對于一部分人來說，學(xué)車是痛苦的、折磨人的。無數(shù)駕校學(xué)員被一輛破舊的小汽車難倒，屢次倒在科二、科三的考場上。這時(shí)候，自動(dòng)駕駛似乎成為這些屢戰(zhàn)屢敗的學(xué)員的終極“救星”。筆者身邊就有不少朋友抱著“十年之后靠自動(dòng)駕駛開車”的想法，最終放棄了駕照的學(xué)習(xí)。

只可惜，最近某知名品牌的自動(dòng)駕駛車輛，又撞上白色大卡車了。2021年3月11日，一輛自動(dòng)駕駛汽車一頭“鉆進(jìn)”白色卡車的貨柜之下，車上兩名人員被送往醫(yī)院搶救。

自動(dòng)駕駛汽車出車禍的新聞已經(jīng)屢見不鮮了。2016年，美國佛羅里達(dá)州某自動(dòng)駕駛汽車與正在轉(zhuǎn)彎的白色半掛卡車發(fā)生碰撞，鉆進(jìn)了卡車貨柜下方，駕駛員不幸身亡。

發(fā)生的這幾起事故，自動(dòng)駕駛都是敗在白色大卡車之手。一時(shí)之間，白色大卡車似乎成為了專職“自動(dòng)駕駛殺手”。那為什么自動(dòng)駕駛汽車就是要往白色大卡車上面撞呢？自動(dòng)駕駛技術(shù)距離應(yīng)用到我們的日常生活之中，到底還有多遠(yuǎn)呢？

自動(dòng)駕駛是什么？

自動(dòng)駕駛技術(shù)分為L1到L5五個(gè)階段。

L1階段，車輛擁有ABS（防抱死系統(tǒng)）等輔助系統(tǒng)。

L2階段，車輛具有了橫向和縱向移動(dòng)的輔助控制。例如輔助汽車保持在車道線之內(nèi)。

L3階段，大部分時(shí)候車輛可以自動(dòng)駕駛。這一階段的汽車不需要駕駛員對當(dāng)前路況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，只需要在系統(tǒng)提示時(shí)接管車輛即可。可以說，邁入L3階段之后，“自動(dòng)駕駛”技術(shù)就可以真正將人從“駕駛”這一任務(wù)中解放出來。

進(jìn)入L4階段以后，自動(dòng)駕駛車輛就可以自己在限定的道路上處理極端情況，此過程不需要人工進(jìn)行操控。

到L5階段之后，自動(dòng)駕駛汽車則可以根據(jù)當(dāng)?shù)亟煌ǚㄒ?guī)、目的地自行選擇合適的路線和出行方式，從而真正做到全工況、全區(qū)域的自動(dòng)駕駛。

我們現(xiàn)在常說的自動(dòng)駕駛汽車，是指L3及以上級別的汽車。這一階段的汽車，想要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，就需要先對周圍的環(huán)境進(jìn)行檢測和識別。

常用的識別技術(shù)包括：攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。攝像頭是用得最多的設(shè)備，通過對周圍的環(huán)境拍攝可以看到有顏色的標(biāo)志、物體。但是在夜晚或者霧天，攝像頭的性能會受到嚴(yán)重影響。激光雷達(dá)是通過激光束照射周圍，然后根據(jù)接收的反射波的時(shí)間和波長，來繪制周圍障礙物的3D圖。但是激光雷達(dá)無法確定物體的具體顏色。毫米波雷達(dá)可以穿透塵霧、雨雪，但缺點(diǎn)是無法識別高度，且分辨率不高。

獲得了環(huán)境中的信息之后，下一步就需要對信息進(jìn)行識別和標(biāo)識。例如視頻拍攝到的照片，識別出其中的汽車、交通信號燈等信息。這一過程中需要注意的是，多種控制器獲得的信息不一定是互相協(xié)調(diào)的。同一個(gè)物體，激光雷達(dá)和攝像頭得到的信息，有可能會給出不同的判斷。這種時(shí)候，就需要對獲得的不同信息進(jìn)行融合，根據(jù)每種傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)，綜合評判各種信息的準(zhǔn)確度，最終得到一個(gè)可靠、安全的結(jié)果。

獲得了信息之后，下一步就是根據(jù)對應(yīng)的信息進(jìn)行決策了?？吹搅似嚭托腥?，就需要注意避讓?？吹搅思t燈就停車，等到綠燈再出行。

決策包含兩種類型：專家規(guī)則和AI學(xué)習(xí)。專家規(guī)則就是提前錄入各種交通規(guī)則和法規(guī)以及對應(yīng)的反應(yīng)準(zhǔn)則，然后根據(jù)對應(yīng)的規(guī)則進(jìn)行行動(dòng)。AI學(xué)習(xí)就是通過機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，讓系統(tǒng)學(xué)習(xí)出一套“臨場反應(yīng)”的方法。

最后，完成決策之后，系統(tǒng)對車輛進(jìn)行控制，做出決策后的反應(yīng)，就完成了機(jī)器學(xué)習(xí)的整個(gè)過程。

為什么白色大卡車是自動(dòng)駕駛的阿喀琉斯之踵？

那么，為什么白色大卡車成了自動(dòng)駕駛技術(shù)的命門呢？問題就出在了上面的信息識別環(huán)節(jié)上。事故調(diào)查結(jié)果顯示，白色大卡車都被識別為天空。錯(cuò)誤的識別，導(dǎo)致了后續(xù)悲劇的發(fā)生。

按理來說，白色卡車這么大，自動(dòng)駕駛車輛為啥還會識別錯(cuò)誤呢？

這是由幾個(gè)方面的原因綜合造成的。

首先，激光雷達(dá)的成本較高，在某品牌的自動(dòng)駕駛車輛中并未被采用。

其次，超聲波雷達(dá)檢測距離過近，無法遠(yuǎn)距離檢測出卡車。毫米波雷達(dá)雖然檢測距離較長，但是毫米波可能會直接從卡車箱底穿過，形成漏檢。而且毫米波雷達(dá)對于靜止或移動(dòng)速度很慢的物體檢測起來不敏感，這進(jìn)一步增加了漏檢的可能性。

最后，攝像頭檢測出的圖像還需要進(jìn)一步識別，而白色大貨車存在大片純白的區(qū)域，前置攝像頭大部分時(shí)候就只能拍到卡車的局部。只有前置廣角攝像頭在近距離的情況下，才能拍到完整的白色大卡車。這也進(jìn)一步增加了識別-反應(yīng)的難度。

自動(dòng)駕駛離我們還遠(yuǎn)嗎？

自動(dòng)駕駛汽車什么時(shí)候才能保證安全避開白色大卡車？自動(dòng)駕駛汽車撞人了，責(zé)任該怎么劃分？倫理和道德上的種種問題，似乎橫亙在自動(dòng)駕駛和大規(guī)模實(shí)際應(yīng)用之間。但自動(dòng)駕駛真的離我們無比遙遠(yuǎn)嗎？

某品牌的自動(dòng)駕駛已經(jīng)投入商用了;國外另一知名無人駕駛公司在加州開展無人出租車業(yè)務(wù)已經(jīng)有一年多的時(shí)間了;中國某公司最近半年在北京通州部分路段也開通了無人駕駛出租車服務(wù)（點(diǎn)開你的地圖軟件就能找到）。所以，實(shí)際中的自動(dòng)駕駛技術(shù)與你的距離往往比你想象中的近。除了看得見摸得著的L4以上自動(dòng)駕駛，L4以下的比如自動(dòng)泊車、園區(qū)shuttle bus、無人倉儲，這些涉及到自動(dòng)駕駛技術(shù)的業(yè)務(wù)已經(jīng)在不斷地推廣和落地了。

總體而言，影響自動(dòng)駕駛落地的因素主要有三個(gè)：一是設(shè)備，基于純二維視覺（這里再次點(diǎn)名屢次撞上白色大卡車的某公司）的自動(dòng)駕駛終究不會是這個(gè)領(lǐng)域的最終形態(tài)。然而，基于毫米波和激光雷達(dá)的設(shè)備目前價(jià)格依舊高昂，導(dǎo)致這些三維視覺感知設(shè)備在商用自動(dòng)駕駛車輛上遲遲不能落地。雖然這些設(shè)備的制造成本在逐年降低，但是能夠大規(guī)模推廣應(yīng)用仍然需要一定的時(shí)間周期來進(jìn)行產(chǎn)品的研發(fā)和迭代。

二是政策，這個(gè)涉及到倫理和監(jiān)管問題，以及對自動(dòng)駕駛汽車的事故責(zé)任認(rèn)定等一系列復(fù)雜的討論（目前這一塊兒法律法規(guī)仍然是一個(gè)巨大的空白）。另一方面，政府目前的態(tài)度是非常積極地在推動(dòng)。比如北京、蘇州等地2019年就已經(jīng)開放了很多自動(dòng)駕駛路測路段，對于自動(dòng)駕駛企業(yè)的扶持政策也在逐步落實(shí)到位。

三是技術(shù)，這個(gè)相對來說是目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中相對較為簡單和易解決的問題了。在有強(qiáng)大的傳感器和雷達(dá)等硬件設(shè)備的支撐下，自動(dòng)駕駛技術(shù)是能夠通過識別和控制系統(tǒng)充分保障汽車行駛過程中的安全性的。只不過限于設(shè)備成本，很多技術(shù)還未能投入商用（這一塊兒就需要時(shí)間來不斷迭代產(chǎn)品并降低成本）。

作者認(rèn)為，5年內(nèi)就可以看到“自動(dòng)駕駛”技術(shù)的初期商用形態(tài)，10年內(nèi)能看到成熟的完整產(chǎn)業(yè)形態(tài)。當(dāng)然，最大的風(fēng)險(xiǎn)主要存在于倫理方面，包括事故的責(zé)任認(rèn)定、劃分等等，這些非技術(shù)性的問題將在未來成為影響自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的主要因素。但總體來看，自動(dòng)駕駛距離我們的生活，并不遙遠(yuǎn)。未來人們的交通出行方式，終將因自動(dòng)駕駛而產(chǎn)生翻天覆地的變化。