王斌斌，胡 煜，劉 華，李沐桐，何 林，陳中武

（1.廣東省現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備研究所，廣東 廣州 510630；2.華南農(nóng)業(yè)大學(xué)電子工程學(xué)院，廣東廣州 510642）

0 引言

廣東是水果種植大省，地形以丘陵為主，丘陵山區(qū)土地面積約占全省土地總面積的58.6%，水果主要種植于山地丘陵地帶，種植密度大、分散性大。坡地對果樹種植非常有利，但山地農(nóng)業(yè)運(yùn)輸運(yùn)量大、道路條件差，給山地果園運(yùn)輸帶來了很大的困難；而且目前山地果園水果的種植、施肥、收獲等環(huán)節(jié)主要靠人力來完成，山地崎嶇不平、人力運(yùn)輸勞動(dòng)強(qiáng)度大，占用大量農(nóng)村勞動(dòng)力，因此增加了種植成本，在一定程度上降低了果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益且制約了果園經(jīng)濟(jì)發(fā)展。因此提高果園運(yùn)輸機(jī)械化水平迫在眉睫，山區(qū)果園運(yùn)輸裝備的發(fā)展成為一種趨勢[1,2]。

20 世紀(jì)60 年代以來，國外在果園機(jī)械裝備方面發(fā)展較快，研制了各種類型的運(yùn)輸作業(yè)機(jī)械應(yīng)用于果園。但果園機(jī)械化程度較高的歐美、日本等國家所設(shè)計(jì)的運(yùn)輸機(jī)并不適用于我國。近年來國內(nèi)在軌道運(yùn)輸方面的研究主要應(yīng)用于工業(yè)、采礦業(yè)等，在山區(qū)果園應(yīng)用方面仍處于研究起步階段[3]。

為此，本文針對廣東省丘陵地區(qū)果園的地形特點(diǎn)，設(shè)計(jì)適合丘陵山區(qū)果園的單軌運(yùn)輸裝備。

1 設(shè)計(jì)要求及主要技術(shù)指標(biāo)

1.1 設(shè)計(jì)要求

單軌運(yùn)輸設(shè)備主要應(yīng)用于地形復(fù)雜、人工作業(yè)困難的果園。根據(jù)丘陵山區(qū)的自然條件和特點(diǎn)，設(shè)計(jì)的單軌運(yùn)輸裝備需具備以下特點(diǎn)或需求。

1）結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。山地果園地形復(fù)雜、坡度較大，人工運(yùn)輸難度大。所以單軌運(yùn)輸裝備在結(jié)構(gòu)上要具備簡單、尺寸小、能在較大坡度的果園內(nèi)靈活作業(yè)等特點(diǎn)。

2）操作特點(diǎn)。果園作業(yè)機(jī)械裝備主要使用者大部分是廣大山區(qū)的老人、婦女，所以單軌運(yùn)輸裝備對操作者要求較低，應(yīng)具備操作簡單、易懂易學(xué)、危險(xiǎn)性小等特點(diǎn)。

3）可靠性需求。單軌運(yùn)輸裝備應(yīng)具備安全保護(hù)裝置，在運(yùn)行過程中要安全平穩(wěn)，各關(guān)鍵部件的強(qiáng)度、剛度、彎矩和扭矩均需在安全允許范圍內(nèi)。

4）動(dòng)力需求。運(yùn)輸裝備要合理選擇驅(qū)動(dòng)裝置以及動(dòng)力裝置，才能保證負(fù)載作業(yè)過程中正常前進(jìn)、后退、爬坡等。所以，設(shè)計(jì)時(shí)需保證運(yùn)輸裝備上坡、下坡和水平運(yùn)行時(shí)的充足動(dòng)力[4]。

5）成本需求。大多數(shù)果農(nóng)收入一般，高成本的運(yùn)輸裝備不易在山區(qū)果園推廣使用。所以，設(shè)計(jì)研制運(yùn)輸設(shè)備需控制成本，保證其能在山區(qū)果園中推廣使用。

1.2 主要技術(shù)指標(biāo)

根據(jù)丘陵山區(qū)果園自然條件以及果園水果、肥料和農(nóng)機(jī)具等的實(shí)際運(yùn)輸需求，確定單軌運(yùn)輸裝備的主要技術(shù)指標(biāo)如表1 所示[5]。

表1 丘陵山區(qū)果園單軌運(yùn)輸裝備主要技術(shù)指標(biāo)

2 單軌運(yùn)輸裝備的設(shè)計(jì)

2.1 總體結(jié)構(gòu)

丘陵山區(qū)果園單軌運(yùn)輸裝備主要由軌道裝置、載貨裝置、制動(dòng)裝置、車頭機(jī)架、動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置等6 部分組成。軌道裝置中使用直插式鋼套和螺栓連接相鄰兩個(gè)部分，同時(shí)通過在各軌道的連接點(diǎn)附近設(shè)置支撐點(diǎn)使軌道的載荷降低。單軌運(yùn)輸機(jī)采用跨座式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在軌道下方，載物車通過連接桿與單軌主機(jī)柔性連接，主機(jī)通過離心式離合器將汽油機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力傳送到齒輪箱，經(jīng)過變速后再把動(dòng)力傳至下軌道懸掛嚙合齒輪，從而驅(qū)動(dòng)單軌機(jī)運(yùn)行作業(yè)。運(yùn)輸機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置用滾輪夾住軌道上面和下面，通過下部的齒輪和驅(qū)動(dòng)輪的咬合行走。載物的拖車通過連接器與單軌主機(jī)相連接，底部設(shè)置有單軌滾輪。制動(dòng)轂與驅(qū)動(dòng)齒輪同軸，通過與剎車帶摩擦實(shí)現(xiàn)制動(dòng)；限速剎車蹄安裝在制動(dòng)轂內(nèi)，通過花鍵孔與傳動(dòng)軸聯(lián)接，與傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)。總體結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

2.2 工作原理

單軌運(yùn)輸裝備以汽油機(jī)作為動(dòng)力，采用自走式行走方式，以銷滾輪驅(qū)動(dòng)沿齒條軌道行走，行駛在離地面一定高度架設(shè)的單條鋼軌上，實(shí)現(xiàn)避開陡峭地形和茂密枝葉[6]。單軌軌道鋪設(shè)方便且占地空間小，實(shí)現(xiàn)即時(shí)轉(zhuǎn)停、彎道運(yùn)輸；并可設(shè)為開環(huán)或閉環(huán)工作方式，隨地形鋪設(shè)，配備相應(yīng)運(yùn)輸臺(tái)車便可實(shí)現(xiàn)靈活運(yùn)輸。鋼軌上有齒條，與主機(jī)上的驅(qū)動(dòng)輪配合驅(qū)動(dòng)機(jī)器前進(jìn)、后退，實(shí)現(xiàn)鏈傳動(dòng)技術(shù)減輕整機(jī)重量。單軌運(yùn)輸機(jī)配置手動(dòng)、緊急制動(dòng)等安全保護(hù)裝置，實(shí)現(xiàn)一根操縱桿變換方向，且可隨時(shí)使車輛停止；當(dāng)軌道車工作異常時(shí)，緊急制動(dòng)器會(huì)使運(yùn)輸裝備自動(dòng)強(qiáng)制停止。

圖1 果園單軌運(yùn)輸機(jī)總體結(jié)構(gòu)示意圖

3 關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)

3.1 軌道及支撐裝置

為了保證牽引機(jī)、載貨臺(tái)車安全穩(wěn)定地行走，在軌道的架設(shè)方面有強(qiáng)度需求，因此按照不同的地形在離地一定高度架設(shè)用鋼管支撐的固定鋼軌。

單軌運(yùn)輸機(jī)軌道及支撐裝置主要由主支管、斜支架管、自動(dòng)停機(jī)桿、帶齒軌道、支撐座、管夾、防沉座組成，其結(jié)構(gòu)如圖2 所示。主支管通過支撐座支撐帶齒軌道，斜支管通過管夾與主支管連接，防止軌道橫向搖擺，防沉座通過緊固螺栓與主支管、斜支管連接，防止安裝后的支管下沉[7]。

圖2 軌道及支撐裝置結(jié)構(gòu)圖

根據(jù)軌道成本和設(shè)計(jì)要求，選取自走式運(yùn)輸機(jī)的軌道為50.0 mm×50.0 mm×2.3 mm無縫方管，方管下面焊接由5 mm×19 mm鋼帶壓制而成的齒帶，為方便貨物的裝卸，軌道底面離地高度一般為300～500 mm，主支管和斜支管均選擇27 mm×3 mm的無縫鋼管，兩個(gè)支腳之間的距離為1 500 mm。

3.2 驅(qū)動(dòng)裝置

單軌運(yùn)輸機(jī)所采用的驅(qū)動(dòng)裝置主要由汽油機(jī)、機(jī)架、變速箱、帶齒軌道、驅(qū)動(dòng)齒輪組成，其結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

圖3 驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)圖

驅(qū)動(dòng)裝置采用銷軸齒輪-齒條式嚙合驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，這種特殊形式的齒輪傳動(dòng)無跟切現(xiàn)象、不受最少齒數(shù)限制，直齒條齒形具有外擺線的齒廓，圓銷相比于齒輪，結(jié)構(gòu)簡單、加工成本低。承重行走輪布置在軌道上表面，而下表面布置齒條，運(yùn)輸機(jī)通過齒條和驅(qū)動(dòng)輪銷軸嚙合，使整機(jī)運(yùn)動(dòng)作業(yè)。

汽油機(jī)通過離心式離合裝置將動(dòng)力傳遞給減速箱，再通過多級齒輪傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪。驅(qū)動(dòng)齒輪通過銷軸采用嚙合的方式與軌道下齒帶連接，從而驅(qū)動(dòng)主機(jī)運(yùn)行作業(yè)，從動(dòng)輪、載物拖車隨之運(yùn)動(dòng)。減速箱結(jié)構(gòu)如圖4 所示。

圖4 減速箱結(jié)構(gòu)圖

運(yùn)輸裝備在運(yùn)動(dòng)作業(yè)過程中，機(jī)架上的支撐輪、導(dǎo)軌下方的驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪分別夾持住軌道，上下共同作用確保不脫軌、不側(cè)翻，從而使運(yùn)輸裝備能完成平穩(wěn)前進(jìn)、爬坡、轉(zhuǎn)彎作業(yè)。減速箱內(nèi)的花鍵齒輪在軸上滑動(dòng)，通過操縱擋位桿可實(shí)現(xiàn)換擋，使花鍵齒輪與兩個(gè)同軸齒輪嚙合，此情況下輸出軸上輸出的轉(zhuǎn)向相反，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸裝備的前進(jìn)、后退，前進(jìn)通過1-2-3-5-6-7 齒輪傳動(dòng)，后退通過1-2-3-4-5-6-7 齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比為0.031，前進(jìn)速度最快為0.7 m/s。變速箱布置如圖5 所示。

圖5 變速箱布置圖

3.3 動(dòng)力裝置

單軌運(yùn)輸裝備運(yùn)動(dòng)作業(yè)過程中，在承重量最大的情況下沿最大坡度爬坡運(yùn)行所耗動(dòng)力最大，為了保證自走式運(yùn)輸機(jī)在各種地勢條件下的正常工作，要求有足夠的動(dòng)力提供給驅(qū)動(dòng)部件[8]。

單軌運(yùn)輸機(jī)機(jī)頭和載貨裝置自重總量為170 kg；上坡載重量為350 kg，合計(jì)總質(zhì)量M為520 kg；以v為0.7 m/s的速度爬上最大坡度α為45°的坡道；驅(qū)動(dòng)裝置、從動(dòng)輪和夾緊輪與軌道之間的綜合摩擦系數(shù)取f0=0.1，各級傳動(dòng)的綜合效率μ0為0.95～0.98，取μ0為0.95。最大牽引力F及最大功耗P應(yīng)滿足

式中 F為最大牽引力，N；P為最大功耗，kW；g為重力系數(shù)，N/kg，取值為9.8；α為最大爬坡角度，（°）；M為運(yùn)輸機(jī)及負(fù)載總質(zhì)量，kg；μ0為整機(jī)綜合傳動(dòng)效率。

通過計(jì)算，F(xiàn) 為3 962N，P 為2.92 kW，因此丘陵山區(qū)果園單軌運(yùn)輸裝備選用三菱重工生產(chǎn)的GB181 風(fēng)冷汽油機(jī)[9]作為動(dòng)力裝置，其額定轉(zhuǎn)速為3 600 r/min，額定功率為3.4 kW。該汽油機(jī)體積小、質(zhì)量輕、噪聲相對較小，滿足功率需求的同時(shí)可通過變速裝置傳動(dòng)減速，保證拖車在滿載時(shí)有足夠的動(dòng)力供給和行車安排。

3.4 載貨裝置

載貨裝置是運(yùn)載對象的載體，在貨物運(yùn)輸安全性中起著非常重要的作用，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮以下功能特點(diǎn)及需求。

1）攜帶功能。運(yùn)輸裝備需要保證充足的空間來裝載相關(guān)作業(yè)設(shè)備及果實(shí)等貨物。

2）結(jié)構(gòu)安全特點(diǎn)。運(yùn)輸裝備在運(yùn)行作業(yè)過程中需保證其有能力承載各種貨物，避免結(jié)構(gòu)的各方向變形，選擇合適的材料確保安全性、耐用性。

3）在保證安全的情況下，車身整體重量應(yīng)盡量減輕。

單軌運(yùn)輸裝備的載貨裝置主要由車架焊合、護(hù)欄焊合、滾輪總成、牽引桿等組成，結(jié)構(gòu)如圖6 所示。依據(jù)功能需求，并根據(jù)貨物運(yùn)輸重量和體積的要求確定結(jié)構(gòu)尺寸，載貨裝置的有效長為1 950 mm、寬為550 mm、高為460 mm。

載貨裝置的車架焊合用于承載貨物，其四周用角鋼做框架，底面以粗鋼絲篩網(wǎng)作為承載面焊接而成。車架兩側(cè)每相隔一段距離焊接有固定綁釘，方便用繩索捆綁固定貨物；前后端裝有護(hù)欄焊合，防止貨物掉落。車架前后端有主、副兩個(gè)連接座，主連接座用銷軸與牽引桿焊合連接，牽引桿焊合的另一端亦通過銷軸與牽引機(jī)車連接，起牽引作用；副連接座用U 型索扣、鏈條與牽引機(jī)車連接，起輔助連接作用。車架焊合底部裝有2 組滾輪總成，行走時(shí)上、下滾輪夾持著軌道滾動(dòng)，使載貨車保持穩(wěn)定[10]。

圖6 載貨裝置結(jié)構(gòu)圖

3.5 主機(jī)、拖車與軌道連接架構(gòu)

單軌運(yùn)輸機(jī)使用跨座式結(jié)構(gòu)，行走裝置采用懸掛式齒輪嚙合，軌道上面支撐輪、下面驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪通過支撐架連接并夾持在軌道表面，結(jié)構(gòu)如圖7 所示。運(yùn)輸裝備行進(jìn)過程中，上支撐輪在軌道上表面滾動(dòng)，通過下驅(qū)動(dòng)輪與軌道下表面的齒條嚙合，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)行進(jìn)；下導(dǎo)向輪支撐在下軌道的邊緣，沿上軌道滾動(dòng)輪的邊緣夾持在軌道表面；偏心軸與支撐架將上支撐輪連接，調(diào)節(jié)偏心軸便可實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)支撐輪、驅(qū)動(dòng)輪與軌道上下表面之間的間隙，保證單軌車驅(qū)動(dòng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

圖7 主機(jī)、拖車與軌道連接結(jié)構(gòu)圖

載物的拖車與軌道主機(jī)相連接，其底部裝有單軌滾輪，軌道上表面嵌有上滾輪的中部部件，滾輪沿著軌道表面滾動(dòng)行進(jìn)。載物車每對下滾輪通過螺桿連接，調(diào)節(jié)螺桿能調(diào)節(jié)兩側(cè)輪子和單軌之間的間隙，控制平穩(wěn)性，保證貨物運(yùn)輸安全。

3.6 制動(dòng)裝置

運(yùn)輸裝備在軌道上運(yùn)行時(shí)，可通過手動(dòng)停車桿將其停止在任意地方；當(dāng)運(yùn)行到終點(diǎn)時(shí)，通過自動(dòng)停車桿實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停車。當(dāng)滿載下坡過程中車速超過限定速度，下坡限速器自動(dòng)啟動(dòng)，將車速穩(wěn)定在安全范圍。如果下坡限速器臨時(shí)失效，車速達(dá)到限定速度的兩倍以上，緊急制動(dòng)器將自動(dòng)啟動(dòng)，使運(yùn)輸機(jī)緊急停止[11]。

3.6.1 手動(dòng)駐車裝置和限速裝置

手動(dòng)駐車置采用制動(dòng)轂制動(dòng)的方式，制動(dòng)轂與驅(qū)動(dòng)齒輪同軸，通過其與剎車帶的摩擦來實(shí)現(xiàn)制動(dòng)功能。剎車帶為兩片圓弧形結(jié)構(gòu)，用兩條拉簧聯(lián)接成圓形，剎車帶一端開有圓弧槽，另一端為平面，圓弧槽的一端通過銷軸固定在機(jī)架上，另一端與偏心軸緊貼，偏心軸上銑有扁位，剎車帶的平面端夾持在其上。偏心軸由剎車轂外側(cè)的拉桿牽引，拉桿經(jīng)過助力桿連接到制動(dòng)桿上，當(dāng)前后推、拉制動(dòng)桿時(shí)，助力桿拉動(dòng)拉桿牽引偏心軸回轉(zhuǎn)，偏心軸上的扁位推動(dòng)剎車帶繞固定銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)使兩剎車帶張開與剎車轂產(chǎn)生摩擦制動(dòng)，與此同時(shí)助力桿拉動(dòng)油門線復(fù)位，使發(fā)動(dòng)機(jī)油門回復(fù)怠速狀態(tài)，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出離合器因發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速降低自動(dòng)斷開，切斷發(fā)動(dòng)機(jī)到變速箱的動(dòng)力輸出，從而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)停車[12]。

限速裝置由限速剎車蹄、制動(dòng)轂等組成，限速剎車蹄安裝在制動(dòng)轂內(nèi)，通過花鍵孔與傳動(dòng)軸聯(lián)接，與傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)。正常工作時(shí)，限速剎車蹄外圓面與制動(dòng)轂內(nèi)圓面存在間隙不產(chǎn)生摩擦，當(dāng)機(jī)車滿載下坡、車速超過額定速度時(shí)，限速剎車蹄轉(zhuǎn)速急劇升高，當(dāng)其離心力增大到大于彈簧拉力時(shí)，限速剎車蹄克服彈簧拉力[13]而張開、直徑增大與制動(dòng)轂內(nèi)圓面發(fā)生摩擦剎車使轉(zhuǎn)速降低，當(dāng)轉(zhuǎn)速降低到離心力小于彈簧拉力時(shí)，限速剎車蹄復(fù)位與剎車轂分離，一旦發(fā)生超速，限速裝置即起作用，使其減速達(dá)到限速，保持車速的穩(wěn)定的作用。結(jié)構(gòu)如圖8所示。

3.6.2 緊急自動(dòng)制動(dòng)裝置

圖8 手動(dòng)駐車裝置和限速裝置結(jié)構(gòu)圖

緊急自動(dòng)制動(dòng)裝置主要由摩擦盤、固定座、制動(dòng)蹄、動(dòng)盤和離心止動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成，結(jié)構(gòu)如圖9 所示。制動(dòng)蹄和擺指裝配在動(dòng)盤上，制動(dòng)蹄通過壓簧的張緊作用緊貼外罩內(nèi)側(cè)，通過調(diào)節(jié)壓簧的壓縮量可調(diào)節(jié)制動(dòng)蹄與外罩的靜摩擦力[14]大??；擺指則由拉簧拉住保持收縮狀態(tài)。

圖9 緊急自動(dòng)制動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)圖

正常行走時(shí)，在制動(dòng)蹄與外罩的靜摩擦力作用下，通過外罩與傳動(dòng)軸的鍵聯(lián)接，制動(dòng)蹄、動(dòng)盤、擺指與外罩一起隨傳動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)發(fā)生運(yùn)轉(zhuǎn)速度達(dá)到限制速度時(shí)，擺指的離心力大于彈簧拉力，擺指克服彈簧拉力作用打開伸出，與固定座上的擋塊發(fā)生碰撞，動(dòng)盤被緊急制動(dòng)，同時(shí)在制動(dòng)蹄和外罩的靜摩擦力作用下，外罩、傳動(dòng)軸也被緊急制動(dòng)。在瞬間制動(dòng)時(shí)，如果制動(dòng)力大于靜摩擦力，那么靜摩擦就可以轉(zhuǎn)為滑動(dòng)摩擦，對瞬間的撞擊應(yīng)力進(jìn)行補(bǔ)償與緩沖；進(jìn)而避免在制動(dòng)時(shí)因瞬間碰撞造成的機(jī)件損壞[15]。

4 運(yùn)行效果分析

根據(jù)所設(shè)計(jì)的整機(jī)圖紙完成樣機(jī)生產(chǎn)，生產(chǎn)樣機(jī)如圖10 所示。為測試單軌運(yùn)輸裝備的實(shí)際運(yùn)行性能，先后在廣州從化荔枝園和梅州蕉嶺縣柑橘園進(jìn)行果實(shí)、農(nóng)具、物資等多種運(yùn)輸作業(yè)試驗(yàn)，如圖11 所示。實(shí)地驗(yàn)證表明該產(chǎn)品的功能、作業(yè)性能、適應(yīng)性及安全性均符合需求，作業(yè)期間未發(fā)生故障，適用于各種復(fù)雜丘陵山地、果園、溫室大棚等的農(nóng)用物資、農(nóng)機(jī)具、農(nóng)產(chǎn)品運(yùn)輸。

圖10 單軌運(yùn)輸裝備樣機(jī)圖

圖11 果園單軌運(yùn)輸裝備應(yīng)用示范點(diǎn)

5 結(jié)語

1）丘陵山區(qū)果園單軌運(yùn)輸裝備可實(shí)現(xiàn)爬坡、彎道運(yùn)輸、前進(jìn)、倒退、限速行走、緊急自動(dòng)制動(dòng)等功能。試驗(yàn)表明，運(yùn)輸裝備能裝載350 kg 左右的貨物，行走速度約0.7 m/s，最大爬坡角達(dá)到45°，滿足設(shè)計(jì)目標(biāo)要求。

2）單軌運(yùn)輸裝備以汽油機(jī)作為動(dòng)力，采用自走式行走方式，實(shí)現(xiàn)果園運(yùn)輸機(jī)械化，提高運(yùn)輸設(shè)備的靈活性及適應(yīng)性；采用開環(huán)或閉環(huán)工作方式，隨地形鋪設(shè)，可適用于丘陵山區(qū)果園果實(shí)、肥料和農(nóng)機(jī)具等的運(yùn)送，在運(yùn)輸裝備上裝配噴霧裝置可用于噴施農(nóng)藥和葉面肥，也可裝配相應(yīng)監(jiān)測設(shè)備用于果園生長狀況監(jiān)測等。

3）經(jīng)試驗(yàn)表明，齒輪傳動(dòng)技術(shù)用于驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)穩(wěn)定可靠；所設(shè)計(jì)的離心鎖定式自動(dòng)剎車裝置安全可靠，能保證單軌運(yùn)輸裝備穩(wěn)定運(yùn)行。