亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        智能倉儲管理系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究

        2021-03-07 07:18:14王昌陳志武王樹良周明郭靜茜
        電子技術(shù)與軟件工程 2021年22期
        關(guān)鍵詞:移動機器人出庫貨架

        王昌 陳志武 王樹良 周明 郭靜茜

        (國網(wǎng)浙江省電力有限公司湖州供電公司 浙江省湖州市 313000)

        隨著5G技術(shù)的迅猛發(fā)展,倉儲管理水平已經(jīng)向著信息化、自動化的方向展開研究,技術(shù)人員正在設(shè)計科學(xué)的智能倉儲管理系統(tǒng)。希望減輕人工日常管理工作的壓力。比如,揀貨作業(yè)作為倉儲物流中心最重要且占用成本最高的作業(yè),其效率及正確性都大大影響了服務(wù)品質(zhì),如何采用物聯(lián)網(wǎng)和射頻識別技術(shù),設(shè)計分布式智能倉儲系統(tǒng),研究智能倉儲關(guān)鍵技術(shù),提高倉儲管理效率,成為當(dāng)前的熱點。

        1 用戶管理需求分析與設(shè)計

        1.1 倉儲需求及工作流程分析

        在新時期進行智能倉儲管理工作時,應(yīng)當(dāng)先從用戶需求的角度進行分析,找到智能化技術(shù)的創(chuàng)新發(fā)展方向,有針對性的提升技術(shù)水平。首先,要了解日常倉儲管理工作的基本任務(wù),一般是確定入庫物品的質(zhì)量、數(shù)量,入庫時間,負責(zé)人信息,這些都需要進行準確、及時的記錄。其次,要根據(jù)物品的不同種類進行分揀工作,根據(jù)基本的分類要求做好分類存儲工作。最后,當(dāng)物品需要出庫時,應(yīng)根據(jù)物品的入庫時間長短,選擇哪些物品應(yīng)該先出庫。出庫時,應(yīng)更新相關(guān)的庫存信息。

        1.2 智能化倉儲系統(tǒng)設(shè)計思路

        使用智能化技術(shù)構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)工作平臺,方便及時接收客戶的訂單信息,并將實物物品的基礎(chǔ)資料信息記錄在網(wǎng)絡(luò)平臺上,要構(gòu)建虛擬的、立體的倉庫模型,根據(jù)物品的實際存儲位置,來繪制模型圖,在網(wǎng)絡(luò)上可以便捷的查詢庫存信息,確定物品的存儲位置。同時,在進行智能化倉儲時,要在實際倉庫中安裝智能化監(jiān)控設(shè)備,利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù),在網(wǎng)絡(luò)平臺上進行實時的倉庫安全管理工作。主要關(guān)注人為因素、環(huán)境溫濕度因素是否會引發(fā)安全隱患。比如,物品丟失、倉庫起火、滲水等等。此外,實際工作目標是為了研究如何降低倉庫的管理成本,提升管理水平,降低倉儲人員的日常工作壓力。

        2 研究內(nèi)容

        2.1 智能倉儲管理系統(tǒng)分析

        針對物流倉庫系統(tǒng),設(shè)計適合多AGV調(diào)度的倉庫模型,采用區(qū)域劃分實現(xiàn)倉庫模型中資源的合理配置。規(guī)劃貨架布置、出入庫工作站、充電站。倉庫管理系統(tǒng)具有盤點功能,以及倉庫數(shù)據(jù)管理。

        倉庫管理系統(tǒng)入庫時,WMS生成入庫單給iWMS,或者直接人工掃描物料碼,iWMS根據(jù)計算,調(diào)度AGV搬運空貨架或者有同一類物品的貨架到出入庫區(qū),人工擺放貨物到貨架上,人工輸入產(chǎn)品數(shù)量,AGV搬運該貨架回原位,WMS倉庫管理系統(tǒng)自動更新庫存數(shù)據(jù)。

        倉庫管理系統(tǒng)出庫時分為普通出庫、應(yīng)急出庫、智能熱度擺貨架三種情況。

        普通出庫:人工掃描出庫清單,iWMS根據(jù)計算,調(diào)度AGV搬運相應(yīng)的貨架到出貨區(qū),人工取物并輸入數(shù)量,然后點擊取認,WMS倉庫管理系統(tǒng)自動更新庫存數(shù)據(jù),AGV自動搬運貨架回原位。

        應(yīng)急出庫:在一體機操作界面上,先指定選擇需要出庫的貨物和數(shù)量,然后iWMS根據(jù)計算調(diào)度AGV搬運相應(yīng)的貨物過來,揀選完成電機取任后,AGV自動搬運貨架回原位并更新數(shù)據(jù)。

        智能熱度擺貨架:運行一段時間后,iWMS系統(tǒng)會自動將常用貨架搬運到最近的區(qū)域,有利于提高出庫效率。

        2.2 智能倉儲管理系統(tǒng)設(shè)計

        采用AGV的RCS系統(tǒng)與倉庫iWMS系統(tǒng)對接,對接協(xié)議采用海康標準接口協(xié)議。主要是方便對物品的存儲位置進行準確的定位,在倉庫庫存量比較大的情況下,對同類物品存儲和撿貨、出庫等工作提供了一定的便利條件,能提高倉儲管理工作的效率。而且,搭載智能管理系統(tǒng)的機器人裝置可以通過導(dǎo)航系統(tǒng),完成直線運動、轉(zhuǎn)彎運動等操作,配合機械臂可以平穩(wěn)的堆放、抓取貨物。前置激光避障,可以避免機器人行進路線中有人為放置的障礙物,而發(fā)生碰撞的情況。支持液晶顯示屏、聲光告警提示人機交互友好;通過雙色指示燈設(shè)備狀態(tài)指示。設(shè)備需要聯(lián)網(wǎng)管理,因此,在系統(tǒng)設(shè)計階段,還要關(guān)注通信服務(wù)的問題,比如,應(yīng)用5G技術(shù)。

        設(shè)計RCS+iWMS系統(tǒng)總體架構(gòu)機器人調(diào)度控制系統(tǒng)。整個系統(tǒng)由兩個子系統(tǒng)組成,下層機器人控制系統(tǒng)(RCS)和貨架管理系統(tǒng)(iWMS),如圖1所示。

        圖1:智能倉儲管理系統(tǒng)架構(gòu)圖

        機器人控制系統(tǒng)(RCS)由管理中心服務(wù)(RCS-WEB),機器人控制服務(wù)以及告警管理服務(wù)組成。管理中心負責(zé)設(shè)備服務(wù)資源信息配置和管理。機器人控制服務(wù)負責(zé)移動機器人的控制和管理,其中一個機器人控制服務(wù)負責(zé)一個物理空間倉庫的設(shè)備管理和維護。

        貨架管理系統(tǒng)(iWMS)負責(zé)接收甲方的WMS系統(tǒng)下發(fā)的出入庫清單和指令,然后自我匹配分析,下發(fā)給機器人控制系統(tǒng)執(zhí)行,并且監(jiān)控和維護子任務(wù),確保業(yè)務(wù)信息能夠完整的執(zhí)行。

        2.3 系統(tǒng)的具體運行方法

        在運行倉儲管理系統(tǒng)時,需要做好系統(tǒng)結(jié)構(gòu)層的設(shè)計工作,關(guān)注網(wǎng)絡(luò)準入問題、通訊連接問題。并完成對人機交互界面的設(shè)計工作,界面要盡量簡潔。還要設(shè)置登錄系統(tǒng)平臺的賬號,根據(jù)不同崗位的工作職能特點,設(shè)置不同的智能倉儲管理系統(tǒng)的登錄權(quán)限,主要是對信息的錄入、刪改權(quán)限要進行合理的設(shè)置,避免出現(xiàn)實際物品數(shù)量、型號與系統(tǒng)記錄不符的情況。

        移動機器人通過采集各個掃描點相對激光的距離,快速形成3D輪廓,配合感知庫算法,從而實現(xiàn)對障礙物的檢測。此外,移動機器人可根據(jù)背負貨架(包括貨架腿)的不同尺寸、行駛的區(qū)域,自動計算避障區(qū)域大小。

        作為工業(yè)生產(chǎn)網(wǎng),AGV需要頻段獨享,獨立使用2.4G或者5.8G。同時為保證IP地址管理上的唯一性,建議使用MAC地址綁定的方式管理AGV,例如獨立給AGV使用的網(wǎng)絡(luò)都通過MAC地址綁定,防止非法用戶使用AGV的無線網(wǎng)絡(luò)。

        3 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究

        3.1 機器人與智能輸送裝備深度融合

        移動機器人通過采集各個掃描點相對激光的距離,快速形成3D輪廓,配合感知庫算法,從而實現(xiàn)對障礙物的檢測。此外,移動機器人可根據(jù)背負貨架(包括貨架腿)的不同尺寸、行駛的區(qū)域,自動計算避障區(qū)域大小。

        (1)避障區(qū)域(最外邊界的安全距離),主要有兩種設(shè)置。

        (2)空車情況,根據(jù)車的外輪廓以及側(cè)向安全距離調(diào)整。

        背貨架時,根據(jù)貨架和車的相對位置、貨架的不同尺寸和類型,進行安全距離避障。

        相應(yīng),運行區(qū)域的地圖屬性配置完成后,由RCS調(diào)度移動機器人完成安全距離調(diào)整,實現(xiàn)避障功能。

        輪廓激光避障策略簡要說明如下:

        激光最遠檢測距離可達4m。

        stop_dist:停車距離,指移動機器人最終停止位置距離障礙物的距離,一般空載情況下,設(shè)置在150mm-400mm左右。

        max_dece:避障最大減速度,實際避障時的減速度由移動機器人自行調(diào)整。

        具體避障減速策略如圖2所示。

        圖2:監(jiān)控客戶端示意圖

        移動機器人遇障后,首先會實時自行計算安全速度,當(dāng)實際速度<安全速度時,機器人勻速行駛,當(dāng)實際速度>安全速度后,機器人進入減速區(qū)。

        在勻速區(qū),移動機器人按額定速度勻速前進;在減速區(qū),由移動機器人自動計算安全避障的減速加速度,進行減速運行;在停車距離以內(nèi),移動機器人將按照最大減速度進行減速,直至停止。

        3.2 智能輸送成套裝備的數(shù)字孿生

        基于數(shù)字孿生信息物理融合理論與技術(shù)研究智能輸送裝備數(shù)字孿生的物理融合、模型融合、數(shù)據(jù)融合、服務(wù)融合等不同維度的融合問題;借助孿生數(shù)據(jù)的融合與分析,研究智能輸送裝備物理實體與虛擬模型之間的交互和協(xié)同方式;基于智能輸送裝備數(shù)字孿生研究數(shù)字孿生生產(chǎn)物流的任務(wù)組合優(yōu)化、運輸路線規(guī)劃、運輸過程控制等在物理、信息世界和上層物流服務(wù)系統(tǒng)之間的迭代運行模式。

        3.3 輸送裝備狀態(tài)自主感知與故障診斷

        物流輸送場景具有高度的復(fù)雜性和時變性等特征,產(chǎn)生海量生產(chǎn)和運行數(shù)據(jù)。采用5G、機器視覺、深度學(xué)習(xí)和大數(shù)據(jù)分析等技術(shù)針對復(fù)雜輸送場景下的設(shè)備對現(xiàn)場信息的自主感知、自主分析與決策機制和相關(guān)算法進行研究,提出具有創(chuàng)新性的理論方法,并且根據(jù)Web平臺開發(fā)框架,實現(xiàn)輸送裝備能夠在復(fù)雜場景下實現(xiàn)對輸送對象的自動識別和性能自適應(yīng)。

        3.4 智能輸送裝備與無線網(wǎng)絡(luò)

        (1)AP安裝可以頂裝,可以壁裝,壁裝時建議AP安裝時傾角7~9度,AP高度建議在3~5米之間。

        (2)AP數(shù)量需合理,數(shù)量太多易引起AP間的干擾,可以參考如下評估方式:AP發(fā)射功率為20dBm的情況下,若AGV需背負金屬貨架,AP覆蓋范圍按照半徑15m設(shè)計,安裝高度3-5m;若AGV無需背負貨架,如滾筒型AGV,則AP覆蓋范圍按照半徑20m設(shè)計。

        (3)根據(jù)不同AP型號確定其覆蓋范圍和安裝方式,尤其注意全向型和定向型AP的區(qū)別。

        (4)相鄰的AP信道配置需要錯開,并且信道要固定:2.4G請使用1,6,11信道,5.8G請使用149,153,157,161,165信道。圖3為2.4G的信道圖,5.8G可以參照2.4G部署。

        圖3:2.4G的信道圖

        (5)AP布置要充分考慮墻壁等物理隔離,如有是防火墻,無線信號穿墻衰弱很厲害,將出現(xiàn)信號強度山崖式斷裂。這些特殊區(qū)域要適當(dāng)考慮補增AP,例如沿防火墻門的AGV行徑道路上增加部署一個AP,防止信號崖斷式情況發(fā)生。

        (6)需確定相鄰AP信號重疊范圍大小,此為AP布局的關(guān)鍵所在,由STA的漫游切換策略、AP與STA的匹配閾值、STA移動的最大速度和AP/AC支持的切換時間共同決定,以實測為準。按照一般經(jīng)驗,建議在AP與AP信號強度覆蓋疊加區(qū)內(nèi)要保證各自AP都有-65dB的強度疊加區(qū)。如圖4。

        圖4:AP信號疊加區(qū)圖

        智能倉儲系統(tǒng)目前的應(yīng)用范圍比較廣,不僅是物流行業(yè)會使用這種系統(tǒng)來智能化的管理庫存產(chǎn)品,很多事企業(yè)單位在進行內(nèi)部資產(chǎn)管理工作時,也會使用這項技術(shù)。在5G時代,通訊信號的連接速度和連接質(zhì)量,會影響網(wǎng)絡(luò)信息數(shù)據(jù)的傳輸情況。而在需要存儲的物品逐漸增多的情況下,管理系統(tǒng)也需要不斷完善。要分析各種信息技術(shù)的應(yīng)用優(yōu)勢,研究將各種技術(shù)合理融入到智能倉儲系統(tǒng)當(dāng)中的方法,以優(yōu)化倉儲管理服務(wù)。本文主要介紹了計算機系統(tǒng)的構(gòu)建思路以及人工智能機器人的運行原理和操作方法,在具體展開系統(tǒng)架構(gòu)工作時,應(yīng)著重關(guān)注用戶需求,并考慮如何擴大網(wǎng)絡(luò)信號覆蓋范圍的方法。

        猜你喜歡
        移動機器人出庫貨架
        捉迷藏
        移動機器人自主動態(tài)避障方法
        邵國勝:實現(xiàn)從“書架”到“貨架”的跨越
        投資無人貨架適合嗎?
        中國儲運(2018年4期)2018-04-08 10:56:22
        卷煙配貨出庫流程的優(yōu)化與應(yīng)用
        散糧出庫 加快騰倉
        “出庫費” 應(yīng)由誰來付
        基于Twincat的移動機器人制孔系統(tǒng)
        基于PLC的物流自動化包裝線出庫穿梭車的設(shè)計
        極坐標系下移動機器人的點鎮(zhèn)定
        亚洲精品白浆高清久久久久久| 亚洲午夜无码久久久久软件| 亚洲av日韩av天堂久久不卡| 久久精品中文字幕女同免费| 高潮又爽又无遮挡又免费| 俺也去色官网| 精品少妇人妻久久免费| 国产日产在线视频一区| 亚洲国产精华液网站w| 91视频88av| 久久99精品免费国产| 丰满少妇人妻久久精品| 亚洲精品熟女国产| 成人欧美在线视频| av在线网站一区二区| 精品久久有码中文字幕| 久久夜色精品国产噜噜亚洲av| 亚洲动漫成人一区二区| 亚洲精品综合久久中文字幕| 男女肉粗暴进来动态图| 久久久久久国产精品美女| 在线看亚洲十八禁网站| 久久精品一区二区熟女| 性无码专区无码| 国产激情电影综合在线看| 少妇激情一区二区三区久久大香香| 日本在线精品一区二区三区| 台湾无码av一区二区三区| 人妻少妇无码中文幕久久| av天堂手机在线看片资源| 久久伊人少妇熟女大香线蕉| 亚洲国产精品无码久久电影| 婷婷色在线视频中文字幕| 91久久精品色伊人6882| 中文字幕一区二区三区人妻少妇| 久久精品爱国产免费久久| 国产爽快片一区二区三区| 精品久久人妻av中文字幕| 日本不卡视频免费的| 性色av一区二区三区密臀av| 久草久热这里只有精品|