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        無人機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)在輸電線路巡線中的應(yīng)用

        2021-01-28 12:43:52
        機(jī)電信息 2021年3期
        關(guān)鍵詞:危險(xiǎn)點(diǎn)激光雷達(dá)分類

        丁 華 張 輝

        (1.貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司輸電運(yùn)行檢修分公司,貴州貴陽(yáng)550002;2.中國(guó)電建集團(tuán)貴州電力設(shè)計(jì)研究院有限公司,貴州貴陽(yáng)550081)

        0 引言

        隨著電網(wǎng)規(guī)模的迅速擴(kuò)大,對(duì)于經(jīng)濟(jì)發(fā)展較慢的山區(qū),大規(guī)模的輸電線路長(zhǎng)期暴露于雨雪、寒流、高溫高壓等環(huán)境下,給輸電線路造成了巨大損害,如金具銹蝕、導(dǎo)線斷股、絕緣子閃絡(luò)等。

        為了保證輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行,各電力巡檢系統(tǒng)都需要對(duì)輸電線路進(jìn)行定期巡檢。

        傳統(tǒng)輸電線路的巡檢主要依靠人工巡線,存在巡線周期長(zhǎng)、效率低、成本高等缺點(diǎn),已不能滿足大規(guī)模電網(wǎng)的巡線需求,而惡劣的環(huán)境、艱苦的條件也給人工巡檢帶來了很大的限制。

        直升機(jī)的出現(xiàn)雖然給輸電線路巡檢帶來了極大的便利,但是直升機(jī)需要由專業(yè)的技術(shù)人員操作,一般電力巡檢公司均沒有直升機(jī),可操作性不強(qiáng),同時(shí)直升機(jī)巡檢需要申請(qǐng)空域,手續(xù)繁多,會(huì)浪費(fèi)大量時(shí)間。

        因此,輕便的無人機(jī)給輸電線路巡檢帶來了質(zhì)的改變,其結(jié)合激光雷達(dá)對(duì)輸電線路進(jìn)行點(diǎn)云采集,解決了機(jī)載相機(jī)無法準(zhǔn)確得到輸電線路通道內(nèi)地物至電力線距離的問題[1]。

        1 無人機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)

        1.1 無人機(jī)系統(tǒng)

        無人機(jī)是一種可自主飛行或遠(yuǎn)程引導(dǎo)、不搭載人員的動(dòng)力飛行器。無人機(jī)因可以搭載相機(jī)、定位系統(tǒng)、信息傳輸系統(tǒng)等硬件而廣泛應(yīng)用于緊急救災(zāi)、農(nóng)業(yè)、測(cè)繪等領(lǐng)域。

        通常情況下,無人機(jī)系統(tǒng)除了無人機(jī)本體外,還包括飛行控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、任務(wù)荷載設(shè)備、通信系統(tǒng)、地面監(jiān)控站。

        (1)飛行控制系統(tǒng)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心部位,用于控制無人機(jī)的起飛、降落等各種工作狀態(tài)。

        (2)動(dòng)力系統(tǒng)即發(fā)動(dòng)機(jī)及相關(guān)附件設(shè)施。

        (3)能源系統(tǒng)即為無人機(jī)系統(tǒng)提供電能的相關(guān)部件。

        (4)任務(wù)荷載設(shè)備即根據(jù)業(yè)務(wù)需求搭載的相關(guān)軟硬件設(shè)備,如氣象設(shè)備、農(nóng)藥噴灑設(shè)備、相機(jī)等。

        (5)通信系統(tǒng)即數(shù)據(jù)傳輸軟硬件。

        (6)地面監(jiān)測(cè)站用于控制并調(diào)整無人機(jī)飛行的路線、高度、角度等參數(shù)[2]。

        1.2 機(jī)載激光雷達(dá)

        機(jī)載激光雷達(dá)包含了激光掃描儀、GPS、IMU、數(shù)碼相機(jī)等光譜成像設(shè)備。激光掃描儀可以主動(dòng)獲取輸電線路通道的點(diǎn)云數(shù)據(jù),結(jié)合GPS定位經(jīng)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換獲得通道內(nèi)地物的三維坐標(biāo)信息。點(diǎn)云數(shù)據(jù)是離散不規(guī)則的點(diǎn),其格式主要有兩種,ASCII碼純文本和LAS格式。由于地物復(fù)雜多樣[3],因此需要對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理以區(qū)別不同的地物。

        機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)獲得的地物精度準(zhǔn)確,操作快捷迅速,在測(cè)繪行業(yè)具有重要的作用,隨著軟硬件技術(shù)的迅速發(fā)展,其已逐步用于地物的自動(dòng)化分類。

        2 輸電線路激光點(diǎn)云的采集及數(shù)據(jù)處理

        2.1 激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集

        (1)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集的前期準(zhǔn)備工作包括實(shí)地踏勘、航線設(shè)計(jì)等。

        1)實(shí)地踏勘的目的是詳細(xì)了解測(cè)區(qū)的情況,如測(cè)區(qū)邊界、地形地貌、交通情況等。

        2)航線設(shè)計(jì)遵循高效、經(jīng)濟(jì)的原則,在實(shí)地踏勘的基礎(chǔ)上,根據(jù)已有地形圖并按照需求方的要求、行業(yè)規(guī)范及實(shí)地具體天氣情況,制定詳細(xì)的航飛路線、航飛計(jì)劃及人員安排計(jì)劃。隨著點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集的進(jìn)行,航飛設(shè)計(jì)要不斷變化更新,以保質(zhì)保量地完成數(shù)據(jù)采集工作。

        (2)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集包括控制測(cè)量、數(shù)據(jù)采集、補(bǔ)測(cè)等。

        1)控制測(cè)量的目的是通過選點(diǎn)埋石、網(wǎng)型的設(shè)計(jì)及測(cè)量、數(shù)據(jù)的解析等建立點(diǎn)云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)基準(zhǔn)。

        2)數(shù)據(jù)采集包括設(shè)備安裝、設(shè)備檢查、試飛爬升、自主巡航、返回降落。其中設(shè)備檢查是為了確保外業(yè)數(shù)據(jù)采集的順利完成,主要包括無人機(jī)設(shè)備外形、零部件及性能的檢查以及激光雷達(dá)設(shè)備的供能設(shè)備檢查。

        3)補(bǔ)測(cè)是在對(duì)外業(yè)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查的基礎(chǔ)上,對(duì)漏飛、點(diǎn)云密度不符合要求的區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)飛測(cè)量。

        2.2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理

        點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理包括數(shù)據(jù)的預(yù)處理、數(shù)據(jù)的處理及分析。

        (1)數(shù)據(jù)的預(yù)處理包含數(shù)據(jù)的質(zhì)量檢查、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、軌跡解算、點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算等。

        1)數(shù)據(jù)質(zhì)量的檢查主要有檢查機(jī)載雷達(dá)POS數(shù)據(jù)是否完整、點(diǎn)云數(shù)據(jù)是否有漏洞、前后兩天時(shí)間及不同架次數(shù)據(jù)是否無縫拼接等。

        2)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換是將地面基站和機(jī)載POS系統(tǒng)獲取的原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成通用的數(shù)據(jù)格式。

        3)軌跡解算經(jīng)后差分處理獲得飛行平臺(tái)的三維坐標(biāo)。

        4)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的解算是根據(jù)軌跡解算的結(jié)果與原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲得輸電線路通道內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)。

        (2)數(shù)據(jù)的處理包含數(shù)據(jù)的去噪、點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分類、危險(xiǎn)點(diǎn)分析、工況模擬分析等。

        2.2.1 點(diǎn)云去噪

        在無人機(jī)飛行過程中,輸電線路通道內(nèi)的地物、輸電線、桿塔等的外形、材質(zhì)以及空中漂浮物會(huì)造成點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在部分噪聲點(diǎn)。此外,無人機(jī)飛行過程中的減速、轉(zhuǎn)彎、地面起伏等因素,也會(huì)造成點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在部分噪聲點(diǎn)。噪聲點(diǎn)的存在會(huì)在一定程度上干擾點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分類及危險(xiǎn)點(diǎn)的分析。

        點(diǎn)云去噪圖如圖1所示,圓圈內(nèi)的點(diǎn)即為噪聲點(diǎn)。

        圖1 點(diǎn)云去噪圖

        2.2.2 點(diǎn)云分類

        激光雷達(dá)采集數(shù)據(jù)時(shí),一次性采集通道內(nèi)的所有目標(biāo),為了更好地區(qū)分多樣地物,并根據(jù)不同地物點(diǎn)云測(cè)算地物至輸電線路的距離與交叉跨越距離,需要進(jìn)行點(diǎn)云分類。通常情況下,輸電線路的通道點(diǎn)云可以分為電力線、桿塔、高植被、低植被、建筑、道路。為了區(qū)分不同目標(biāo),用不同的顏色對(duì)分類后的點(diǎn)云加以區(qū)分,分類方法通常采用濾波分類法。點(diǎn)云分類效果圖如圖2所示。

        2.2.3 危險(xiǎn)點(diǎn)分析

        根據(jù)點(diǎn)云分類的結(jié)果分別計(jì)算導(dǎo)線間的交叉跨越距離、導(dǎo)線與地物之間的距離,并根據(jù)電網(wǎng)行業(yè)要求的安全距離規(guī)范,判定測(cè)算距離是否安全并劃分危險(xiǎn)點(diǎn)等級(jí)。為便于存檔和巡檢人員現(xiàn)場(chǎng)排除安全隱患,需生成危險(xiǎn)點(diǎn)分析報(bào)告。

        如圖3所示,黑色點(diǎn)是測(cè)算出來的危險(xiǎn)植被點(diǎn)。危險(xiǎn)點(diǎn)分析報(bào)告如圖4所示。

        圖2 點(diǎn)云分類效果圖

        圖3 危險(xiǎn)植被點(diǎn)圖

        圖4 危險(xiǎn)點(diǎn)分析報(bào)告圖

        2.2.4 工況模擬分析

        輸電線路長(zhǎng)期處于動(dòng)態(tài)的野外環(huán)境中,環(huán)境的變化會(huì)給線路的安全運(yùn)行帶來巨大的威脅,如由自然環(huán)境引起的線路舞動(dòng)、覆冰、風(fēng)偏都會(huì)對(duì)輸電線路造成損害,且在惡劣的環(huán)境下,巡檢人員工作受到限制,因此需要進(jìn)行工況模擬。根據(jù)懸鏈線方程及氣溫、風(fēng)速等因子模擬分析線路的變化,動(dòng)態(tài)評(píng)估輸電線路的狀態(tài)。

        工況模擬結(jié)果如圖5所示。

        3 結(jié)語(yǔ)

        利用無人機(jī)機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)對(duì)輸電線路進(jìn)行外業(yè)巡檢,根據(jù)數(shù)據(jù)的處理分析實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分析、危險(xiǎn)點(diǎn)分析、工況模擬分析,可實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路通道的快速巡檢。此技術(shù)解決了復(fù)雜地區(qū)巡檢難的問題,大幅度降低了人力勞動(dòng)成本,提高了巡檢效率。同時(shí),激光雷達(dá)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了輸電線路的三維坐標(biāo)測(cè)量,且精度較高,實(shí)踐證明,輕量化、成本低的無人機(jī)在電力巡檢中具有重要作用。

        圖5 工況模擬圖

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