葉佳林，蘇子毅，馬浩炎，袁 夏，趙春霞

南京理工大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院，南京210094

隨著外賣和非接觸式派送行業(yè)的快速發(fā)展，非機(jī)動(dòng)車違章現(xiàn)象以及造成的交通事故越來越多。由于非機(jī)動(dòng)車數(shù)量大、分布廣，所以目前對(duì)非機(jī)動(dòng)車監(jiān)管的難度較大。隨著交管部門對(duì)非機(jī)動(dòng)車監(jiān)管力度日益增強(qiáng)，基于道路監(jiān)控?cái)z像頭的非機(jī)動(dòng)車智能在線檢測(cè)對(duì)道路安全和社會(huì)發(fā)展具有重要意義[1]。

傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)方法利用人工設(shè)計(jì)的圖像特征進(jìn)行檢測(cè)，Taigman 等人[2]提出HOG（Histogram of Oriented Gradient）算子、Ma等人[3]提出SIFT（Scale-Invariant Feature Transform）算子去提取特征，并將提出的特征放入分類器實(shí)現(xiàn)分類識(shí)別，但由于在真實(shí)場(chǎng)景中非機(jī)動(dòng)車會(huì)因遮擋，非機(jī)動(dòng)車較小等因素導(dǎo)致難以提取特征，所以傳統(tǒng)方法很難滿足于實(shí)際應(yīng)用的需求。近些年來，基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測(cè)算法已經(jīng)成為主流檢測(cè)算法。由于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)泛化能力強(qiáng)，一定程度可以克服遮擋，光照等因素帶來的影響。RCNN（Region Convolutional Neural Network）[4]、Fast-RCNN[5]、Faster-RCNN[6]等算法模型的提出，極大地提升了目標(biāo)檢測(cè)準(zhǔn)確率。在2015年，Redmon等人[7]提出了YOLO系列算法，極大地提升了算法檢測(cè)的速度。Liu 等人[8]提出了SSD（Single Shot MultiBox Detector）算法，使用了多尺度方法提升了檢測(cè)的準(zhǔn)確率。Law 等人[9]提出的cornerNet 算法和Fcostian等人[10]提出的FCOS（Fully Convolu-tional One-Stage object detection）算法分別受到了人體姿態(tài)算法和語義分割算法的啟發(fā)，為目標(biāo)檢測(cè)算法打開了新思路。YOLOv3[11]算法是YOLO 算法的第三個(gè)版本，由于YOLOv3 算法速度快，精度高，所以在實(shí)際場(chǎng)景中YOLOv3 在檢測(cè)非機(jī)動(dòng)問題上有著廣泛的應(yīng)用。本文針對(duì)非機(jī)動(dòng)車具有密度大，容易互相遮擋，且在監(jiān)控視頻中所占面積往往較小等特點(diǎn)，通過改進(jìn)YOLOv3算法模型實(shí)現(xiàn)非機(jī)動(dòng)車的實(shí)時(shí)檢測(cè)。

針對(duì)非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)和識(shí)別問題，本文工作主要體現(xiàn)在以下三個(gè)方面。第一，本文構(gòu)建了一個(gè)真實(shí)交通場(chǎng)景的非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)的數(shù)據(jù)庫；第二，基于YOLOv3模型，通過設(shè)計(jì)新的特征融合結(jié)構(gòu)降低非機(jī)動(dòng)車這類小目標(biāo)的漏檢率；第三，引入GIOU 損失函數(shù)增強(qiáng)對(duì)非機(jī)動(dòng)車定位的精度。

圖1 YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1 相關(guān)背景工作

1.1 YOLOv3模型

YOLO 是基于無區(qū)域建議的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)檢測(cè)算法模型，它將目標(biāo)檢測(cè)問題轉(zhuǎn)換成了回歸問題，直接將圖像作為輸入，并在最后一層輸出待檢測(cè)目標(biāo)的位置信息和類別信息，實(shí)現(xiàn)了端到端的檢測(cè)。YOLOv3是YOLO系列的第三代版本，與二階段模型相比，YOLOv3具有更低的復(fù)雜度，檢測(cè)的速度更快。與同為單階段目標(biāo)檢測(cè)模型的SSD相比較，YOLOv3具有更高的準(zhǔn)確率和速度。在Titan X 顯卡上，YOLOv3 的檢測(cè)速度可達(dá)到30幀/s，能夠滿足非機(jī)動(dòng)車實(shí)時(shí)檢測(cè)的需求。

YOLOv3 的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1（a）所示，分為特征提取網(wǎng)絡(luò)、FPN（Feature Pyramid Networks）[12]和輸出層三個(gè)部分。YOLOv3 采用darknet53 作為特征提取網(wǎng)絡(luò)，darknet53 由眾多1×1 卷積層和3×3 卷積層組成。Darknet53 采用了類似于ResNet（Residual Network）[13]的方式，使用了大量的跳躍連接結(jié)構(gòu)保證了訓(xùn)練并不會(huì)出現(xiàn)梯度彌散的現(xiàn)象。darknet53 還采用了步長為2 的卷積層代替了池化操作實(shí)現(xiàn)降采樣，這樣使得在進(jìn)行降采樣操作時(shí)不僅減少了計(jì)算量，并且在降采樣時(shí)保留了更多信息。在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，由于低層含有較少的語義信息，但是含有較多的位置信息，高層含有較多的語義信息，但含有較少的位置信息，所以YOLOv3 使用FPN 結(jié)構(gòu)進(jìn)而將高層與低層的信息相融合，從而增強(qiáng)了目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。

1.2 GIOU

如圖2有兩個(gè)矩形框A、B以及他們的交集框C。

圖2 矩形框A、B和交集框C

圖3 IOU為0

IOU（Intersection over Union）是目標(biāo)檢測(cè)中的常用指標(biāo)，常用來作為預(yù)測(cè)框和真實(shí)框之間的距離的評(píng)價(jià)指標(biāo)，它可以反映出預(yù)測(cè)框與真實(shí)框的相似度，如公式（1）所示。

但是IOU 在衡量兩框之間的相似度時(shí)會(huì)存在一些問題。如圖3 所示，圖中框A與框B以及框A和框C的IOU 都為0，但是框A與框B的距離明顯小于框A與框C的距離，此時(shí)IOU 便不能良好地反應(yīng)兩框之間的相似度。

圖4中的IOU是相等的，但是很明顯可以看出兩者的回歸的效果是不相同的，但是通過IOU并不能將這種情況區(qū)分出來。所以用IOU 作為相似度的衡量指標(biāo)在一定情況下并不可取。GIOU[14]的設(shè)計(jì)目標(biāo)就是為了解決該問題。與IOU一樣，GIOU也是一種度量函數(shù)，而且GIOU 對(duì)尺度變化并不敏感，可以解決因?yàn)槌叨葐栴}帶來的定位不準(zhǔn)確問題。GIOU 不僅僅只關(guān)心重疊的部分，它也關(guān)心非重疊部分，能夠更好地反應(yīng)了兩者的重疊度。

圖4 IOU和GIOU的對(duì)比

GIOU 的計(jì)算公式如式（2）所示，A表示預(yù)測(cè)框的面積，B表示真實(shí)框的面積，D表示包含預(yù)測(cè)框和真實(shí)框的最小的矩形的面積。

2 針對(duì)非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)與識(shí)別的YOLOv3模型改進(jìn)

2.1 模型特征融合結(jié)構(gòu)改進(jìn)

雖然FPN 被用于YOLOv3，并且配上3 種不同尺度的Anchor 去改進(jìn)目標(biāo)檢測(cè)的效果，但是對(duì)于一些小目標(biāo)而言效果并不是很好，存在漏檢的情況。

YOLOv3的FPN部分分別利用8倍下采樣、16倍下采樣、32倍下采樣的特征圖作為特征層去檢測(cè)目標(biāo)，所以當(dāng)某一目標(biāo)在原輸入圖像中大小小于8×8 是無法檢測(cè)到的，16 倍下采樣特征圖和32 倍下采樣特征圖去檢測(cè)小目標(biāo)更加困難。YOLOv3 的FPN 層檢測(cè)圖如圖5（a）所示。本文提出的改進(jìn)的FPN層結(jié)構(gòu)如圖5（b）所示，本文將104×104的特征層作為新的特征融合層和其他3個(gè)融合層進(jìn)行融合，這樣可以讓高層的特征具有更強(qiáng)的位置信息，底層的特征具有更強(qiáng)的語義信息，這樣做不僅可以加強(qiáng)定位的精度，而且可以增強(qiáng)對(duì)小目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

圖5 本文提出的FPN層結(jié)構(gòu)與原始FPN層結(jié)構(gòu)

圖6 本文提出的改進(jìn)的YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

如圖6，本文提出的改進(jìn)的YOLOv3 模型使用了4個(gè)降采樣層作為FPN，并且在FPN 中將32 倍下采樣特征圖進(jìn)行2倍上采樣，并且使尺度與16倍下采樣特征圖匹配，進(jìn)行拼接，將拼接后的16倍下采樣特征圖按照相同的方法與8 倍下采樣特征圖融合，然后將8 倍下采樣特征圖也進(jìn)行這種操作與4倍下采樣圖像拼接融合，得到大小為104×104、52×52、26×26、13×13的特征圖，分別命名為P1、P2、P3、P4。然后分別將P1 進(jìn)行降采樣操作與P2 融合，P2 也進(jìn)行降采樣操作與P3 融合，P3 進(jìn)行降采樣操作與P4 融合。最后將P4 層、P3 層、P2層、P1 層依次向上融合，從而實(shí)現(xiàn)特征融合。

2.2 GIOU-YOLOv3

YOLOv3在進(jìn)行回歸坐標(biāo)時(shí)，僅使用了平方差誤差函數(shù)，但在訓(xùn)練時(shí)存在相同平方差誤差，回歸效果不相同的情況。為了解決此問題，本文引入了GIOU損失函數(shù)替代了平方差損失函數(shù)，從而提升了算法檢測(cè)的準(zhǔn)確性。原YOLOv3損失函數(shù)為式（3）：

本文將GIOU 得到的損失函數(shù)替換原始損失函數(shù)的平方差函數(shù)，得到了新的損失函數(shù)，如式（4）：

LOSSMSE為YOLOv3 原 始 的 均 方 差 損 失，LOSSconf為YOLOv3的分類損失函數(shù)，LOSSgiou為GIOU損失，GIOU損失具體公式如式（5）所示：

2.3 Anchor的計(jì)算

Anchor 的值對(duì)于YOLOv3 而言十分重要，Anchor是通過訓(xùn)練數(shù)據(jù)集聚類得到的，合適的Anchor 的值能夠使得定位更加準(zhǔn)確，從而降低網(wǎng)絡(luò)損失。在YOLOv3的檢測(cè)層中，用于進(jìn)行特征檢測(cè)的檢測(cè)層的特征圖大小為52×52、26×26、13×13，并且這些特征層能夠被映射到原始圖像，所以在進(jìn)行檢測(cè)時(shí)原始圖像和目標(biāo)坐標(biāo)被縮小為對(duì)應(yīng)特征層的大小。每個(gè)預(yù)測(cè)框會(huì)生成3 個(gè)不同比例的待檢測(cè)框，并且框的大小由Anchor的值決定，最后讓預(yù)測(cè)的框與真實(shí)框的交并集來找到大于設(shè)定交并集值的邊界框去進(jìn)行計(jì)算損失，為了減少計(jì)算量YOLOv3設(shè)置了檢測(cè)的最低置信度，如果預(yù)測(cè)框的置信度小于此閾值就不再去檢測(cè)該框。

本文中引入了Anchor 的思想，提出的改進(jìn)的YOLOv3 通過4 個(gè)尺寸的特征圖去實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，每個(gè)特征圖會(huì)有3 個(gè)通過K-means[15]聚類得到的不同尺度的Anchors來實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)的回歸，所以如何選擇Anchor的尺寸就顯得尤為重要了。

在實(shí)驗(yàn)中K-means并非使用歐式距離來實(shí)現(xiàn)聚類，而是使用IOU來計(jì)算標(biāo)注框的距離，如式（6）所示：

可以看出，IOU越大表明標(biāo)注框的距離越小。由于本文采用的是四尺度檢測(cè)，所以相比于原始三尺度檢測(cè)，本文需要通過K-means[14]算法的得到的12 組Anchors，通過對(duì)比，選擇1 組（27，40，36，57，488，68，65，71，63，98，83，81，96，103，214，56，95，152，130，125，156，165，221，188）作為Anchor 的尺度。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

3.1 數(shù)據(jù)集創(chuàng)建

本文實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集通過8 組交通探頭在不同時(shí)間段得到的非機(jī)動(dòng)車樣本，一共采集了7 000 張圖片作為本次實(shí)驗(yàn)的訓(xùn)練集與測(cè)試集，如圖7所示。

圖7 采集數(shù)據(jù)集部分樣本

得到采集的數(shù)據(jù)集后，利用標(biāo)記軟件labelimg 對(duì)采集到的圖片中的非機(jī)動(dòng)車樣本進(jìn)行標(biāo)注，具體標(biāo)注分類為美團(tuán)外賣車、餓了么外賣車、自行車、其他非機(jī)動(dòng)車，將標(biāo)注好的圖像坐標(biāo)信息保存為.xml 形式，如圖8 所示。然后按照比例為4∶1 隨機(jī)分為訓(xùn)練集和測(cè)試集。

圖8 非機(jī)動(dòng)車標(biāo)記狀況

在數(shù)據(jù)集中，各種非機(jī)動(dòng)車具體信息如表1 所示。由于美團(tuán)外賣車和餓了么外賣車樣本較少為了平衡樣本，本文實(shí)驗(yàn)將存在美團(tuán)外賣車和餓了么外賣車的圖片進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和鏡像來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)增強(qiáng)。

表1 數(shù)據(jù)集各個(gè)類別數(shù)量

3.2 實(shí)驗(yàn)環(huán)境以及實(shí)驗(yàn)過程

本文實(shí)驗(yàn)在以下條件下完成：處理器為Intel?Xeon CPU E5-1650，配有32 GB內(nèi)存和ubantu系統(tǒng)，Titan Xp配備11 GB 顯存，并配置好darknet 的深度學(xué)習(xí)框架，與配置opencv 以及其他依賴庫。本文實(shí)驗(yàn)首先通過python 實(shí)現(xiàn)聚類算法計(jì)算出Anchor 的值，再通過修改darknet 中的cfg 文件實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)搭建，最后通過C 語言修改darknet 代碼實(shí)現(xiàn)GIOU 損失函數(shù)。本文實(shí)驗(yàn)將batch 設(shè)置為64，學(xué)習(xí)率設(shè)置為0.001，每輪更新率為0.95，權(quán)重衰減設(shè)置為0.000 1。本文實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ陀?xùn)練時(shí)是在原始darknet53權(quán)重下進(jìn)行微調(diào)，迭代了30 000次完成訓(xùn)練。

3.3 評(píng)價(jià)指標(biāo)

對(duì)于多分類目標(biāo)檢測(cè)模型而言，分別會(huì)計(jì)算每個(gè)類別的TP（True Positive）、FP（False positive）、FN（False Negative）的數(shù)量。TP 代表預(yù)測(cè)框分類預(yù)測(cè)正確并且IOU 大于設(shè)定的閾值的預(yù)測(cè)框的數(shù)量。FP 代表預(yù)測(cè)框與真實(shí)框分類預(yù)測(cè)錯(cuò)誤或者分類預(yù)測(cè)正確但是兩者IOU小于閾值的預(yù)測(cè)框的數(shù)量。FN代表未被預(yù)測(cè)出來真實(shí)框的數(shù)量。

查準(zhǔn)率代表預(yù)測(cè)框中預(yù)測(cè)正確的比例，公式如式（7）所示：

查全率代表所有真實(shí)框中被預(yù)測(cè)出的比例，具體公式如式（8）所示：

AP 代表某一分類的精度，通過找到在不同查全率下最高的查準(zhǔn)率得到。mAP代表多分類檢測(cè)模型中所有類別的AP均值，mAP的值越大表示該模型的定位與識(shí)別的準(zhǔn)確率越高。mAP50表示當(dāng)檢測(cè)框與目標(biāo)框IOU值大于0.5時(shí)算正類樣本。本文的評(píng)價(jià)均使用mAP50作為評(píng)價(jià)指標(biāo)來判別模型的效果。

本文提出的改進(jìn)的YOLOv3 與原始的YOLOv3 的實(shí)驗(yàn)對(duì)比結(jié)果，如表2所示。

表2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

YOLOv3的Anchors值是通過COCO數(shù)據(jù)集計(jì)算得到的，當(dāng)換成本文中的新數(shù)據(jù)集時(shí)，需要重新計(jì)算Anchor的值，本文重新計(jì)算了Anchor 的值從而提升了數(shù)據(jù)集的檢測(cè)準(zhǔn)確率。通過上表可以看出，本文提出的模型在檢測(cè)非機(jī)動(dòng)車的平均精度上有所提升。在本文數(shù)據(jù)集提到的各種場(chǎng)景的非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)中，大部分非機(jī)動(dòng)車是小尺寸的目標(biāo)，本文使用了更大特征圖去檢測(cè)小目標(biāo)，并且本文使用了GIOU損失去提升定位的精度，因此對(duì)非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)有一定的提升。本文模型與YOLOv3 模型檢測(cè)對(duì)比結(jié)果如圖9所示。

最終得到的檢測(cè)非機(jī)動(dòng)車結(jié)果如圖10 所示，可以看出此模型對(duì)非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)效果較為理想。

4 結(jié)束語

針對(duì)目前非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)精度難以保證的情況下，本文提出了一種基于YOLOv3 的改進(jìn)的算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文提供的算法在精度上能夠達(dá)到比較好的效果，尤其是對(duì)定位的準(zhǔn)確性有顯著的提升，優(yōu)于原始的YOLOv3模型。在后續(xù)工作中，將通過本文提出的模型來實(shí)現(xiàn)非機(jī)動(dòng)車的跟蹤任務(wù)，從而判斷非機(jī)動(dòng)車是否違章。

圖9 檢測(cè)結(jié)果對(duì)比圖

圖10 檢測(cè)效果圖

致謝感謝余漢鴻、高全力、張恒、張欣、崔長江、吳心怡同學(xué)為了實(shí)驗(yàn)進(jìn)行的數(shù)據(jù)標(biāo)注工作。