對(duì)于一部分人來(lái)說(shuō)，學(xué)車是痛苦的、折磨人的。無(wú)數(shù)駕校學(xué)員被一輛破舊的小汽車難倒，屢次倒在科二、科三的考場(chǎng)上。這時(shí)候，自動(dòng)駕駛似乎成為這些屢戰(zhàn)屢敗的學(xué)員的終極“救星”。筆者身邊就有不少朋友抱著“十年之后靠自動(dòng)駕駛開車”的想法，最終放棄了駕照的學(xué)習(xí)。

只可惜，最近某知名品牌的自動(dòng)駕駛車輛，又撞上白色大卡車了。2021年3月11日，一輛自動(dòng)駕駛汽車一頭“鉆進(jìn)”白色卡車的貨柜之下，車上兩名人員被送往醫(yī)院搶救。

自動(dòng)駕駛汽車出車禍的新聞已經(jīng)屢見不鮮了。2016年，美國(guó)佛羅里達(dá)州某自動(dòng)駕駛汽車與正在轉(zhuǎn)彎的白色半掛卡車發(fā)生碰撞，鉆進(jìn)了卡車貨柜下方，駕駛員不幸身亡。

發(fā)生的這幾起事故，自動(dòng)駕駛都是敗在白色大卡車之手。一時(shí)之間，白色大卡車似乎成為了專職“自動(dòng)駕駛殺手”。那為什么自動(dòng)駕駛汽車就是要往白色大卡車上面撞呢？自動(dòng)駕駛技術(shù)距離應(yīng)用到我們的日常生活之中，到底還有多遠(yuǎn)呢？

自動(dòng)駕駛是什么？

自動(dòng)駕駛技術(shù)分為L(zhǎng)1到L5五個(gè)階段。

L1階段，車輛擁有ABS（防抱死系統(tǒng)）等輔助系統(tǒng)。

L2階段，車輛具有了橫向和縱向移動(dòng)的輔助控制。例如輔助汽車保持在車道線之內(nèi)。

L3階段，大部分時(shí)候車輛可以自動(dòng)駕駛。這一階段的汽車不需要駕駛員對(duì)當(dāng)前路況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，只需要在系統(tǒng)提示時(shí)接管車輛即可。可以說(shuō)，邁入L3階段之后，“自動(dòng)駕駛”技術(shù)就可以真正將人從“駕駛”這一任務(wù)中解放出來(lái)。

進(jìn)入L4階段以后，自動(dòng)駕駛車輛就可以自己在限定的道路上處理極端情況，此過(guò)程不需要人工進(jìn)行操控。

到L5階段之后，自動(dòng)駕駛汽車則可以根據(jù)當(dāng)?shù)亟煌ǚㄒ?guī)、目的地自行選擇合適的路線和出行方式，從而真正做到全工況、全區(qū)域的自動(dòng)駕駛。

我們現(xiàn)在常說(shuō)的自動(dòng)駕駛汽車，是指L3及以上級(jí)別的汽車。這一階段的汽車，想要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，就需要先對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別。

常用的識(shí)別技術(shù)包括：攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。攝像頭是用得最多的設(shè)備，通過(guò)對(duì)周圍的環(huán)境拍攝可以看到有顏色的標(biāo)志、物體。但是在夜晚或者霧天，攝像頭的性能會(huì)受到嚴(yán)重影響。激光雷達(dá)是通過(guò)激光束照射周圍，然后根據(jù)接收的反射波的時(shí)間和波長(zhǎng)，來(lái)繪制周圍障礙物的3D圖。但是激光雷達(dá)無(wú)法確定物體的具體顏色。毫米波雷達(dá)可以穿透塵霧、雨雪，但缺點(diǎn)是無(wú)法識(shí)別高度，且分辨率不高。

獲得了環(huán)境中的信息之后，下一步就需要對(duì)信息進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)識(shí)。例如視頻拍攝到的照片，識(shí)別出其中的汽車、交通信號(hào)燈等信息。這一過(guò)程中需要注意的是，多種控制器獲得的信息不一定是互相協(xié)調(diào)的。同一個(gè)物體，激光雷達(dá)和攝像頭得到的信息，有可能會(huì)給出不同的判斷。這種時(shí)候，就需要對(duì)獲得的不同信息進(jìn)行融合，根據(jù)每種傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)，綜合評(píng)判各種信息的準(zhǔn)確度，最終得到一個(gè)可靠、安全的結(jié)果。

獲得了信息之后，下一步就是根據(jù)對(duì)應(yīng)的信息進(jìn)行決策了?？吹搅似嚭托腥耍托枰⒁獗茏?。看到了紅燈就停車，等到綠燈再出行。

決策包含兩種類型：專家規(guī)則和AI學(xué)習(xí)。專家規(guī)則就是提前錄入各種交通規(guī)則和法規(guī)以及對(duì)應(yīng)的反應(yīng)準(zhǔn)則，然后根據(jù)對(duì)應(yīng)的規(guī)則進(jìn)行行動(dòng)。AI學(xué)習(xí)就是通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，讓系統(tǒng)學(xué)習(xí)出一套“臨場(chǎng)反應(yīng)”的方法。

最后，完成決策之后，系統(tǒng)對(duì)車輛進(jìn)行控制，做出決策后的反應(yīng)，就完成了機(jī)器學(xué)習(xí)的整個(gè)過(guò)程。

為什么白色大卡車是自動(dòng)駕駛的阿喀琉斯之踵？

那么，為什么白色大卡車成了自動(dòng)駕駛技術(shù)的命門呢？問題就出在了上面的信息識(shí)別環(huán)節(jié)上。事故調(diào)查結(jié)果顯示，白色大卡車都被識(shí)別為天空。錯(cuò)誤的識(shí)別，導(dǎo)致了后續(xù)悲劇的發(fā)生。

按理來(lái)說(shuō)，白色卡車這么大，自動(dòng)駕駛車輛為啥還會(huì)識(shí)別錯(cuò)誤呢？

這是由幾個(gè)方面的原因綜合造成的。

首先，激光雷達(dá)的成本較高，在某品牌的自動(dòng)駕駛車輛中并未被采用。

其次，超聲波雷達(dá)檢測(cè)距離過(guò)近，無(wú)法遠(yuǎn)距離檢測(cè)出卡車。毫米波雷達(dá)雖然檢測(cè)距離較長(zhǎng)，但是毫米波可能會(huì)直接從卡車箱底穿過(guò)，形成漏檢。而且毫米波雷達(dá)對(duì)于靜止或移動(dòng)速度很慢的物體檢測(cè)起來(lái)不敏感，這進(jìn)一步增加了漏檢的可能性。

最后，攝像頭檢測(cè)出的圖像還需要進(jìn)一步識(shí)別，而白色大貨車存在大片純白的區(qū)域，前置攝像頭大部分時(shí)候就只能拍到卡車的局部。只有前置廣角攝像頭在近距離的情況下，才能拍到完整的白色大卡車。這也進(jìn)一步增加了識(shí)別-反應(yīng)的難度。

自動(dòng)駕駛離我們還遠(yuǎn)嗎？

自動(dòng)駕駛汽車什么時(shí)候才能保證安全避開白色大卡車？自動(dòng)駕駛汽車撞人了，責(zé)任該怎么劃分？倫理和道德上的種種問題，似乎橫亙?cè)谧詣?dòng)駕駛和大規(guī)模實(shí)際應(yīng)用之間。但自動(dòng)駕駛真的離我們無(wú)比遙遠(yuǎn)嗎？

某品牌的自動(dòng)駕駛已經(jīng)投入商用了;國(guó)外另一知名無(wú)人駕駛公司在加州開展無(wú)人出租車業(yè)務(wù)已經(jīng)有一年多的時(shí)間了;中國(guó)某公司最近半年在北京通州部分路段也開通了無(wú)人駕駛出租車服務(wù)（點(diǎn)開你的地圖軟件就能找到）。所以，實(shí)際中的自動(dòng)駕駛技術(shù)與你的距離往往比你想象中的近。除了看得見摸得著的L4以上自動(dòng)駕駛，L4以下的比如自動(dòng)泊車、園區(qū)shuttle bus、無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)，這些涉及到自動(dòng)駕駛技術(shù)的業(yè)務(wù)已經(jīng)在不斷地推廣和落地了。

總體而言，影響自動(dòng)駕駛落地的因素主要有三個(gè)：一是設(shè)備，基于純二維視覺（這里再次點(diǎn)名屢次撞上白色大卡車的某公司）的自動(dòng)駕駛終究不會(huì)是這個(gè)領(lǐng)域的最終形態(tài)。然而，基于毫米波和激光雷達(dá)的設(shè)備目前價(jià)格依舊高昂，導(dǎo)致這些三維視覺感知設(shè)備在商用自動(dòng)駕駛車輛上遲遲不能落地。雖然這些設(shè)備的制造成本在逐年降低，但是能夠大規(guī)模推廣應(yīng)用仍然需要一定的時(shí)間周期來(lái)進(jìn)行產(chǎn)品的研發(fā)和迭代。

二是政策，這個(gè)涉及到倫理和監(jiān)管問題，以及對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的事故責(zé)任認(rèn)定等一系列復(fù)雜的討論（目前這一塊兒法律法規(guī)仍然是一個(gè)巨大的空白）。另一方面，政府目前的態(tài)度是非常積極地在推動(dòng)。比如北京、蘇州等地2019年就已經(jīng)開放了很多自動(dòng)駕駛路測(cè)路段，對(duì)于自動(dòng)駕駛企業(yè)的扶持政策也在逐步落實(shí)到位。

三是技術(shù)，這個(gè)相對(duì)來(lái)說(shuō)是目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中相對(duì)較為簡(jiǎn)單和易解決的問題了。在有強(qiáng)大的傳感器和雷達(dá)等硬件設(shè)備的支撐下，自動(dòng)駕駛技術(shù)是能夠通過(guò)識(shí)別和控制系統(tǒng)充分保障汽車行駛過(guò)程中的安全性的。只不過(guò)限于設(shè)備成本，很多技術(shù)還未能投入商用（這一塊兒就需要時(shí)間來(lái)不斷迭代產(chǎn)品并降低成本）。

作者認(rèn)為，5年內(nèi)就可以看到“自動(dòng)駕駛”技術(shù)的初期商用形態(tài)，10年內(nèi)能看到成熟的完整產(chǎn)業(yè)形態(tài)。當(dāng)然，最大的風(fēng)險(xiǎn)主要存在于倫理方面，包括事故的責(zé)任認(rèn)定、劃分等等，這些非技術(shù)性的問題將在未來(lái)成為影響自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的主要因素。但總體來(lái)看，自動(dòng)駕駛距離我們的生活，并不遙遠(yuǎn)。未來(lái)人們的交通出行方式，終將因自動(dòng)駕駛而產(chǎn)生翻天覆地的變化。