，為85.2%。從網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量和計算量來看，DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)作為主干網(wǎng)絡(luò)可以減少網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜度，實現(xiàn)交通標(biāo)志檢測。

表6 不同模型參數(shù)量、mAP和FLOPs對比

表7和表8顯示在CTSD和GTSDB數(shù)據(jù)集下使用DenseNet-121進行特征提取的Faster R-CNN算法的mAP值和AP值。由表7和表8可知，與VGG16網(wǎng)絡(luò)相比，使用DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)作為骨干網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN模型在CTSD和GTSDB數(shù)據(jù)集上的mAP值分別提高了4.7%和5.8%；與ResNet-50相比，基于DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN模型在準(zhǔn)確性上稍微有所降低，這是因為Transition Layer層中引入的壓縮因子θ，減少了特征圖的數(shù)量，使其丟失了一些特征信息導(dǎo)致最終的結(jié)果偏低，但是準(zhǔn)確率基本維持在正常范圍。在CTSD數(shù)據(jù)集中，基于DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN模型對警告標(biāo)志的準(zhǔn)確率達到最高，為90.9%；與骨干網(wǎng)絡(luò)為ResNet-50相比，檢測指示標(biāo)志的準(zhǔn)確率更高，提高了2.2%。在GTSDB數(shù)據(jù)集中，與骨干網(wǎng)絡(luò)為VGG16和ResNet-50相比，基于DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN模型對警告標(biāo)志的準(zhǔn)確率分別提高了1.3%和0.3%。因此，基于DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN模型優(yōu)化了特征提取性能且大大減少參數(shù)。

表7 CTSD數(shù)據(jù)集下交通標(biāo)志mAP(%)值和AP(%)值

表8 GTSDB數(shù)據(jù)集下交通標(biāo)志mAP(%)值和AP(%)值

3.3.2 交通標(biāo)志特定場景識別

圖6顯示了指示標(biāo)志、禁止標(biāo)志和警告標(biāo)志在GTSDB數(shù)據(jù)集上各個迭代次數(shù)的AP值。由圖6可知，對禁止標(biāo)志的識別準(zhǔn)確率最好，最高可達89.3%。在迭代了3 W次，指示標(biāo)志、禁止標(biāo)志和警告標(biāo)志的AP值都是最高的。圖7為各模型的部分測試實驗截圖(截圖中的黑色矩形框為模型預(yù)測目標(biāo)的全局位置，黑色矩形框上方為預(yù)測的類別和得分)。圖7(a)是基于VGG16網(wǎng)絡(luò)的檢測模型，分別識別出1個和2個，其存在嚴重的漏檢且得分較低，圖7(b)是基于DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)的檢測模型，分別都識別出2個，雖存在漏檢情況，但是整體得分較高。因此，使用本文的方法提高了交通標(biāo)志檢測的準(zhǔn)確率，識別效果都優(yōu)于原始Faster R-CNN模型。

圖6 各迭代次數(shù)AP值對比

圖7 各模型測試結(jié)果

從交通標(biāo)志識別的準(zhǔn)確性來看，基于DenseNet網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN模型在CTSD和GTSDB數(shù)據(jù)集上的mAP值分別為85.5%和85.2%，與原始Faster R-CNN算法相比分別提升了4.7%和5.8%；從特征提取網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量和計算量來看，DenseNet-121網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量僅為7.7 M，GFLOPs為2.88，與VGG16網(wǎng)絡(luò)相比，參數(shù)量減少了約94.2%，計算量大大減少。綜上所述，本文提出的DesFR-CNN交通標(biāo)志檢測算法無論是從檢測的準(zhǔn)確性上，還是從網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜度上都要優(yōu)于原始Faster R-CNN模型。因此，使用本文的DesFR-CNN交通標(biāo)志檢測算法可以提高交通標(biāo)志的準(zhǔn)確率以及降低網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜度。

4 結(jié)束語

針對交通標(biāo)志識別受遮擋、拍攝角度、形狀畸變等影響使得精度低下以及復(fù)雜度較高的問題，本文通過引入密集卷積網(wǎng)絡(luò)對原始Faster R-CNN模型進行改進，能夠提高算法的準(zhǔn)確率以及降低復(fù)雜度。基于密集卷積網(wǎng)絡(luò)的Faster R-CNN算法的準(zhǔn)確率達到了85.2%，較原算法提高了5.8%，網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)量減少了約94.2%。實驗結(jié)果表明，增加網(wǎng)絡(luò)層次和深度能夠提高交通標(biāo)志檢測的精度以及減少參數(shù)，但是依然存在漏檢和定位不精確等問題。針對上述問題，考慮采用特征融合技術(shù)優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)以及改進候選區(qū)域網(wǎng)絡(luò)的anchor機制，防止交通標(biāo)志漏檢和實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，以促進無人駕駛核心技術(shù)的快速發(fā)展。