第一部分：行為克隆

小車的自主駕駛采用行為克隆的方式，有數(shù)據(jù)集采集、數(shù)據(jù)集預(yù)處理、模型訓(xùn)練、小車自主駕駛幾個步驟。

任務(wù)一：車道線數(shù)據(jù)采集

小車的相機(jī)位置及各個按鈕，車載電腦的系統(tǒng)密碼是1。如下圖所示。

深度學(xué)習(xí)在訓(xùn)練之前需要獲取跑道的圖像數(shù)據(jù)集信息以及對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角。本小節(jié)介紹通過手柄控制小車在跑道內(nèi)移動并通過相機(jī)2來采集跑道的數(shù)據(jù)集信

程序文件夾介紹，data目錄下存放采集數(shù)據(jù)集;lib目錄下是底盤的驅(qū)動;model目錄下是訓(xùn)練好的模型文件，其中model_infer目錄下是自主駕駛的模型，yolov5_model是目標(biāo)檢測的模型;src目錄下存放的是python程序文件;word目錄下存放的是操作說明文件。采集數(shù)據(jù)前先刪除data/img/目錄和data/hsv_img/目錄下的圖像文件，刪除data/目錄下的data.npy data.txt test.list train.list這四個文件

數(shù)據(jù)采集操作步驟：

1、檢測鍵盤/鼠標(biāo)和手柄的usb接收器是否插入，檢查插入后按車載電腦的開機(jī)鍵進(jìn)行開機(jī)。

2、進(jìn)入系統(tǒng)后，使用ctrl+alt+t組合鍵打開終端，使用cd命令切換到ArtRobot_DeepCar/src/目錄下。

3、輸入python Data_Coll.py 并回車運行該程序。

按動啟動鍵，小車將開始跑起來采集數(shù)據(jù)了，通過轉(zhuǎn)向遙感 控制小車左右轉(zhuǎn)彎。讓小車沿著車道線中央跑5到6圈就可結(jié)束數(shù)據(jù)采集，通過按 4 次結(jié)束鍵結(jié)束采集數(shù)據(jù)。采集的數(shù)據(jù)存放在ArtRobot_DeepCar/data/img/目錄下

結(jié)束：本文簡單介紹了深度學(xué)習(xí)小車采集數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)訓(xùn)練的具體方法：分為兩個部分，即行為克隆和目標(biāo)檢測，給學(xué)習(xí)智能車數(shù)據(jù)采集及數(shù)據(jù)訓(xùn)練的人員提供一種方法。

作者簡介：

劉煥海 （1985.3-），男，漢，山東濰坊人，渤海大學(xué)碩士，新疆交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院教師，講師。研究方向：機(jī)器人控制。