戴 寧，胡旭東，彭來湖，鐘垚森

(浙江理工大學(xué) 浙江省現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 浙江 杭州 310018)

無縫內(nèi)衣機(jī)作為圓形緯編針織機(jī)中的特種機(jī)型，其織物不僅只需進(jìn)行簡(jiǎn)單裁剪即可成型，而且在穿著時(shí)更加貼身合體[1-3]。國(guó)外意大利Santoni等公司在無縫內(nèi)衣機(jī)的發(fā)展上走在了國(guó)際前列，近年來，國(guó)內(nèi)無縫內(nèi)衣機(jī)雖發(fā)展迅速，但其控制系統(tǒng)在穩(wěn)定性以及功能性方面與國(guó)外先進(jìn)的控制系統(tǒng)相比仍存在不足[4-6]。密度電動(dòng)機(jī)作為無縫內(nèi)衣機(jī)控制系統(tǒng)中重要的驅(qū)動(dòng)模塊，其轉(zhuǎn)動(dòng)的位置對(duì)應(yīng)著成圈三角的豎直位置，進(jìn)而控制織物在不同部位的疏密程度。如果密度電動(dòng)機(jī)沒有在織物的各部位轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置，則織物會(huì)出現(xiàn)橫紋甚至其尺寸不對(duì)等情況產(chǎn)生，這將直接影響無縫內(nèi)衣機(jī)的生產(chǎn)效率以及生產(chǎn)質(zhì)量。目前市場(chǎng)上Santoni公司部分無縫內(nèi)衣機(jī)配置的密度電動(dòng)機(jī)內(nèi)嵌了絕對(duì)式位置編碼器，對(duì)密度電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置進(jìn)行了閉環(huán)控制，但相比之下，其價(jià)格昂貴，且模塊所需安裝空間較大。國(guó)內(nèi)機(jī)械廠家在無縫內(nèi)衣機(jī)市場(chǎng)上競(jìng)爭(zhēng)激烈，機(jī)械本體的空間利用以及價(jià)格優(yōu)勢(shì)顯得越來越重要。

通過對(duì)無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)的工作特性以及成圈三角的運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行研究總結(jié)，提出了一種無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)。該技術(shù)采用 ARM處理器，并為無縫內(nèi)衣機(jī)“量身制定”了一套自定義CAN總線協(xié)議，以歸零和跑位2種方式控制相應(yīng)密度電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，并在每次歸零時(shí)進(jìn)行丟步偵錯(cuò)，且無需安裝絕對(duì)式編碼器，提高了密度電動(dòng)機(jī)控制穩(wěn)定性的同時(shí)節(jié)約了成本。

1 設(shè)計(jì)概述

本文以浙江紹興某無縫內(nèi)衣機(jī)廠的RFSM10內(nèi)衣機(jī)為機(jī)械本體進(jìn)行研究。密度電動(dòng)機(jī)控制成圈三角在豎直方向上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而控制織針在成圈軌跡上的吃紗深度，進(jìn)而影響織物的疏密程度。圖1示出無縫內(nèi)衣機(jī)三角排布以及壓針電動(dòng)機(jī)與成圈三角的結(jié)構(gòu)。

圖1 無縫內(nèi)衣機(jī)三角排布以及壓針 電動(dòng)機(jī)與成圈三角的結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Figure of triangle arrangement of seamless underwear machine(a)and structure of density motor and circle forming triangle(b)

由圖1可知，織針經(jīng)過集圈三角，退圈三角，色紗三角，分針三角，降針三角所在位置后，最終會(huì)進(jìn)入成圈三角，當(dāng)密度電動(dòng)機(jī)控制成圈三角向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，織針的吃紗深度較淺，織物組織較密，反之，織物組織較疏。密度電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)其軸上的凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過傳動(dòng)裝置，控制成圈三角的位移。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的尾部軸上裝有蘑菇狀的結(jié)構(gòu)鐵件(簡(jiǎn)稱蘑菇頭)和零位傳感器，當(dāng)蘑菇頭的圓弧部分靠近傳感器時(shí)，結(jié)構(gòu)鐵件與傳感器探頭之間的間隙最小，此時(shí)零位傳感器檢測(cè)到鐵感應(yīng)信號(hào)，用作密度電動(dòng)機(jī)對(duì)零以及跑位的基準(zhǔn)。

本文研究的無縫內(nèi)衣機(jī)機(jī)械本體包含8路成圈機(jī)構(gòu)，故需要8個(gè)密度電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，每個(gè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)受其電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板接收的CAN總線協(xié)議來控制。無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)總體結(jié)構(gòu)Fig.2 Overall structure of seamless underwear machine density motor control technology

無縫內(nèi)衣機(jī)8路密度電動(dòng)機(jī)等間距分布于圓型針筒外側(cè)，為減少CAN總線與各節(jié)點(diǎn)之間的總線長(zhǎng)和信號(hào)反射干擾，本文采用2個(gè)阻值為120 Ω的終端電阻及CAN總線構(gòu)成了環(huán)針筒外側(cè)的環(huán)形網(wǎng)絡(luò)。CAN總線采用差分傳輸模式，分別與主控制模塊內(nèi)置CAN模塊的高位數(shù)據(jù)線(CAN-H)，與低位數(shù)據(jù)線(CAN-L)接口相連，各密度電動(dòng)機(jī)模塊等間距接入圓形網(wǎng)絡(luò)內(nèi)，并與主控制模塊進(jìn)行通訊。密度電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過CAN總線接收來自主控制模塊的指令，并控制其對(duì)應(yīng)密度電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)到指定位置。

特別地，本文采用了歸零偵錯(cuò)方式可實(shí)現(xiàn)密度電動(dòng)機(jī)丟步自診斷，與傳統(tǒng)開環(huán)控制方式相比，本文增加了脈沖記憶與脈沖比較環(huán)節(jié)，2種控制方式的流程簡(jiǎn)圖如圖3所示。

圖3 2種控制方式的流程簡(jiǎn)圖Fig.3 Schematic diagram of two control methods. (a)Traditional method；(b)Improved method

由圖可知，傳統(tǒng)開環(huán)控制模式編織過程為A->B->C，C再回到B階段進(jìn)而循環(huán)編織，其中B階段在單件織物編織時(shí)，由于織物不同部位的組織密度不同，B階段可能重復(fù)多次(即n的值大于等于1)后，再執(zhí)行C階段。

相比傳統(tǒng)開環(huán)控制，改進(jìn)方法增加了D脈沖記憶階段和E脈沖比較階段，當(dāng)密度電動(dòng)機(jī)發(fā)生丟步現(xiàn)象時(shí)，從霍爾傳感器處轉(zhuǎn)到跑位位置(跑位)的脈沖，與從跑位位置處轉(zhuǎn)到霍爾傳感器處(歸零)所需脈沖數(shù)目不一致，當(dāng)2過程脈沖數(shù)目偏差過大時(shí)，則存在密度電動(dòng)機(jī)丟步現(xiàn)象，需檢查密度電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板，密度電動(dòng)機(jī)等是否存在故障。該控制方式在不增加成本，不增加機(jī)械安裝空間的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了密度電動(dòng)機(jī)的丟步檢測(cè)，極大提高了密度電動(dòng)機(jī)控制的穩(wěn)定性。

2 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板電路設(shè)計(jì)

無縫內(nèi)衣機(jī)上的密度電動(dòng)機(jī)主要采用兩相4線步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，密度電動(dòng)機(jī)模塊接收來自CAN總線上的動(dòng)作指令，控制兩相4線步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)到指定位置。密度電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制電路如圖4所示。

圖4 密度電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板控制電路圖Fig.4 Control circuit diagram of density motor drive board

圖4中S為零位信號(hào)，接于ARM處理器輸入IO口，當(dāng)密度電動(dòng)機(jī)尾部蘑菇頭靠近零位傳感器時(shí)，零位信號(hào)S為低電平，其余默認(rèn)為高電平，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程的零位檢測(cè)。D,P,V，En為電路原理圖的網(wǎng)絡(luò)編號(hào)，分別代表方向控制信號(hào)，脈沖控制信號(hào)，參考電壓控制信號(hào)，使能信號(hào)且與ARM處理器相應(yīng)的輸出IO口相連。光耦隔離芯片采用的是型號(hào)為TLP113光耦隔離芯片，實(shí)現(xiàn)控制芯片和驅(qū)動(dòng)芯片的電氣隔離，提高抗干擾能力[7-8]，電壓調(diào)節(jié)模塊實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的參考電壓是停止時(shí)的2倍，為常見分壓電路，由參考電壓控制信號(hào)V實(shí)現(xiàn)二分壓。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊主要由東芝型號(hào)為TB6600HG的兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片組成，ARM處理器通過D,P,V，En信號(hào)的輸出，控制TB6600HG電壓驅(qū)動(dòng)芯片產(chǎn)生A+,A-，B+,B-四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)序，控制密度電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。CAN通信模塊實(shí)現(xiàn)密度電動(dòng)機(jī)與主控制模塊之間通訊信號(hào)的電平轉(zhuǎn)換。地址編碼模塊實(shí)現(xiàn)無縫內(nèi)衣機(jī)第1路到第8路的密度電動(dòng)機(jī)地址編碼。

3 程序算法設(shè)計(jì)

3.1 密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作協(xié)議及協(xié)議解析算法

主控制模塊按角度將鏈條程序中當(dāng)前角度下各密度電動(dòng)機(jī)的位置值發(fā)送給各密度電動(dòng)機(jī)，該技術(shù)采用CAN2.0B協(xié)議，具有32位擴(kuò)展幀，8個(gè)字節(jié)長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)段，其中32位擴(kuò)展幀中包含29位可編輯段[9]，鏈條程序中主要包括正向位置，反向位置以及零度位置。其中正向位置以及反向位置最大數(shù)值為250，零度位置為0。為提高無縫內(nèi)衣機(jī)控制系統(tǒng)的時(shí)效性，將8路密度電動(dòng)機(jī)所需轉(zhuǎn)動(dòng)的位置值整理在一幀數(shù)據(jù)包內(nèi)，密度電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作協(xié)議如表1 所示。

表1 密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作協(xié)議Tab.1 Protocol of density motor action

由表1可知，Data[1]～Data[8]依次存放第1路密度電動(dòng)機(jī)～第8路密度電動(dòng)機(jī)的位置值。DATA[0]代表29位擴(kuò)展幀的低8位，依次存放著8個(gè)密度電動(dòng)機(jī)的正向位置以及反向位置的信息。比如DATA[0]為0b10000010,則代表Data[2], Data[8]存放的是正向位置數(shù)據(jù)，其余數(shù)據(jù)位存放的是反向位置數(shù)據(jù)。29位擴(kuò)展幀9～29位作為預(yù)留擴(kuò)展，密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作協(xié)議解析算法流程如圖5所示。

圖5 密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作協(xié)議解析算法流程圖Fig.5 Flow chart of density motor action protocol analysis algorithm

圖5中：x為ARM處理器讀取到的當(dāng)前地址，其值范圍為0x0～0x7,依次代表第1路密度電動(dòng)機(jī)到第8路密度電動(dòng)機(jī)所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)板地址；s為臨時(shí)變量，用以判斷當(dāng)前路地址需處于正方向位置還是反方向位置；d為所讀取的該路密度電動(dòng)機(jī)的位置值大?。籶為該協(xié)議所需密度電動(dòng)機(jī)處于的具體位置。

3.2 密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作執(zhí)行程序算法

ARM處理器接收到主控制模塊下發(fā)的密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作并提取出相應(yīng)位置p后，與自身現(xiàn)有位置q進(jìn)行比較，若二者位置不一樣，ARM處理器控制TB6600HG驅(qū)動(dòng)芯片使密度電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)到新的位置p。密度電動(dòng)機(jī)的位置取決于蘑菇頭和零位傳感器的相對(duì)位置，具體如圖6所示。

注：“→”箭頭表示感應(yīng)器位置。圖6 密度電動(dòng)機(jī)位置簡(jiǎn)圖Fig.6 Diagram of density motor position

圖6中a位置為密度電動(dòng)機(jī)的零點(diǎn)位置，此時(shí)零位傳感器有鐵感應(yīng)信號(hào)，當(dāng)蘑菇頭順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到b位置時(shí)，密度電動(dòng)機(jī)為負(fù)位置，此時(shí)零位傳感器仍有鐵感應(yīng)信號(hào)，若此時(shí)蘑菇頭再次順時(shí)針轉(zhuǎn)過半圓,到達(dá)位置d，此時(shí)零位傳感器檢測(cè)不到鐵感應(yīng)信號(hào)。當(dāng)蘑菇頭從a位置逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到c位置時(shí)，此時(shí)密度電動(dòng)機(jī)為正位置，此時(shí)零位傳感器檢測(cè)不到鐵感應(yīng)信號(hào)，密度電動(dòng)機(jī)從c位置繼續(xù)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到d位置，此時(shí)密度電動(dòng)機(jī)正位置增大，但未超過半圓。本文定義ARM處理器D所在IO口輸出為高電平時(shí)，蘑菇頭逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出IO口為低電平時(shí)，順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作執(zhí)行程序算法流程如圖7所示。

圖7 密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作執(zhí)行程序算法流程圖Fig.7 Flow chart of density motor action execution program algorithm

圖7中：Q為密度電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到指令所需位置的差值；Dr為臨時(shí)變量，用以判斷密度電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向；yQ為ARM處理器所需發(fā)送的脈沖值。根據(jù)內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)控制位置可知，當(dāng)位置改變量大致為400時(shí)，對(duì)應(yīng)密度電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)1圈，而密度電動(dòng)機(jī)的步距角為 1.8°，無法滿足無縫內(nèi)衣機(jī)織物密度的精細(xì)調(diào)節(jié)[10]。TB6600HG可實(shí)現(xiàn)步距角16細(xì)分驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)3 200等分，故yQ的值可由下式獲得：

yQ=8|Q|

密度電動(dòng)機(jī)零位的位置是固定的，即圖6的a位置，密度電動(dòng)機(jī)歸零及偵錯(cuò)算法流程如圖8所示。

圖8 密度電動(dòng)機(jī)歸零及偵錯(cuò)算法流程Fig.8 Flow chart of density motor zeroing and debugging algorithm

圖8中：i為臨時(shí)變量，用以計(jì)算歸零過程中同一個(gè)方向所需的脈沖個(gè)數(shù)；S為ARM處理器IO口檢測(cè)到的零位信號(hào)電平；yq為從位置q轉(zhuǎn)到零位位置的理論值，其值大小可將q代入公式可得；e為誤差系數(shù)，經(jīng)測(cè)試其值設(shè)置為16，可滿足生產(chǎn)需求。

雖然密度電動(dòng)機(jī)零位的位置是固定的，但零位傳感器在蘑菇頭轉(zhuǎn)動(dòng)的半個(gè)周期內(nèi)都能檢測(cè)到鐵感應(yīng)信號(hào)，故當(dāng)其在正向位置時(shí)，只需控制蘑菇頭順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至第一次檢測(cè)出鐵感應(yīng)的位置，即歸零結(jié)束。當(dāng)在負(fù)向位置時(shí)，其需要先逆時(shí)針轉(zhuǎn)到正向位置，再順時(shí)針轉(zhuǎn)到a位。

4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試

本控制技術(shù)主要實(shí)現(xiàn)無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定工作，并能在出現(xiàn)有丟步現(xiàn)象時(shí)，可通過密度電動(dòng)機(jī)歸零程序進(jìn)行偵錯(cuò)。本文驗(yàn)證平臺(tái)需證明該控制方式的密度電動(dòng)機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行狀態(tài)以及丟步狀況產(chǎn)生時(shí)，能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的報(bào)錯(cuò)。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建示意圖如圖9所示。

圖9 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建示意圖Fig.9 Diagram of experimental platform construction

密度電動(dòng)機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行狀態(tài)可通過如下過程進(jìn)行驗(yàn)證：主控制模塊下發(fā)密度電動(dòng)機(jī)跑位指令，密度電動(dòng)機(jī)按照表1所示動(dòng)作協(xié)議進(jìn)行解析，高性能示波器分兩路對(duì)密度電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中ARM處理器P管腳和S管腳處波形進(jìn)行采集，密度電動(dòng)機(jī)按照ARM處理器P處的脈沖數(shù)進(jìn)行跑位，S管腳處信號(hào)的一個(gè)完整周期代表密度電動(dòng)機(jī)跑完一周的時(shí)間。在密度電動(dòng)機(jī)勻速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)確保S管腳處的零位信號(hào)周期以及高電平占空比為定值，同時(shí)需保證在一個(gè)完整的零位信號(hào)周期內(nèi)，P管腳處的信號(hào)個(gè)數(shù)唯一，且每個(gè)信號(hào)的波形完整，周期以及其占空比也為定值。

密度電動(dòng)機(jī)的歸零偵錯(cuò)程序可通過如下過程進(jìn)行驗(yàn)證：本文通過在主控制模塊中編寫循環(huán)發(fā)送測(cè)試程序，時(shí)間間隔為10 s,使其針對(duì)第1～8路密度電動(dòng)機(jī)依次產(chǎn)生包含密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作協(xié)議的指令(先發(fā)送轉(zhuǎn)180°的跑位指令，后發(fā)送歸零指令)。在密度電動(dòng)機(jī)模塊中編寫接收測(cè)試指令，并按照?qǐng)D7、8所示算法流程進(jìn)行動(dòng)作(本文對(duì)TB6600HG進(jìn)行了8細(xì)分，轉(zhuǎn)動(dòng)180°，ARM處理器需發(fā)送1 600個(gè)跑位脈沖)。密度電動(dòng)機(jī)在歸零偵錯(cuò)異常時(shí)向主控制模塊進(jìn)行反饋，主控制模塊接收到來自密度電動(dòng)機(jī)的偵錯(cuò)異常指令時(shí)，在圖9所示的人機(jī)交互屏上顯示該路密度電動(dòng)機(jī)異常提示框。

本文針對(duì)圖9所示的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)第1～8路的密度電動(dòng)機(jī)正常安裝，并對(duì)第8路密度電動(dòng)機(jī)添加跑位監(jiān)測(cè)程序，當(dāng)檢測(cè)到密度電動(dòng)機(jī)處于跑位階段時(shí)，及時(shí)失能密度電動(dòng)機(jī)，并在ARM處理器發(fā)送完1 000個(gè)跑位脈沖后再使能密度電動(dòng)機(jī)，直至發(fā)完1 600 個(gè)跑位指令。并按照過程1、過程2所述方式進(jìn)行測(cè)試，密度電動(dòng)機(jī)ARM處理器P管腳和S管腳處波形如圖10所示。

圖10 ARM處理器P管腳和S管腳處波形圖Fig.10 Diagram of waveform about P pin and S pin of ARM processor

本實(shí)驗(yàn)先使密度電動(dòng)機(jī)在24 h內(nèi)處于固定速度的跑位狀態(tài)，并將第1～7路中某一路密度電動(dòng)機(jī)模塊中ARM處理器的P管腳以及S管腳接入示波器進(jìn)行觀察。由圖可知，兩段波形從上到下分別示出ARM處理器的S管腳以及P管腳處的波形，通過MatLab對(duì)兩管腳處的波形數(shù)據(jù)進(jìn)行重繪和統(tǒng)計(jì)可知，P管腳處波形頻率是S管腳處的3 200倍。故P管腳處其波形顯示密集，經(jīng)過放大處理，其波形與S管腳處波形一樣，波形完整，且波形重復(fù)性好，故本控制方案可使密度電動(dòng)機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行。

為驗(yàn)證本實(shí)驗(yàn)密度電動(dòng)機(jī)的丟步偵錯(cuò)功能，本實(shí)驗(yàn)按照過程2所述方式進(jìn)行驗(yàn)證，調(diào)取人機(jī)界面內(nèi)24 h的報(bào)警信息，并對(duì)報(bào)警信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)整理，統(tǒng)計(jì)結(jié)果顯示如表2所示。

表2 丟步測(cè)試統(tǒng)計(jì)表Tab.2 Statistics of lost step test

由圖10和表2可知,人機(jī)界面顯示每隔10 s出現(xiàn)一次8號(hào)密度電動(dòng)機(jī)異常報(bào)警信息，并統(tǒng)計(jì)出 24 h 內(nèi)的報(bào)警信息共達(dá)8 640次。本文循環(huán)測(cè)試指令的時(shí)間間隔為10 s,故每次都能檢測(cè)到第8路密度電動(dòng)機(jī)的丟步故障。本技術(shù)在浙江紹興某無縫內(nèi)衣機(jī)廠運(yùn)行1 a左右，能有效地對(duì)密度電動(dòng)機(jī)丟步進(jìn)行偵錯(cuò)，提高了國(guó)產(chǎn)無縫內(nèi)衣機(jī)的生產(chǎn)效率。

5 結(jié)束語(yǔ)

此無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)，結(jié)合密度電動(dòng)機(jī)在機(jī)械本體上的分布以及其編織工藝，制定了基于CAN2.0B協(xié)議的密度電動(dòng)機(jī)動(dòng)作指令，只需一幀即可包含所有電動(dòng)機(jī)在當(dāng)前角度下的位置信息，有效提高了無縫內(nèi)衣機(jī)控制系統(tǒng)的時(shí)效性。設(shè)計(jì)了關(guān)鍵的電路設(shè)計(jì)以及程序算法，在實(shí)現(xiàn)密度電動(dòng)機(jī)精密控制的同時(shí)，密度電動(dòng)機(jī)在歸零過程中還增加了密度電動(dòng)機(jī)丟步偵錯(cuò)機(jī)制。減少了無縫內(nèi)衣機(jī)織物的次品率，提高了國(guó)產(chǎn)無縫內(nèi)衣機(jī)密度電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)。

本控制技術(shù)無需對(duì)每路密度電動(dòng)機(jī)增加編碼器來實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，節(jié)約了機(jī)械本體空間利用的同時(shí)還降低了成本。此歸零偵錯(cuò)方式雖以無縫內(nèi)衣機(jī)為研究本體，但對(duì)其他需要織物密度調(diào)節(jié)的針織圓緯機(jī)具有一定借鑒意義。