王蓬勃 黃鋒 祁百生 耿長(zhǎng)興 李小林

|摘要|文章針對(duì)連棟溫室軌道式種植工況環(huán)境特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種在溫室內(nèi)可實(shí)現(xiàn)自主行走-定位-轉(zhuǎn)向-上下軌-換軌作業(yè)的移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)。該文闡述了自主移動(dòng)平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)和工作原理，提出融合視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)和射頻識(shí)別定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)在溫室內(nèi)的自主行駛作業(yè)，并設(shè)計(jì)了自動(dòng)控制方案。樣機(jī)優(yōu)化后測(cè)試結(jié)果表明：①優(yōu)化前后軌道輪設(shè)計(jì)直徑差為5 mm差值，前后萬(wàn)向輪安裝高度差（5 mm）后，上軌-下軌成功率分別為96%和100%;②通過(guò)RFID定位和視覺(jué)導(dǎo)航位姿偏差修正，不同速度下的位姿糾正平均成功率達(dá)到95%以上，最佳的RFID檢測(cè)和車(chē)體制動(dòng)距離所對(duì)應(yīng)的車(chē)體速度為0.2 m/s;③自主移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在連棟溫室種植環(huán)境下能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航行走-轉(zhuǎn)向-上軌-下軌-換軌的功能設(shè)計(jì)要求。

現(xiàn)代溫室種植模式開(kāi)啟了農(nóng)業(yè)種植的新篇章，特別是連棟溫室種植模式得到推廣應(yīng)用[1]。連棟溫室種植工況的特點(diǎn)對(duì)溫室內(nèi)作業(yè)平臺(tái)的自動(dòng)化、智能化、效率和通用性有更高的要求。國(guó)內(nèi)設(shè)施農(nóng)機(jī)具裝備技術(shù)與歐美發(fā)達(dá)國(guó)家相比還存在著顯著的差距，特別是用于連棟溫室種植環(huán)境下作業(yè)農(nóng)機(jī)具的自動(dòng)化和智能化程度低、缺少與種植工況相匹配的智能作業(yè)機(jī)械[2-8]。

目前，溫室作業(yè)機(jī)器人都是根據(jù)不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)不同的移動(dòng)平臺(tái)，其結(jié)構(gòu)、行走方式、成本、作業(yè)效率、智能化程度各異。居錦等[9]采用兩輪差速配合萬(wàn)向輪行走方式，研究了一種用于溫室環(huán)境的移動(dòng)平臺(tái)。袁挺等[10]采用履帶式移動(dòng)底盤(pán)研究了一種黃瓜采摘機(jī)器人。馮青春等[11]研究了一種軌道移動(dòng)采摘機(jī)器人。2019年，福建省農(nóng)業(yè)科學(xué)院研制智能溫室輪式巡檢平臺(tái)。荷蘭Henten機(jī)器人利用連棟溫室種植工況的特點(diǎn)設(shè)計(jì)一種利用溫室內(nèi)供暖管道作為行駛軌道的機(jī)器人平臺(tái)，但是該平臺(tái)成本高、需要人工輔助換軌作業(yè)。

針對(duì)現(xiàn)在溫室作業(yè)平臺(tái)智能化程度低、利用率低、成本高的缺點(diǎn)，團(tuán)隊(duì)研制了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作維護(hù)方便、能夠自主行駛的移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)。該平臺(tái)通過(guò)兩輪差速驅(qū)動(dòng)行駛，融合視覺(jué)導(dǎo)航和RFID定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)自主行走-上軌-下軌-定位作業(yè)，利用視覺(jué)修正和RFID位姿糾正并通過(guò)設(shè)計(jì)不同的輪系尺寸和安裝高度，平臺(tái)上軌-下軌成功率分別為96%和100%。為溫室植保機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、運(yùn)輸機(jī)器人等執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供了智能化的移動(dòng)平臺(tái)支撐[12-15]。

平臺(tái)結(jié)構(gòu)與工作原理

結(jié)構(gòu)組成

自主移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)主要由機(jī)構(gòu)主體部分、驅(qū)動(dòng)部分、輪系部分、控制部分、防撞部分、二層搭載平臺(tái)等組成。其中輪系部分由地輪、軌道驅(qū)動(dòng)輪、萬(wàn)向輪、軌道導(dǎo)向輪組成，其中地輪和軌道驅(qū)動(dòng)輪為復(fù)合輪系，安裝在同一驅(qū)動(dòng)軸上?？刂撇糠钟梢曈X(jué)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、人機(jī)交互模塊、RFID定位模塊、二層執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制接口模塊組成。防撞部分由超聲波模塊和防撞機(jī)構(gòu)組成。整機(jī)結(jié)構(gòu)及零部件安裝位置俯視圖如圖1所示。

功能設(shè)計(jì)及設(shè)計(jì)參數(shù)

◆功能設(shè)計(jì)

自主移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)應(yīng)用于連棟溫室種植環(huán)境，如圖2所示。根據(jù)連棟溫室種植區(qū)和非種植區(qū)工況特點(diǎn)采用兩種不同行走方式，在種植區(qū)行駛路徑采用驅(qū)動(dòng)軌道輪在軌道上行走的方式，解決輪式行走時(shí)軌道對(duì)輪子干涉問(wèn)題;在非種植區(qū)行駛路徑采用驅(qū)動(dòng)地輪行走的方式，減少與地面的摩擦，提高行走效率。融合視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)和RFID射頻識(shí)別定位技術(shù)用于移動(dòng)平臺(tái)在溫室內(nèi)自主導(dǎo)航行走-定位-上軌-下軌-轉(zhuǎn)向作業(yè)。通過(guò)視覺(jué)糾偏和RFID位姿修正提高移動(dòng)平臺(tái)的視覺(jué)導(dǎo)航精度和入軌率，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航行駛-定位-上軌-下軌-轉(zhuǎn)向作業(yè)功能。

◆設(shè)計(jì)參數(shù)及要求

分析連棟溫室種植工況結(jié)合移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)功能要求，移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)參數(shù)及要求如表1所示。

工作原理

工作原理流程圖如圖3所示，啟動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，自啟動(dòng)前攝像機(jī)和補(bǔ)償光源，視覺(jué)模塊對(duì)采集到的導(dǎo)航線圖像進(jìn)行分析處理，下達(dá)行駛指令，控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)使移動(dòng)平臺(tái)輪系中地輪沿著鋪設(shè)導(dǎo)航線自主行駛。當(dāng)RFID模塊檢測(cè)到地面標(biāo)簽時(shí)，讀取標(biāo)簽內(nèi)信息并將信息傳遞給控制器，下達(dá)直角轉(zhuǎn)向指令，控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行兩輪獨(dú)立差速直角轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向后繼續(xù)沿鋪設(shè)導(dǎo)航線自主行駛，當(dāng)RFID模塊再次檢測(cè)到地面標(biāo)簽時(shí)，讀取標(biāo)簽內(nèi)信息并將信息傳遞給控制器，控制器下達(dá)相應(yīng)的執(zhí)行指令。

影響平臺(tái)自主進(jìn)-出軌因素分析

上-下軌流程分析

移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)能否實(shí)現(xiàn)自主上軌-下軌是移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)設(shè)計(jì)功能實(shí)現(xiàn)的難點(diǎn)，下面對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上軌-下軌流程進(jìn)行分析。上軌-下軌流程示意圖，如圖4所示。

當(dāng)移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)沿鋪設(shè)導(dǎo)航線自主行駛至第一行軌道前端時(shí)，RFID模塊檢測(cè)到路面標(biāo)簽2，移動(dòng)平臺(tái)原地左轉(zhuǎn)向90°。轉(zhuǎn)向后檢測(cè)到導(dǎo)航線自主行走，同時(shí)進(jìn)行導(dǎo)航偏差修正，調(diào)整移動(dòng)平臺(tái)上軌位姿。當(dāng)檢測(cè)到標(biāo)簽3，移動(dòng)平臺(tái)執(zhí)行直行指令，前軌道導(dǎo)向輪首先進(jìn)入軌道，當(dāng)軌道驅(qū)動(dòng)輪完全進(jìn)入軌道后地輪為懸空狀態(tài)，標(biāo)志整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入軌道行駛，此時(shí)RFID模塊檢測(cè)到標(biāo)簽4，關(guān)閉前攝像機(jī)和補(bǔ)償光源，停用視覺(jué)導(dǎo)航。移動(dòng)平臺(tái)在軌道上作業(yè)一段距離后，檢測(cè)到標(biāo)簽5，移動(dòng)平臺(tái)反向行駛。當(dāng)后軌道導(dǎo)向輪脫離軌道時(shí)，開(kāi)啟下軌流程，萬(wàn)向輪首先觸地，支撐移動(dòng)平臺(tái)，當(dāng)再次檢測(cè)到標(biāo)簽4時(shí)，啟動(dòng)后攝像機(jī)和補(bǔ)償光源，開(kāi)啟視覺(jué)導(dǎo)航。當(dāng)前軌道導(dǎo)向輪脫離軌道，標(biāo)志著移動(dòng)平臺(tái)下軌流程結(jié)束，完成一壟軌道作業(yè)。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)檢測(cè)到標(biāo)簽2，原地左轉(zhuǎn)彎90°。移動(dòng)平臺(tái)沿導(dǎo)航線直行，當(dāng)檢測(cè)到標(biāo)簽7，原地左轉(zhuǎn)彎90°，以此循環(huán)完成整個(gè)溫室內(nèi)單元作業(yè)。當(dāng)完成整個(gè)溫室單元作業(yè)后移動(dòng)平臺(tái)沿鋪設(shè)導(dǎo)航線和RFID轉(zhuǎn)彎標(biāo)簽自主行駛-轉(zhuǎn)彎-行駛至起始位置。

影響上-下軌因素分析

連棟溫室種植工況的特點(diǎn)制約著移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)尺寸和運(yùn)動(dòng)空間。溫室內(nèi)光照度的不同會(huì)影響移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)對(duì)導(dǎo)航線的提取。移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在連棟溫室內(nèi)行走分為種植區(qū)行走和非種植區(qū)行走，種植區(qū)內(nèi)主要在軌道上行走，非種植區(qū)一般采用混凝土硬化路面，由于硬化路面平整度不均勻，會(huì)對(duì)平臺(tái)行走穩(wěn)定性帶來(lái)影響。理想狀態(tài)下軌道安裝底端應(yīng)該與硬化路面相切接觸，由于軌道安裝高度和硬化路面平整度均存在差異，因此會(huì)影響移動(dòng)平臺(tái)上軌道時(shí)對(duì)軌精度。另一方面，在移動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)彎換向時(shí)由于地面平整度不均和平臺(tái)轉(zhuǎn)向產(chǎn)生的慣性使平臺(tái)轉(zhuǎn)向后的位姿發(fā)生改變，也會(huì)影響平臺(tái)上軌精度。

移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)自主換軌方法

視覺(jué)導(dǎo)航

自主移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)采用視覺(jué)導(dǎo)航方法行駛。該方法首先要在行駛路徑上鋪設(shè)導(dǎo)航標(biāo)識(shí)線，采用攝像頭獲取地面導(dǎo)航線圖像，通過(guò)圖像分析計(jì)算地面導(dǎo)航線與虛擬定標(biāo)線之間的偏差獲取對(duì)應(yīng)參數(shù)，完成自身位姿校正，引導(dǎo)作業(yè)平臺(tái)沿導(dǎo)航線直行。技術(shù)路線圖，如圖5所示：

RFID定位

單純的視覺(jué)導(dǎo)航在遇到可向左右轉(zhuǎn)彎的交叉路口時(shí)，由于存在視野盲區(qū)，難以提取正確的導(dǎo)航線，連棟溫室作業(yè)空間狹窄，而使用RFID定位作為轉(zhuǎn)向點(diǎn)決策左右轉(zhuǎn)彎，將移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡限制為若干條直線段的組合，線段和線段之間相互平行或垂直，移動(dòng)平臺(tái)在固定路徑中，僅需要直角轉(zhuǎn)彎和視覺(jué)直線導(dǎo)航兩個(gè)動(dòng)作即可到達(dá)溫室中任意地點(diǎn)，能夠根據(jù)溫室空間合理規(guī)劃移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)行駛路徑，RFID的工作流程圖，如圖6所示。

移動(dòng)平臺(tái)自主換向

移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)采用兩輪獨(dú)立差速驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)換向轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎示意圖如圖7所示。

當(dāng)移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在進(jìn)行差速運(yùn)動(dòng)時(shí)，假設(shè)vr>vl，是移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)兩個(gè)地輪在相鄰足夠短的時(shí)刻瞬間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)的行駛速度v=（vl+vr）/2。移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在做同軸圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩輪和G（x，y）點(diǎn)所處位置在圓周運(yùn)動(dòng)中角速度是相等ωl=ωr=ωG，即θ1=θ2=θ3，有l(wèi)=vr/ωr-vl/ωl，則移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)瞬時(shí)角速度ωG可以由公式（1）計(jì)算得出。移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)半徑可由公式（2）計(jì)算得出。

ωG=（vr-vl）?l? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 公式（1）

公式（2）

移動(dòng)平臺(tái)自主換軌控制方法實(shí)現(xiàn)

自主移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)控制系統(tǒng)主要由上位機(jī)和下位機(jī)（ECU）兩部分組成，下位機(jī)主要負(fù)責(zé)車(chē)輛控制包括行走控制、遙控和安全機(jī)制;上位機(jī)主要負(fù)責(zé)定位及路徑規(guī)劃、導(dǎo)航行走控制。下位機(jī)通過(guò)CAN總線連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，獲取輪速;上位機(jī)使用兩輪輪速實(shí)現(xiàn)里程計(jì)，實(shí)現(xiàn)初略定位;從遠(yuǎn)程獲取操作任務(wù)后，上位機(jī)通過(guò)簡(jiǎn)單深度搜索獲取規(guī)劃路徑，使用RFID點(diǎn)轉(zhuǎn)向加視覺(jué)導(dǎo)航直線行走的方式控制車(chē)輛行走至指定區(qū)域作業(yè)。移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖和自主行走控制流程圖分別如圖8～9所示。

移動(dòng)平臺(tái)自主換軌測(cè)試

輪系尺寸和負(fù)載對(duì)上下軌影響測(cè)試

移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)地輪設(shè)計(jì)半徑為100 mm，軌道輪半徑是40 mm，地輪半徑和軌道輪半徑差等于軌道末端底面和頂面之差60 mm。理想情況下，當(dāng)軌道安裝離地高度等于60 mm時(shí)作業(yè)平臺(tái)剛好順利上軌。但由于地面平整度不均導(dǎo)致軌道末端安裝高度存在差異，當(dāng)軌道安裝離地高度大于60 mm時(shí)，如圖10a所示，平臺(tái)呈上仰姿態(tài)入軌，導(dǎo)向輪易被軌道阻擋，發(fā)生撞擊。當(dāng)軌道安裝離地高度小于60 mm時(shí)，如圖10b所示，入軌呈下俯姿態(tài)，能夠順利上軌，但是在出軌時(shí)萬(wàn)向輪容易被地面卡住。經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際大量測(cè)試統(tǒng)計(jì)，軌道末端上沿離地高度在55～66 mm之間。據(jù)此對(duì)導(dǎo)向輪尺寸和萬(wàn)向輪安裝高度進(jìn)行優(yōu)化，使前軌道導(dǎo)向輪直徑尺寸減少到95 mm，后萬(wàn)向輪安裝高度減少5 mm。

對(duì)優(yōu)化后移動(dòng)平臺(tái)分別在空載和負(fù)載300 kg條件下上軌、下軌試驗(yàn)測(cè)試，如圖12所示。上下軌試驗(yàn)測(cè)試結(jié)果如表2所示。

試驗(yàn)結(jié)果表明，移動(dòng)平臺(tái)在負(fù)載情況下，前軌道導(dǎo)向輪和后軌道導(dǎo)向輪直徑分別設(shè)計(jì)為95 mm和100 mm，存在5 mm的高度差且后萬(wàn)向輪安裝高度與前萬(wàn)向輪安裝高度存在5 mm的高度差時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)上、出軌道成功率分別為96%和100%，滿足平臺(tái)動(dòng)能設(shè)計(jì)要求。

直角轉(zhuǎn)向?qū)ξ蛔擞绊憸y(cè)試

當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)RFID定位轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于地表局部存在起伏、摩擦系數(shù)不一，車(chē)輪存在打滑的現(xiàn)象，導(dǎo)致移動(dòng)平臺(tái)在定位轉(zhuǎn)彎后的位姿處于傾斜狀態(tài)，如果不將移動(dòng)平臺(tái)位姿修正，會(huì)影響上下軌和行走精度。為解決此問(wèn)題，首先對(duì)移動(dòng)平臺(tái)采取視覺(jué)位姿修正，當(dāng)識(shí)別第一個(gè)地面標(biāo)簽后，移動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)向90°，但實(shí)際存在左偏、或右偏情況，通過(guò)地面色帶進(jìn)行視覺(jué)位姿修正。其次檢測(cè)到第二個(gè)地面標(biāo)簽后再對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行上軌定位，修正前后效果分別如圖13所示。

位姿修正成功率測(cè)試：在攝像頭視野范圍內(nèi)，人為設(shè)置移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)位姿左和右偏，行駛速度分別設(shè)置0.2、0.3、0.4、0.5、0.6 m/s，左右分別測(cè)20次。測(cè)量結(jié)果如表3所示。

由測(cè)試結(jié)果可知，對(duì)移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在轉(zhuǎn)向時(shí)采用視覺(jué)位姿修正后，當(dāng)最大速度達(dá)到0.6 m/s時(shí)，成功率在95%以上，當(dāng)最大速度在0.3 m/s時(shí)，成功率為100%，滿足對(duì)作業(yè)平臺(tái)的糾偏需求。

導(dǎo)航偏差對(duì)導(dǎo)航線提取影響測(cè)試

采用機(jī)器視覺(jué)方法處理導(dǎo)航圖像得到的擬合線與車(chē)體本身的中心線會(huì)產(chǎn)生偏差。為保證車(chē)體沿導(dǎo)航中心線行走，需對(duì)車(chē)體的行走偏差進(jìn)行及時(shí)糾正。當(dāng)車(chē)體偏離導(dǎo)航線時(shí)會(huì)產(chǎn)生距離偏差 λ和角度偏差θ，如圖13所示，它們之間的數(shù)學(xué)關(guān)系式如下。

公式（3）

通過(guò)差速運(yùn)動(dòng)模型可將偏差轉(zhuǎn)換成半徑r和差速Δv：

公式（4）

公式（5）

式中：L是導(dǎo)航圖像視場(chǎng)長(zhǎng)度;

l是車(chē)體左右輪間距;

vr和vl是左右輪速度;

x是導(dǎo)航線與視場(chǎng)下邊緣交點(diǎn)橫坐標(biāo)。

視覺(jué)位姿修正示意圖，如圖14所示。經(jīng)過(guò)120次不同偏差角矯正仿真試驗(yàn)得到偏差矯正數(shù)據(jù)，如表4所示。試驗(yàn)表明隨著偏差角度的增加，糾偏成功率呈現(xiàn)下降的趨勢(shì)，但是整體處于相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)，平均糾偏率為93.3%，符合工作需求。

行駛速度對(duì)RFID定位精度影響

為確定行駛速度對(duì)RFID定位識(shí)別精度的影響，本文對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的行駛速度分別設(shè)置為0.2、0.4、0.6 m/s，采用前進(jìn)和后退兩種方式，測(cè)量平臺(tái)檢測(cè)到RFID標(biāo)簽信號(hào)后，觸發(fā)立即停車(chē)指令，車(chē)體中心與RFID標(biāo)簽之間的距離。測(cè)試結(jié)果如表5所示，其中負(fù)為滯后，正為超前。測(cè)試結(jié)果表明，當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)的行駛速度設(shè)置為0.2 m/s時(shí)RFID的定位精度最高。在采用前進(jìn)和后退兩種不同運(yùn)動(dòng)方式時(shí)，都需要對(duì)RFID定位進(jìn)行位置補(bǔ)償。

結(jié)論

該試驗(yàn)針對(duì)連棟溫室種植工況環(huán)境特殊性，設(shè)計(jì)了一種融合視覺(jué)導(dǎo)航和RFID射頻識(shí)別的導(dǎo)航定位技術(shù)，用于移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)的自主導(dǎo)航行走。具體包括移動(dòng)平臺(tái)的尺寸優(yōu)化確定、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、工作原理和運(yùn)動(dòng)流程進(jìn)行分析，對(duì)移動(dòng)平臺(tái)上軌-下軌、位姿修正、RFID定位精度進(jìn)行試驗(yàn)分析并得到相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)。

同時(shí)還試制了移動(dòng)平臺(tái)的樣機(jī)，通過(guò)對(duì)優(yōu)化后樣機(jī)測(cè)試結(jié)果表明：①優(yōu)化前后軌道輪設(shè)計(jì)直徑差為5 mm差值，前后萬(wàn)向輪安裝高度差5 mm后，上軌-下軌成功率分別為96%和100%;②通過(guò)RFID定位和視覺(jué)導(dǎo)航位姿偏差修正，不同速度下的位姿糾正平均成功率達(dá)到95%以上，最佳的RFID檢測(cè)和車(chē)體制動(dòng)距離所對(duì)應(yīng)的車(chē)體速度為0.2 m/s。最終自主移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)在連棟溫室種植環(huán)境下能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航行走-轉(zhuǎn)向-上軌-下軌-換軌的功能設(shè)計(jì)要求。

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*項(xiàng)目支持：國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃-溫室精細(xì)生產(chǎn)作業(yè)機(jī)器人研發(fā)項(xiàng)目“溫室智能化精細(xì)生產(chǎn)技術(shù)與裝備研發(fā)”（2017YFD0701502）。

作者簡(jiǎn)介：王蓬勃（1984-）男，副教授，碩士生導(dǎo)師。E-mail： phwang@suda.edu.cn。

**通信作者：耿長(zhǎng)興（1983-）男，副教授，碩士生導(dǎo)師。E-mail：chxgeng@suda.edu.cn。

[引用信息]王蓬勃，黃鋒，祁百生，等.溫室移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)自主換軌方法設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)工程技術(shù)，2021，41（04）：27-32.