范李平，熊威，吳喜春，林鋒

(湖北省宜昌供電公司,湖北 宜昌 443000)

1 引言

隨著近年電網(wǎng)快速發(fā)展，設(shè)備規(guī)模大幅增長(zhǎng)，電網(wǎng)設(shè)備安全運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)和壓力與日俱增。變電站多地處邊遠(yuǎn)，長(zhǎng)期以來(lái)，在傳統(tǒng)運(yùn)檢業(yè)務(wù)中，變電運(yùn)維人員對(duì)高壓開(kāi)關(guān)室的日常巡視工作，大多數(shù)依靠人工現(xiàn)場(chǎng)巡視、手工操作、經(jīng)驗(yàn)判斷等模式，費(fèi)時(shí)、費(fèi)力、效率低下，而且安全性也得不到保證。原因如下:一是由于高壓開(kāi)關(guān)柜內(nèi)的開(kāi)關(guān)觸頭和母線排連接處長(zhǎng)時(shí)間處于高壓、高溫狀態(tài)，加之受環(huán)境潮濕、通風(fēng)不良、設(shè)備老化、安裝不良等因素的影響，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)放電、甚至爆炸，人工巡檢存在安全風(fēng)險(xiǎn)；二是傳統(tǒng)視頻攝像頭以安防為主，無(wú)法準(zhǔn)確、清晰看到設(shè)備狀態(tài)；三是室外機(jī)器人因受軌道道路及開(kāi)關(guān)室門(mén)檻高度影響，無(wú)法翻越開(kāi)關(guān)室防小動(dòng)物的門(mén)檻，進(jìn)入開(kāi)關(guān)室進(jìn)行巡檢。目前，市面上的巡檢機(jī)器人一般采取的是輪式巡線機(jī)器人，軌道部署復(fù)雜、適應(yīng)能力弱、自主巡視避障能力差，且無(wú)法適應(yīng)開(kāi)關(guān)室相對(duì)狹小的復(fù)雜空間和溫濕度環(huán)境的要求[1-3]。

本文主要針對(duì)變電站高壓開(kāi)關(guān)室的布局特點(diǎn)和室內(nèi)設(shè)備巡視特要點(diǎn)，研制了一種室內(nèi)懸掛式軌道智能巡視機(jī)器人，根據(jù)屏柜的布局部，在頂部署合適的軌道，不占用運(yùn)維人員的巡視道路，安裝有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)；能夠遠(yuǎn)方實(shí)現(xiàn)一鍵啟動(dòng)按照預(yù)定的預(yù)置點(diǎn)位自動(dòng)進(jìn)行巡檢，實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)關(guān)室環(huán)境、開(kāi)關(guān)柜外觀、保護(hù)測(cè)控裝置面板、分合指示燈、壓板、開(kāi)關(guān)柜紅外測(cè)溫等數(shù)據(jù)進(jìn)行巡檢，并自動(dòng)生成巡檢報(bào)告，上傳至集控站遠(yuǎn)方智能巡視系統(tǒng)進(jìn)行分析，從而解決了開(kāi)關(guān)室巡視困難、效率低下等問(wèn)題。

2 軌道機(jī)器人的軟硬件部分設(shè)計(jì)

2.1 總體系統(tǒng)架構(gòu)

軌道機(jī)器人的系統(tǒng)架構(gòu)包括移動(dòng)站系統(tǒng)和后臺(tái)系統(tǒng)構(gòu)成的，包括懸掛式軌道、機(jī)械限位裝置、軌道機(jī)器人本體、網(wǎng)絡(luò)通訊部分、智能巡檢系統(tǒng)部分，軌道機(jī)器人攝像頭或者探測(cè)器的數(shù)量，可以根據(jù)開(kāi)關(guān)柜的數(shù)量、空間距離、功能需求進(jìn)行合理設(shè)計(jì)。巡檢機(jī)器人在變電站內(nèi)自主運(yùn)行，采集傳感器數(shù)據(jù)，如自然光圖、紅外熱圖、聲音等，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)單分析處理后，把數(shù)據(jù)提交給后臺(tái)系統(tǒng)再次進(jìn)行處理分析。后臺(tái)系統(tǒng)接到移動(dòng)站發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)，根據(jù)智能分析算法，分析得到結(jié)果，并將結(jié)果存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中，結(jié)合歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析。

圖1 軌道機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)

2.2 懸掛式軌道設(shè)計(jì)

變電站高壓開(kāi)關(guān)柜一般按照單列或者雙列進(jìn)行布置，因此在設(shè)計(jì)開(kāi)關(guān)柜軌道機(jī)器人時(shí)，應(yīng)該按照實(shí)際電氣空間進(jìn)行合理的部署軌道。按照工程實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，懸掛式軌道機(jī)器人一般呈U型、S型或者一字型。

本文以220千伏某中型變電站以例，該變電站的高壓室有24面開(kāi)關(guān)柜，呈雙列布置，整體柜子總長(zhǎng)度為22m，考慮柜子部署整齊，室內(nèi)前后大門(mén)兩端各有1.7m裕度，因此設(shè)計(jì)該移動(dòng)巡檢軌道機(jī)器人的軌道為一字型即滿足要求，軌道長(zhǎng)為24m，吊裝在兩排高壓柜中間部位，離地約為2.7m～2.8m，軌道的其中一端與前門(mén)上端墻壁固定，后門(mén)處不靠墻，做為檢修通道。移動(dòng)攝像頭安裝在軌道后，保證機(jī)器人攝像頭略高于高壓柜頂端100mm。

圖2 220千伏某中型變電站巡視機(jī)器人軌道設(shè)計(jì)

2.3 軌道機(jī)器人的本體

軌道機(jī)器人的本體部分作為智能巡檢部分的核心組成部分，包含有可見(jiàn)光高清視頻攝像頭、紅外測(cè)溫?cái)z像頭。每個(gè)軌道機(jī)器人分別有兩個(gè)紅外熱成像鏡頭進(jìn)行溫度檢測(cè)，有效預(yù)防開(kāi)關(guān)柜設(shè)備發(fā)熱異常。搭載高清視頻設(shè)備、紅外探頭、臭氧監(jiān)測(cè)、局放、溫濕度等多種傳感器的移動(dòng)機(jī)器人沿著軌道對(duì)室內(nèi)高壓開(kāi)關(guān)柜進(jìn)行巡檢，可自動(dòng)分析各種儀表、開(kāi)關(guān)、設(shè)備溫度、環(huán)境溫度和濕度等各種重要信息，并傳輸至變電站在線巡視處理平臺(tái)，對(duì)電力設(shè)備進(jìn)行在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)異常，通過(guò)監(jiān)控后臺(tái)發(fā)送相關(guān)告警信息，及時(shí)調(diào)整巡檢策略，大大提升運(yùn)維效率。

圖3 巡視機(jī)器人本體部分設(shè)計(jì)

2.4 供電及通訊電源部分的設(shè)計(jì)

在軌道式移動(dòng)機(jī)器人上的應(yīng)用研究，實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)式的移動(dòng)供電的系統(tǒng)，電氣部分設(shè)計(jì)美觀、移動(dòng)過(guò)程中又能讓供電可靠，不發(fā)生電源中斷故障。對(duì)于軌道通訊拖鏈的設(shè)計(jì)，采取的是通訊電源一體式，即軌道拖鏈既承擔(dān)通訊部分的作用，又承擔(dān)電源的作用。因此，設(shè)計(jì)軌道式滑鏈電力載波通訊，進(jìn)行高清視頻、可見(jiàn)光和紅外測(cè)溫等巡檢信息的傳輸，做到整個(gè)通信過(guò)程的準(zhǔn)確無(wú)誤。本文在軌道的兩側(cè)還各設(shè)計(jì)一個(gè)光電限位器，主要為了防止機(jī)器人在軌道運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中出現(xiàn)脫軌。設(shè)計(jì)時(shí)，需要注意拖鏈部分的輸入和輸出端，輸出端安裝在軌道上面，安裝時(shí)將輸出端的拖鏈平面朝下推進(jìn)軌道內(nèi)，從軌道一端推到另外一端，在軌道電源端將拖鏈固定在軌道上面。

2.5 智能巡檢主機(jī)部分的設(shè)計(jì)

變電站軌道機(jī)器人巡檢主機(jī)分為兩部分：一是站端的中控主機(jī)，主要用來(lái)收集機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，進(jìn)行存儲(chǔ)、匯總、基礎(chǔ)分析和邊緣計(jì)算；二是主站端的在線分析主機(jī)，主要用于巡視任務(wù)制定、巡檢信息展示、異常告警策略上傳下達(dá)，智能分析研判等功能。站端的中控主機(jī)和主站的綜合處理管理系統(tǒng)共同構(gòu)成了智能巡檢機(jī)器人的分析、控制、展示部分。具體功能如下：

(1)路線自主規(guī)劃：按照預(yù)先設(shè)定的巡視路線，或根據(jù)巡視任務(wù)，進(jìn)行規(guī)劃路線巡視。

(2)遠(yuǎn)方自動(dòng)巡視：運(yùn)維人員遠(yuǎn)方啟動(dòng)巡視后，不需干預(yù)，系統(tǒng)自動(dòng)按照巡視路線切換畫(huà)面。

(3)周期定時(shí)巡視：能夠根據(jù)設(shè)置的巡視周期，按照預(yù)定的巡檢點(diǎn)位，采集圖片，自動(dòng)完成巡視任務(wù)，并生成巡視報(bào)告上傳至主站。

(4)燈光智能聯(lián)動(dòng)：巡檢時(shí)自動(dòng)聯(lián)動(dòng)燈光控制系統(tǒng)，即使光線較差或在夜間操作及巡視時(shí)，也能看到清晰的彩色圖像，可清楚地分辨設(shè)備的外觀情況及壓板的狀態(tài)。

(5)精準(zhǔn)自動(dòng)避障：通過(guò)傳感器進(jìn)行距離測(cè)量，快速、準(zhǔn)確地識(shí)別周?chē)奈矬w，實(shí)現(xiàn)迅速、精確的避障。

(6)設(shè)備智能識(shí)別：在站端部署自動(dòng)識(shí)別軟件，對(duì)壓板、儀表自動(dòng)識(shí)別，并上傳至主站。

圖4 電源及通訊部分設(shè)計(jì)

(7)數(shù)據(jù)自動(dòng)分析：采集的巡視數(shù)據(jù)已經(jīng)接入綜合處理分析系統(tǒng)，能夠?qū)t外測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行趨勢(shì)分析研判。

3 智能巡檢機(jī)器人的核心技術(shù)

3.1 圖像識(shí)別技術(shù)

圖像識(shí)別子系統(tǒng)利用計(jì)算機(jī)對(duì)圖像進(jìn)行處理、分析和理解，以識(shí)別各種不同模式(儀表讀數(shù)、開(kāi)關(guān)位置、指示燈)的目標(biāo)和對(duì)象，采用數(shù)字技術(shù)方法，對(duì)云臺(tái)搭載的高清攝像頭獲取的圖像按照特定目的進(jìn)行相應(yīng)的處理，最終得到我們所需的數(shù)據(jù)[4-5]。

圖5 開(kāi)關(guān)柜面板識(shí)別

圖像識(shí)別子系統(tǒng)智能識(shí)別表計(jì)讀數(shù)、指示燈狀態(tài)、開(kāi)關(guān)變位狀態(tài)，自動(dòng)記錄和判斷。以開(kāi)關(guān)位置識(shí)別為例，平臺(tái)采用專(zhuān)用的機(jī)器視覺(jué)算法使需要被識(shí)別的區(qū)域進(jìn)行配準(zhǔn)與提取，而后通過(guò)模式識(shí)別技術(shù)對(duì)開(kāi)關(guān)進(jìn)行識(shí)別與讀數(shù)判別，并傳到后臺(tái)系統(tǒng)，讀數(shù)誤差小于5%。圖6展示了對(duì)開(kāi)關(guān)柜進(jìn)行識(shí)別的流程。

圖6 機(jī)器人識(shí)別流程圖

3.2 精準(zhǔn)避障技術(shù)

文中的軌道機(jī)器人設(shè)計(jì)了精準(zhǔn)避障控制器，主要針對(duì)開(kāi)關(guān)柜未知的物體、人員等進(jìn)行感知，并采取及時(shí)避障，防止對(duì)開(kāi)關(guān)柜、巡視人員造成傷害。其設(shè)計(jì)思路是：通過(guò)加裝避障傳感器，計(jì)算每個(gè)傳感器的測(cè)距值，根據(jù)多元函數(shù)求極值理論，可以求得保證總方差最小時(shí)的最優(yōu)加權(quán)因子。避障控制器的設(shè)計(jì)最核心的部分是輸入不同方向的距離值，輸出機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度，根據(jù)一定的控制策略，建立對(duì)應(yīng)的控制規(guī)則。該系統(tǒng)控制設(shè)置的停止、向前閾值為0.2m，機(jī)器人測(cè)距感知到閾值范圍立即停止前進(jìn)，并等待模糊推理，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置開(kāi)關(guān)柜門(mén)開(kāi)啟、放置梯子等障礙物等試驗(yàn)表明，控制系統(tǒng)可以達(dá)到厘米級(jí)精度的避障定位測(cè)距要求。

3.3 紅外及帶電檢測(cè)技術(shù)

紅外檢測(cè)、高清視頻及局放檢測(cè)均安裝在球形工作區(qū)域。紅外檢測(cè)開(kāi)關(guān)柜的溫度分布，帶電檢測(cè)包括開(kāi)關(guān)柜發(fā)出的超聲波，暫態(tài)地電壓檢測(cè)器以及特高頻振動(dòng)檢測(cè)器[6-7]。紅外測(cè)溫?cái)z像頭實(shí)時(shí)拍攝開(kāi)關(guān)柜輸出熱呈像圖，測(cè)定目標(biāo)溫度，并根據(jù)開(kāi)關(guān)柜致熱設(shè)備運(yùn)行狀況作出診斷分析，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備潛在缺陷并發(fā)出預(yù)警，提前進(jìn)行開(kāi)關(guān)柜發(fā)熱預(yù)防，消除隱患，提高設(shè)備運(yùn)行壽命和效率[8]。本文通過(guò)安裝帶電檢測(cè)探頭，如超聲波、暫態(tài)地電壓、特高頻三種方式相互結(jié)合的方式對(duì)開(kāi)關(guān)柜內(nèi)部的局放現(xiàn)象進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)與設(shè)定的閾值及圖譜進(jìn)行對(duì)比，對(duì)異常檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行告警處理。

4 應(yīng)用情況

2021年，公司在遠(yuǎn)安、當(dāng)陽(yáng)、枝江共26座變電站安裝了懸掛式軌道機(jī)器人，軌道機(jī)器人能夠?qū)﹂_(kāi)關(guān)柜保護(hù)狀態(tài)燈識(shí)別：保護(hù)裝置設(shè)備狀態(tài)包含運(yùn)行燈、異常燈、跳閘燈對(duì)保護(hù)裝置運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行展示。通過(guò)對(duì)燈的位置顏色等特征的提取，結(jié)合機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，與正常設(shè)備模板進(jìn)行對(duì)比，準(zhǔn)確判斷設(shè)備運(yùn)行情況。經(jīng)過(guò)一年的實(shí)踐應(yīng)用表明，能夠節(jié)約人工、車(chē)輛、器具使用費(fèi)用，進(jìn)一步降低生產(chǎn)成本，提高設(shè)備可用率。據(jù)統(tǒng)計(jì)，按照傳統(tǒng)方法巡視每站耗時(shí)5人時(shí)，而采用遠(yuǎn)程智能巡視運(yùn)維策略只需要1人時(shí)，時(shí)間上節(jié)約了4小時(shí)，巡視效率提升了90%，應(yīng)急速度提升了75%，同時(shí)保障了運(yùn)維人員人身安全。本項(xiàng)目能夠大幅提高運(yùn)維效率和設(shè)備消缺及時(shí)率，提升了設(shè)備可用率，降低了設(shè)備故障帶來(lái)的損失，優(yōu)化了人力、物力資源配置，有效的提高設(shè)備運(yùn)維管理水平。

5 結(jié)論

本文通過(guò)設(shè)計(jì)一種變電站開(kāi)關(guān)柜懸掛式軌道機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和集中控制終端。機(jī)器人本體包括智能軌道，云臺(tái)紅外雙光譜攝像機(jī)，通信模塊，控制電機(jī)，溫濕度傳感器，SF6探測(cè)器。集中控制終端包括巡檢任務(wù)管理模塊，存儲(chǔ)模塊，圖像顯示模塊，圖像處理模塊，報(bào)警模塊等，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)巡視、紅外測(cè)溫、帶電檢測(cè)，滿足日常的巡檢要求。通過(guò)在軌道機(jī)器人加裝高清視頻，遠(yuǎn)方紅外測(cè)溫探頭及帶電檢測(cè)模塊，代替現(xiàn)有的人工現(xiàn)場(chǎng)壓板、空開(kāi)、紅外測(cè)溫、局放、臭氧檢測(cè)的工作。通過(guò)增加遠(yuǎn)方視頻巡視的周期，配合補(bǔ)充巡視等方式，在保證變電設(shè)備運(yùn)維質(zhì)量的同時(shí)，逐步降低一線班組工作強(qiáng)度，減少對(duì)日常巡視工作人員的投入，切實(shí)提升變電運(yùn)維質(zhì)效，具有一定的推廣價(jià)值。