嚴(yán)永芳
庫卡機(jī)器人(廣東)有限公司 廣東佛山 528311
工業(yè)生產(chǎn)線,特別是中國家電制造業(yè)的生產(chǎn)線,對生產(chǎn)效率、品質(zhì)方面越來越高要求,檢測崗位如仍使用傳統(tǒng)人工方式,在面對生產(chǎn)線速快、產(chǎn)品規(guī)范繁多、換型頻繁時(shí),將會越來越力不從心。而相比人眼,機(jī)器視覺技術(shù)最大的特點(diǎn)是速度快、信息量大、功能多,并且可以勝任很多嚴(yán)酷場景,以及完成高計(jì)算強(qiáng)度的、枯燥的、重復(fù)的工作,將會是未來生產(chǎn)線上主流的檢測手段。
機(jī)器視覺系統(tǒng)一般包括有相機(jī)、鏡頭、光源、圖像采集卡(如使用工業(yè)相機(jī),一般已集成不需要)、算法軟件等,需要結(jié)合實(shí)際應(yīng)用場景,如在工廠生產(chǎn)線,要考慮到光線環(huán)境、產(chǎn)品大小及表面光線、定位方式、工序及生產(chǎn)線速度、產(chǎn)線震動(dòng)等各種因素所帶來的影響,選擇合適的硬件、軟件方案,才能發(fā)揮好應(yīng)有的作用。
圖像處理是視覺系統(tǒng)的核心(軟件部分),選用合適的圖像處理算法,能適應(yīng)現(xiàn)場復(fù)雜的物料和光線環(huán)境,使得機(jī)器視覺系統(tǒng)運(yùn)行速度及識別準(zhǔn)確性得到保證。而輸入圖像的質(zhì)量好壞(主要是相機(jī)、鏡頭、光源等硬件部分),會對視覺識別的算法選擇、及識別的效果有很大影響,同時(shí)如果圖像中有太多無關(guān)的信息,也會影響視覺識別的速度、降低圖像分析的可靠性[1]。
工業(yè)相機(jī)是系統(tǒng)中非常關(guān)鍵的組件,按照傳感器感光類型可以分為CCD 相機(jī)和CMOS 相機(jī),但核心功能都是將光信號轉(zhuǎn)變成有序的電信號。相機(jī)的參數(shù)、性能的好壞決定了所采集到的圖像分辨率、圖像質(zhì)量等,同時(shí)也與整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行模式直接相關(guān)。
相機(jī)選擇上,我們一般從相機(jī)類型(面陣相機(jī)/線陣相機(jī))、精度滿足、色彩要求、曝光時(shí)間、幀率、數(shù)據(jù)接口、芯片尺寸、鏡頭接口、價(jià)格等方面進(jìn)行考慮。
在鏡頭的選擇上,我們一般根據(jù)相機(jī)芯片大小和工作空間限制確定使用鏡頭的焦距或者放大倍數(shù)、考慮是否需要選用遠(yuǎn)心鏡頭、確定鏡頭分辨率、確定畸變率能否滿足要求、景深是否滿足要求、鏡頭與相機(jī)傳感器芯片的兼容情況、是否需要考慮透過光譜、鏡頭是否要配合其他配件、價(jià)格是否合理等其他問題。
光源的主要是照亮目標(biāo),提高對比度,使得目標(biāo)與背景的邊界清晰。一般來說要達(dá)到減少環(huán)境光干擾、整體亮度均勻、背景淡化的效果。與顏色識別有關(guān)的還需顏色還原真實(shí),亮度與曝光均適中。在具體光源選擇的主要考慮因素:工作距離、視野范圍、照射方式、安裝上的特殊要求、還需考慮產(chǎn)品顏色,材質(zhì),光源亮度等。還需要注意目標(biāo)與光源顏色的冷暖色搭配,以降低視覺處理算法難度。
通常機(jī)器視覺軟件由圖像增強(qiáng)、圖像分割與分析、特征識別與機(jī)器決策部分組成。圖像增強(qiáng)作用于對采集到的圖像進(jìn)行初步分析、變換和預(yù)處理,以便后續(xù)快速分析并提取目標(biāo)特征,如對圖像進(jìn)行幾何變換、時(shí)域?yàn)V波、頻域?yàn)V波操作等。圖像分割與分析分析部分主要用于對預(yù)處理后的圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理或分割,以便提取機(jī)器視覺系統(tǒng)需要識別或檢測目標(biāo)的特。而特征識別與機(jī)器決策部分則基于各種目標(biāo)的特征進(jìn)行最終測量、計(jì)算或?qū)δ繕?biāo)進(jìn)行分類[2]。
在工廠生產(chǎn)線上,機(jī)器視覺算法主要用在:第一方面是產(chǎn)品空間特征的檢測,機(jī)器視覺系統(tǒng)通過檢測產(chǎn)品尺寸是否在合格范圍內(nèi)和產(chǎn)品的形狀是否符合標(biāo)準(zhǔn),即利用二維、三維的產(chǎn)品幾何特征對產(chǎn)品的質(zhì)量進(jìn)行檢查;第二方面是產(chǎn)品表面特征的檢測,機(jī)器視覺系統(tǒng)通過產(chǎn)品表面的凹凸、劃痕、裂紋、磨損以及產(chǎn)品表面的粗糙度、精度、紋理進(jìn)行檢測,對其生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行嚴(yán)格的分級將其分為優(yōu)等/普通/廢品、或合格品/不良品等分類;第三方面是產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征的檢測。機(jī)器視覺系統(tǒng)可以精確檢測出生產(chǎn)產(chǎn)品中是否缺少零件或檢測是否摻雜多余的雜物。首先是用一個(gè)合格的產(chǎn)品建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的模板,再將標(biāo)準(zhǔn)的模板與被檢測產(chǎn)品的圖像相減,最后利用相減的圖精確判斷的裝配是否符合規(guī)格。
另外,機(jī)器視覺系統(tǒng)往往還包括基于視覺軟件運(yùn)行的結(jié)果,控制工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂或其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作(如生產(chǎn)流水線等其他裝置機(jī)構(gòu))的指令模塊,并以機(jī)器視覺軟件為核心,構(gòu)成一套完整的控制系統(tǒng)。
在工程應(yīng)用領(lǐng)域、生產(chǎn)線應(yīng)用,選擇機(jī)器視覺系統(tǒng)方案時(shí),除了上述通用要求,在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性、可靠性、低成本也是需要重點(diǎn)考慮的因素。以下通過具體的實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用案例來簡要分析。
在某鈑金件生產(chǎn)線,在鈑金沖壓成形等工序后,原有場景是通過人工檢查工件的正面表面質(zhì)量,及其它四面的工藝特征,合格品流入下一個(gè)工序裝配使用、不良品下線處理。現(xiàn)進(jìn)行自動(dòng)化改造,鈑金件沖壓成形后,被放置在高速皮帶線上運(yùn)行,經(jīng)初步導(dǎo)向后經(jīng)過機(jī)器視覺檢測崗位,對頂面及四個(gè)側(cè)面進(jìn)行視覺檢測,合格品流向下一個(gè)工序,不良品由生產(chǎn)線上機(jī)械機(jī)構(gòu)分流出線體;機(jī)器視覺檢測期間,皮帶線體速度不降低、不暫停,工件是在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下快速通過視覺檢測裝置。
2.2.1 相機(jī)
(1)此生產(chǎn)線的工件檢測需5 個(gè)面,且生產(chǎn)不停,難以一個(gè)相機(jī)/攝像頭拍照全部覆蓋;線速快,約1.5m/s,受限于布局,預(yù)留給相機(jī)拍攝并由視覺軟件處理并驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作的時(shí)間多,因此算法不能太復(fù)雜。
(2)工件種類多、換型頻繁、形狀大小規(guī)格差異大,且其中頂面/正面的檢測要求高(圓孔、方孔、加強(qiáng)筋、凹凸點(diǎn)、凸包等形狀、及壓痕、刮傷等表面質(zhì)量),因此頂部相機(jī)如選用常規(guī)的面陣CCD 相機(jī),則不能完全滿足所有產(chǎn)品檢測需求:面陣相機(jī)最主要是考慮相機(jī)的分辨率,在生產(chǎn)線現(xiàn)場,相機(jī)位置固定后不需調(diào)整最為適用。但對于面積大小不同的平面,在產(chǎn)品換型生產(chǎn)時(shí)候如何平衡相機(jī)視場大小、相機(jī)與被測物之間的距離存在困難,導(dǎo)致分辨率不能滿足,因此這個(gè)場景下不適用。
因此頂部相機(jī)采用線陣相機(jī),線陣相機(jī)適用于被檢測視野為細(xì)長的帶狀,多常用在需要很大的視野和很高的精準(zhǔn)度的場合。
其他四個(gè)側(cè)面,只需檢測工藝特征,如圓孔、方孔、加強(qiáng)筋等,選用面陣相機(jī)即可滿足。布局見下圖:
2.2.2 鏡頭
對于鏡頭,主要需要根據(jù)相機(jī)的極限分辨率來選取對應(yīng)的鏡頭分辨率,選擇大于相機(jī)極限分辨率的相機(jī)即可,還需要根據(jù)工作距離與視野計(jì)算鏡頭的焦距,并根據(jù)被測物體與相機(jī)的距離變化選用合適的景深。在高精度測量下,要保證測量精度,除以上參數(shù)的正確選擇之外,可以選擇幾何畸變相對較小的。
工業(yè)相機(jī)與鏡頭由于工藝的原因,總會或多或少地導(dǎo)致獲取的原始圖像存在幾何畸變誤差,這種誤差不能通過硬件的優(yōu)化徹底消除,但可以利用標(biāo)定軟件算法來減弱這種誤差對測量精度的影響,相機(jī)標(biāo)定的基本原理是通過相機(jī)對視場內(nèi)不同角度標(biāo)準(zhǔn)圖像(通常使用標(biāo)定板)的拍攝來求出相機(jī)的內(nèi)、外參數(shù)以及畸變參數(shù),建立三維坐標(biāo)與圖像坐標(biāo)的映射關(guān)系,從而對得到的原始畸變圖像進(jìn)行矯正,通常相機(jī)標(biāo)定在有精度要求的測量和定位中必須使用[3]。
2.2.3 光源
光源具有放大圖像的特征與缺陷、削弱混亂及背景的作用,直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量。可見光中LED 光源的穩(wěn)定性和壽命相對于鹵素?zé)?、日光燈等要好,響?yīng)時(shí)間短,可自由選擇顏色,運(yùn)行成本也低,得到了廣泛的應(yīng)用。光源的照射方式可分為背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光照明和頻閃照明,其選用要點(diǎn)是以突出圖像特征為準(zhǔn)則,通?,F(xiàn)場可通過打光來驗(yàn)證與確定。
2.2.4 軟件
主要說明劃痕方面的視覺檢測?;痉治鲞^程分為兩步:首先,確定檢測產(chǎn)品表面是否有劃痕,其次,在確定被分析圖像上存在劃痕之后,對劃痕進(jìn)行提取。
表面劃痕通??煞譃槿箢悾?/p>
第一類劃痕,從外觀上較易辨認(rèn),同時(shí)灰度變化跟周圍區(qū)域?qū)Ρ纫脖容^明顯。可以選擇較小的閾值精缺陷部分直接標(biāo)記;
第二類劃痕,部分灰度值變化并不明顯,整幅圖像灰度比較平均,劃痕面積也比較小,灰度也只比周圍圖像稍低,很難分辨??梢詫υ瓐D像進(jìn)行均值濾波,得到較平滑的圖像,并與原圖像相減,當(dāng)其差的絕對值大于閾值時(shí)就將其置為目標(biāo),并對所有的目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記,計(jì)算其面積,將面積過小的目標(biāo)去掉,剩下的就標(biāo)記為劃痕。
第三類劃痕,各部分灰度差異較大,形狀通常呈長條形,如果在一幅圖像上采取固定閾值分割,則標(biāo)記的缺陷部分會小于實(shí)際部分。由于這類圖像的劃痕狹長,單純依靠灰度檢測會將缺陷延伸部分漏掉。對于這類圖像,根據(jù)其特點(diǎn)選擇雙閾值和缺陷形狀特征相結(jié)合的方法。
綜上所述,機(jī)器視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要考慮多方面的因素,除了根據(jù)需求按照常規(guī)選型參數(shù)選擇相應(yīng)參數(shù)的視覺配件之外,還需要考慮實(shí)際生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境條件、產(chǎn)品規(guī)格范圍與種類、檢測目標(biāo)的類型,以及被檢測物體與相機(jī)之間的相對運(yùn)動(dòng)等因素給檢測系統(tǒng)帶來的穩(wěn)定性干擾與測量誤差。只有綜合考慮這些因素進(jìn)行視覺系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì),才能建立穩(wěn)定、可靠的機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)。