王小鋒

（中國航發(fā)西安動力控制科技有限公司裝試分廠，陜西 西安 710077）

隨著科技的不斷的發(fā)展，伺服電動機控制技術正在逐步數(shù)字化和智慧化。驅(qū)動器、控制系統(tǒng)以及保護系統(tǒng)和電源電子組件都是伺服控制系統(tǒng)的組成部分。它們采用數(shù)字脈寬調(diào)制技術、微電子技術、特殊電機材料技術和最新的控制技術開發(fā)而成。

1 伺服電動機概述

伺服電機也稱為執(zhí)行器。其功能是將電信號轉(zhuǎn)換為電動機軸的角位移或角輸出速度。根據(jù)所用電源的性質(zhì)，伺服電機可以分為兩類：交流伺服電機和直流伺服電機。

1.1 交流伺服電動機

1.1.1 結構

交流伺服電動機本質(zhì)上是小型單相交流異步電動機。兩組繞組安裝在定子上。首先，是連接到交流電源的磁場的旋轉(zhuǎn)。另一個是連接到控制電壓的控制繞組。兩個繞組組以90e 的電角分開放置，以加速旋轉(zhuǎn)磁場的形成。當控制電壓與電源電壓同相時，合適的電容器與繞組磁場串聯(lián)連接以實現(xiàn)相轉(zhuǎn)移，并且兩個繞組的波具有大約90e 的相位，以加速旋轉(zhuǎn)磁場的形成。1.1.2 工作原理

當伺服電機繞組的勵磁連接到交流電源并且控制信號為零時，由于僅由定子勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場在轉(zhuǎn)子上沒有電磁轉(zhuǎn)矩，因此，轉(zhuǎn)子處于靜止狀態(tài)。當將控制信號施加到繞組控制時，在定子氣隙中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，該旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩并使轉(zhuǎn)子立即旋轉(zhuǎn)。隨著控制電壓的變化，轉(zhuǎn)子速度也會變化。如果控制電壓反向，則轉(zhuǎn)子將反向。如果失去控制信號，伺服電機將立即停止旋轉(zhuǎn)。

1.1.3 伺服電動機的基本性能要求

（1）可控性好，不會自轉(zhuǎn)。

（2）運行穩(wěn)定，轉(zhuǎn)速會隨轉(zhuǎn)矩的升高而勻速下降。

（3）反應快，接到信號就立即運作，失去信號馬上停止。

1.1.4 交流伺服電動機的控制

電磁轉(zhuǎn)矩的強度取決于氣隙磁場各極處的磁通量的大小和階段，轉(zhuǎn)子電流的大小和階段，即控制電壓的大小和相位。可以通過以下三種方法進行控制電機運作：（1）振幅控制，即僅改變功率而不改變控制電壓的相角。（2）相位控制，僅改變相位，不對控制電壓的幅度做出改變。（3）幅度和相位的控制，也就是同時改變控制電壓的幅度和相位。

1.2 直流伺服電動機

1.2.1 結構與工作原理

直流伺服電動機與普通直流電動機的構造和工作原理基本上沒有差別。但是，它還具有以下獨特的自身特點：

（1）氣隙相對較小，磁路不飽和，磁通量和勵磁電流與勵磁電壓成正比。

（2）電樞電阻大，機械特性軟。

（3）電樞相對較薄，并具有微小的慣性矩。

（4）出色的通勤性能，無須通勤崗位。

1.2.2 直流伺服電動機的控制

直流伺服電動機的速度由信號電壓控制，有以下兩種控制方法。

（1）控制電樞，即向繞組電樞施加控制信號電壓（勵磁電流不變）。

（2）控制磁場，即將控制信號電壓施加到繞組的勵磁上（電樞電壓不變）。

2 伺服控制系統(tǒng)

（1）開環(huán)伺服系統(tǒng)。由于開環(huán)伺服系統(tǒng)沒有用于檢測的反饋設備，因此，內(nèi)部沒有用于反饋運動的控制環(huán)。一旦該設備發(fā)送脈沖命令，電動機就會相應地運行。發(fā)生運動錯誤時，不會生成有關錯誤糾正過程的信息或錯誤反饋。其中，步進電機是開環(huán)伺服系統(tǒng)的主要驅(qū)動部分。步進電動機的步進角和機器傳動的精度決定了整個開環(huán)系統(tǒng)的精度。一般來說，對于這種精度的要求并不高，因此，步進電機運作很慢，有些零件存在運動限制，但是，由于其結構簡單、可靠性高、制造成本低以及控制電路非常簡單的特性，環(huán)路控制系統(tǒng)和步進電機可以用于某些不需要高精度和高速度的設備。

（2）半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。半閉環(huán)伺服系統(tǒng)通常由無刷旋轉(zhuǎn)變壓器或測量速度的發(fā)電機組成。無刷旋轉(zhuǎn)變壓器通常用于位置或速度檢測器。最重要的設備是內(nèi)部脈沖編碼器。電動機或螺桿上充滿了整個系統(tǒng)的所有反饋信號。除了這些機制之外，還可以用于系統(tǒng)機械傳輸?shù)臋C制。一些非線性因素不會影響整個系統(tǒng)，并且易于安裝和調(diào)試。機器變送器的精度可用作整個半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的定位精度。如果機械傳動不是很準確，則CNC 裝置中的錯誤校正和間隙校正功能可以提高加工精度，直到達到所需的高度為止。因此，半閉環(huán)伺服系統(tǒng)被廣泛用于數(shù)控機床。

（3）全閉環(huán)伺服系統(tǒng)。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)由比較裝置、伺服驅(qū)動放大器、進給伺服電機以及機械變送器和線性位移測量設備組成的。DC 伺服電機或AC 伺服電機是全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的驅(qū)動部分，該系統(tǒng)監(jiān)視機床運動部件的運動并執(zhí)行反饋校正。在測量機床零件時，可以直接使用安裝在工作臺上的照明室或感應同步器，兩者結合在一起，即可形成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

在整個閉環(huán)系統(tǒng)中，線性位移檢測器安裝在運動部件上。相對而言，該轉(zhuǎn)移部分的測量精度和靈敏度是去除檢測器的精度和靈敏度，并且處理精度也很高。但是，機械變送器之間的摩擦，設備剛度和注入間隔等非線性因素對整個閉環(huán)伺服電機系統(tǒng)都有重要影響。此外，全閉環(huán)伺服器的安裝和調(diào)試系統(tǒng)過程也非常繁復。

3 伺服電機控制技術的應用概述

3.1 在低頻特性的應用

基于工作原理的低頻振動狀態(tài)非常適合步進電機的正常運行，振動頻率與電動機系統(tǒng)的振動頻率、負載條件和驅(qū)動性能具有良好的相關性。它主要被應用于低速運行的電機中。其振動頻率只是空載電動機起飛頻率的1/2。低頻振動控制通常使用阻尼技術來改善步進電機的工作條件。例如，控制過程涉及在驅(qū)動器上使用細分技術并設置阻尼器。但是，如果電動機以低速運行，則通常使用交流伺服電動機技術使其更穩(wěn)定，并且不會引起低頻振動問題。AC 伺服電機系統(tǒng)具有共振抑制功能和頻率分析功能，可以補償機械硬度的不足，防止共振問題，并有效地監(jiān)測機械共振點。

3.2 在過載能力的應用

交流伺服電機具有非?？斓倪^載能力和扭矩過載能力。步進電機的性能不高，但是，交流伺服電機的過載能力與三洋步進電機相當。因此，實際上，通常選擇大型電動機來克服啟動時出現(xiàn)的慣性矩。然而，在實際使用中，很可能會產(chǎn)生浪費，并且不需要過多的電動機扭矩。

3.3 伺服電機控制方法

對于電動機軸，扭矩控制主要使用以下功能：使用外部模擬量或直接地址分配的輸入來調(diào)節(jié)扭矩的外部輸出。此外，還可以通過通信或調(diào)整模擬音量更改設置力矩的大小并更改相應的地址值。但是，諸如光纖設備之類的應用對象需要更嚴格的纏繞和放卷。

此外，轉(zhuǎn)速和位置控制角由外部脈沖輸入的頻率和數(shù)量決定。位置模式對速度和方位的制約非常嚴格，所以，從速度和位移的角度出發(fā)，我們發(fā)現(xiàn)，可以直接通過通信分配單個伺服器，所以，它被廣泛用于定位設備中。為了控制旋轉(zhuǎn)速度，該閥門使用了模擬輸入和脈沖頻率等技術，上位控制單元外部的PID 回路可以準確地定位速度，但是，計算此操作的基礎要求在較高的電動機位置上直接反饋信號。檢測器是用來提供位置信號的工具，可以通過對電動機軸的末端進行編碼來執(zhí)行電動機速度檢測。同時，位置模式可以將回路檢測位置信號直接加載其中。以這種方式，可以改善系統(tǒng)的定位，并且可以消除中間變速器操作中的錯誤。

4 伺服電機控制技術的前景

20 世紀80 年代以來，伺服電機技術逐漸得到了廣泛的應用。交流伺服電機體積相對來說比較小，幾乎不需要養(yǎng)護，原因是它沒有刷頭。這種外觀在提高速度和強度方面具有很大的優(yōu)勢。

當前，交流伺服電動機控制系統(tǒng)在數(shù)字語音控制市場中有許多應用，逐漸取代了直流伺服電動機控制技術。在伺服技術的發(fā)展中，也出現(xiàn)了直流伺服技術取代交流伺服技術的現(xiàn)象，硬件控制已被軟件控制所取代。伺服系統(tǒng)正在慢慢發(fā)展為數(shù)字和微處理器，與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比，具有更快的計算速度和更短的采樣時間。該技術的發(fā)展優(yōu)化了其系統(tǒng)的性能，使其更加靈活可靠，同時，促進了調(diào)試功能，并促進了高質(zhì)量的開發(fā)。

至今，直線電機直接驅(qū)動已廣泛用作大型加工工具的驅(qū)動方法。直線電機驅(qū)動器與滾珠絲杠驅(qū)動器相比，具有更堅固、速度差范圍更廣、加速性能更好的優(yōu)勢。它可以直接驅(qū)動，而無須中間機器進行交付，并且在位置和精度上更加平穩(wěn)、更精密。

在運行期間，還降低了機器之間的磨損，從而大大減少了驅(qū)動系統(tǒng)的維護時間。當前，用于高速、高精度加工機的直接驅(qū)動系統(tǒng)和滾珠驅(qū)動系統(tǒng)均存在，但是，長期發(fā)展將增加直接驅(qū)動系統(tǒng)的比例。

5 結語

伺服電機技術的應用不僅可以滿足一般工業(yè)生產(chǎn)所需的低成本，而且可以減少設備維護的頻率，減少資金浪費并提高設備的可用性。