◆文/江蘇 周曉飛

（接上期）

一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車核心技術組成

智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛的核心技術由環(huán)境感知系統(tǒng)、智能決策系統(tǒng)以及控制和執(zhí)行系統(tǒng)組成（圖1）。

汽車在行駛過程中通過傳感器自行感知周圍環(huán)境及道路上各種信息，并依據(jù)感知信息完成處理、融合過程，形成對全局的理解，進一步通過各種算法決策如何應對，最后將決策信息傳遞給各控制系統(tǒng)形成執(zhí)行命令，完成駕駛動作。

圖1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車核心技術組成

1.環(huán)境感知系統(tǒng)

環(huán)境感知指對于整個駕駛環(huán)境的場景認知能力，是對障礙物、道路標志、交通標線、車輛、交通信息等數(shù)據(jù)的語言分類。

環(huán)境感知系統(tǒng)的主要功能是通過車載環(huán)境感知技術、衛(wèi)星定位技術、4G/5G及V2X無線通信技術等，實現(xiàn)對車輛本身和外界（如道路、車輛和行人等）靜、動態(tài)信息的提取和收集，并向智能決策系統(tǒng)輸送信息。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛常用的環(huán)境感知傳感器有攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達和紅外傳感器等等。

2.智能決策系統(tǒng)

決策規(guī)劃是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關鍵之一。智能決策系統(tǒng)的主要功能是接收環(huán)境感知層的信息并進行融合，對道路、車輛、行人、交通標志和交通信號等進行識別，決策分析和判斷車輛駕駛模式和將要執(zhí)行的操作，并向控制和執(zhí)行層輸送指令。比如從A地到B地，需要通過一系列規(guī)劃的算法，包括地圖的建立，避障等，最后選擇一條最優(yōu)化的路線，這就是決策規(guī)劃。

3.控制和執(zhí)行系統(tǒng)

控制執(zhí)行系統(tǒng)的主要功能是根據(jù)功能決策的指令對車輛進行操作和協(xié)調，為聯(lián)網(wǎng)車輛提供道路交通信息、安全信息、娛樂信息、救援信息、商務信息、在線消費等，以保證安全可靠、舒適駕駛。

二、智能駕駛技術形態(tài)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的終極目標就是實現(xiàn)不附條件的完全自動駕駛或無人駕駛。汽車駕駛自動化、自動駕駛、無人駕駛這三個概念其實是不在一個技術等級。汽車駕駛自動化包括應急輔助、部分駕駛輔助和組合駕駛輔助，但自動駕駛的技術層次更高一些。而無人駕駛是完全的車輛為主體的自主駕駛，可以沒有外置操縱機構（方向盤和加速和制動踏板）。

三、自動駕駛術語

1.自動駕駛功能

自動駕駛功能（automated driving function），在GB/T中規(guī)定的3級及以上駕駛自動化功能的總稱，包括有條件自動駕駛、高度自動駕駛和完全自動駕駛功能。也就是說，只有這三種等級的駕駛模式才稱之為自動駕駛（功能）。

2.自動駕駛模式

自動駕駛模式（automated driving mode），由自動駕駛系統(tǒng)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務的模式稱為自動駕駛模式。

3.動態(tài)駕駛任務

動態(tài)駕駛任務，英文dynamic driving task，簡稱DDT。動態(tài)駕駛任務是除策略性功能外，完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為。包括但不限于車輛橫向運動控制；車輛縱向運動控制；目標和事件探測與響應；駕駛決策；車輛照明及信號裝置控制。

①策略性功能包括導航功能，如行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等任務。

②動態(tài)駕駛任務包括所有實時操作和決策功能，由駕駛員或駕駛自動化系統(tǒng)完成，或由兩者共同完成。

4.動態(tài)駕駛任務接管用戶

動態(tài)駕駛任務接管用戶，英文DDT fallback-ready user。

當3級駕駛自動化系統(tǒng)工作時，可以識別駕駛自動化系統(tǒng)發(fā)出的接管請求和明顯的動態(tài)駕駛任 務相關的車輛故障，并執(zhí)行動態(tài)駕駛任務接管的用戶。

①該術語適用于3級駕駛自動化功能，4級和5級沒有這個角色。動態(tài)駕駛任務接管用戶可以在車內或車外。

②動態(tài)駕駛任務接管用戶在執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛任務時成為駕駛員。

四、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛分級

智能網(wǎng)聯(lián)汽車針對自動駕駛不同功能分級，目前國際公認的汽車自動駕駛技術分級標準分別由美國高速公路安全管理局（NHTSA）和國際自動機工程師學會（SAE）所提出，其中SAE提出的分級標準為主流常用標準J3016-201609。

現(xiàn)在更符合我國實際的國家標準《汽車駕駛自動化分級》在2021年8月20日正式發(fā)布，2022年3月1日我國將正式實施擁有我們自己的自動駕駛汽車分級標準。

1.自動駕駛等級劃分要素

圖2 自動駕駛等級劃分示意圖

表1 自動駕駛等級劃分要素

表1、圖2自動駕駛等級劃分中：①我國標準參考SAE J3016的0-5級的自動駕駛分級框架。按照我國標準和SAE J3016標準，對每個具體的駕駛自動化功能分級結果基本是一致的。

②SAE J3016將AEB等安全輔助功能和非駕駛自動化功能都放在0級，叫無駕駛自動化，我國的標準叫應急輔助，作為一個安全的基礎分支，和非駕駛自動化功能分開，邏輯上更合理。

③我國標準在3級中明確增加對駕駛員接管能力監(jiān)測和風險減緩策略的要求，明確最低安全要求，減少實際應用的安全風險。

自動駕駛等級劃分示意圖，如圖2所示。

2.我國自動駕駛等級劃分

（1）0級駕駛自動化（應急輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應的能力。

①0級駕駛自動化不是無駕駛自動化，0級駕駛自動化可感知環(huán)境，并提供報警、輔助或短暫介入以輔助駕駛員（如車道偏離預警、前碰撞預警、自動緊急制動等應急輔助功能）。

②不具備目標和事件探測與響應的能力的功能（如：定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等）不在駕駛自動化考慮的范圍內。

（2）1 級駕駛自動化（部分駕駛輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設計運行條件內持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

對于1級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行動態(tài)駕駛任務，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和 執(zhí)行適當?shù)捻憫虿僮鳌?/p>

（3）2級駕駛自動化（組合駕駛輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設計運行條件內持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

對于2級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行動態(tài)駕駛任務，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和執(zhí) 行適當?shù)捻憫虿僮鳌?/p>

（4）3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設計運行條件內持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務。

對于3級駕駛自動化，動態(tài)駕駛任務接管用戶以適當?shù)姆绞綀?zhí)行動態(tài)駕駛任務接管。

（5）4級駕駛自動化（高度自動駕駛）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設計運行條件內持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務和執(zhí)行動態(tài)駕駛任務接管。

對于4級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出接管請求時，若乘客無響應，系統(tǒng)具備自動達到最小風險狀態(tài)的能力。

（6）5級駕駛自動化（完全自動駕駛）

駕駛自動化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務和執(zhí)行動態(tài)駕駛任務接管。

①對于5級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出接管請求時，乘客無需進行響應，系統(tǒng)具備自動達到最小風險狀態(tài)的能力。

②5級駕駛自動化在車輛可行駛環(huán)境下沒有設計運行條件的限制（商業(yè)和法規(guī)因素等限制除外）。

五、智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)化分級

按照智能網(wǎng)聯(lián)汽車的交互信息、參與協(xié)同控制的程度，智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)化可劃分為三個等級，目前基本處于2級發(fā)展階段。智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)化等級劃分如表2所示。

（未完待續(xù)）

表2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)化等級劃分