薛 珊，李廣青，呂瓊瑩，毛逸維

1) 長春理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，長春 130022 2) 長春理工大學(xué)重慶研究院，重慶 400000

近年來，無人機(jī)市場需求量不斷攀升，但是由于人們?nèi)狈舶踩庾R且無人機(jī)易被不法分子利用，“黑飛”無人機(jī)給國家公共安全造成了嚴(yán)重危害.2015年4月22日，日本首相人身安全受到無人機(jī)威脅；2015年5月14日，無人機(jī)入侵白宮事件；2017年4月，成都雙流機(jī)場多次受到來歷不明的小型無人機(jī)的干擾，客機(jī)起飛、降落受到不同程度的影響，甚至航班取消.無人機(jī)帶來的安全問題多種多樣，給社會安全問題造成了極大的隱患.如何識別和治理無人機(jī)迫在眉睫，而如何檢測無人機(jī)更是重中之重，是當(dāng)前必須要解決的難點問題.

到目前為止檢測無人機(jī)的方法有多種，陳唯實等[1]使用低空監(jiān)視雷達(dá)檢測無人機(jī)是否存在；但是雷達(dá)檢測無人機(jī)設(shè)備價格昂貴，存在強人體輻射，并且存在檢測盲區(qū).Bisio等[2]提出了一種基于WIFI統(tǒng)計指紋的無人機(jī)檢測方法，該方法能夠識別附近的無人機(jī)威脅；但是無人機(jī)信號為跳頻輸出[3]，WIFI檢測技術(shù)難度較高，工藝繁瑣，并且無人機(jī)“靜默”時無法進(jìn)行檢測.基于此，本文提出了聲音檢測[4-5]無人機(jī)的方法.聲音作為無人機(jī)的固有屬性，區(qū)別于周圍的其它聲音，而且聲音檢測不受光線、電子的干擾，具有可以穿透遮擋物，價格低，使用方便等優(yōu)點.首先對無人機(jī)聲音進(jìn)行預(yù)處理，然后提取梅爾頻率倒譜系數(shù)（MFCC）和Gammatone頻率倒譜系數(shù)（GFCC）特征，最后使用多層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）對無人機(jī)進(jìn)行聲音識別.

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)首先應(yīng)用于圖像識別領(lǐng)域，在該領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[6-7]，在2012年之后，開始應(yīng)用于聲音識別領(lǐng)域中.2013年，Sainath等[8]使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在Broadca st News和Switchboard task任務(wù)上進(jìn)行實驗.本文將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運用在無人機(jī)的聲音檢測中，用來識別“黑飛”無人機(jī).

1 無人機(jī)聲音樣本的采集與預(yù)處理

1.1 無人機(jī)聲音樣本的采集

根據(jù)奈奎斯特抽樣定理，要想抽樣后能夠不失真地還原出原始信號，則采樣頻率必須大于等于兩倍信號譜的最高頻率，如式（1）：

式中，fs表示信號抽樣頻率，fh表示無人機(jī)聲音的最高頻率.無人機(jī)主要聲音頻段小于16 kHz，本文選取抽樣頻率為32 kHz.

1.2 無人機(jī)聲音樣本的預(yù)加重

由于噪聲的干擾，無人機(jī)的聲音信息在空氣中傳播時會受到不同程度的衰減，并且高頻部分受到衰減的程度會大于低頻部分.所以為了彌補高頻聲音信息的損失，防止聲音信息部分的丟失，要對其進(jìn)行預(yù)加重.公式如式（2）：

本文選取預(yù)加重系數(shù)a=0.97，d(n)表示第n個采樣點的幅值，無人機(jī)聲音樣本預(yù)加重后圖像如圖1所示，綠色曲線表示聲音時域原始圖像，黃色曲線表示預(yù)加重后的聲音圖像.

圖1 無人機(jī)聲音樣本預(yù)加重圖Fig.1 Pre-weighting diagram of an UAV sound sample

1.3 無人機(jī)聲音樣本的分幀

由于無人機(jī)聲音樣本很長無法直接提取特征，所以為了方便進(jìn)行分析和提取特征，并進(jìn)入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所以要對聲音樣本進(jìn)行分幀，使其變?yōu)橐粋€個的小片段.每個小片段之間會有重疊部分，約占整個片段的1/5～1/2.本次實驗選擇分幀長度25 ms，幀移10 ms.

1.4 無人機(jī)聲音樣本的加窗

為了防止聲音樣本進(jìn)行分幀后兩端的不連續(xù)性，所以要進(jìn)行加窗.本文選用的是漢明窗，公式如式（3）：

在預(yù)加重圖像的基礎(chǔ)上進(jìn)行加漢明窗操作，結(jié)果如圖2所示，綠色曲線表示聲音經(jīng)過預(yù)加重后的圖像，黃色曲線是在預(yù)加重圖像基礎(chǔ)上經(jīng)過加窗的圖像.

圖2 無人機(jī)聲音樣本加漢明窗函數(shù)圖Fig.2 Function diagram of an UAV sound sample plus a Hamming window

2 無人機(jī)聲音樣本特征值的提取

梅爾頻率倒譜系數(shù)（MFCC）廣泛應(yīng)用于聲音識別領(lǐng)域，是在梅爾頻率域得到的一種參數(shù)，可以準(zhǔn)確地還原原始聲音信息[9].

先對錄取的聲音進(jìn)行預(yù)處理，得到關(guān)于聲音的幀信號；由于在時域內(nèi)難以判別聲音信號的特性，所以接著再進(jìn)行快速傅立葉變換（FFT）變換，使其變換到頻域；在頻域內(nèi)將信號經(jīng)過26個非線性的Mel濾波器組，而且Mel濾波器組從低頻到高頻的分布由密變疏；然后對濾波后的信號取對數(shù)，便于對信號進(jìn)行倒譜分析；最后經(jīng)過離散余弦變換得到關(guān)于聲音的13維特征參數(shù)[10].

梅爾頻率倒譜系數(shù)是在Mel頻率域中得到的，相比于線性頻率域可以更好的描述聲音特征.Mel頻率和Hz頻率的關(guān)系如式（4）

式中，f為頻率，單位為Hz.

Mel頻率和Hz頻率的轉(zhuǎn)換曲線如圖3.

雖然MFCC特征在聲音識別領(lǐng)域中得到廣泛使用，但是由于其受到環(huán)境噪聲的干擾很大，在部分情況下無法達(dá)到人們的期望值[11].所以本文使用MFCC與GFCC[12-13]融合的特征來對無人機(jī)聲音進(jìn)行識別.

GFCC與MFCC相比使用的是Gammatone濾波器，Gammatone濾波器[14]被廣泛用于模擬人類聽覺系統(tǒng)對信號的處理方式，而且對噪聲有較好的抗干擾性，可以增大識別系統(tǒng)的魯棒性[15]，有效彌補MFCC特征的不足.使用MFCC與GFCC融合的特征，既可有效提取聲音特征，又可克服隨機(jī)噪音帶來的干擾.

圖3 線性頻率與梅爾頻率轉(zhuǎn)換曲線圖Fig.3 Conversion curve of linear frequency and Mel frequency

Gammatone濾波器的時域表達(dá)式如式（5）：

式中，t為時間，φ為相位，fc為中心頻率，k是常數(shù)，p為濾波器階數(shù)，b是濾波器的帶寬.b的公式如式（6）：

ERB(fc)為Gammatone濾波器的等價矩形帶寬.

Gammatone濾波器如圖4所示.

圖4 Gammatone濾波器幅頻特性圖Fig.4 Amplitude frequency characteristics of a gammatone filter

本文使用MFCC+GFCC的特征參數(shù)來識別無人機(jī)聲音，MFCC特征參數(shù)為13維，GFCC特征參數(shù)為13維，經(jīng)過線性疊加后特征參數(shù)為26維.既有Mel濾波器的特征參數(shù)，又包含經(jīng)過Gammatone濾波器的特征參數(shù)，對周圍環(huán)境噪聲具有較強的魯棒性.

截取一段1 s的無人機(jī)聲音片段，對其分別提取MFCC、GFCC和MFCC+GFCC特征參數(shù)，特征頻譜圖如圖5所示.其中，X軸表示特征參數(shù)的維度，Y坐標(biāo)表示1 s分幀的數(shù)量，Z坐標(biāo)表示幅值，兩種特征為縱向結(jié)合.右側(cè)圖例體現(xiàn)圖形的表面顏色，數(shù)值表示幅值

3 支持向量機(jī)和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計

3.1 支持向量機(jī)的設(shè)計

針對本文樣本數(shù)量集少的問題，使用了支持向量機(jī)（SVM）和CNN進(jìn)行對比試驗.支持向量機(jī)在小樣本數(shù)據(jù)集和非線性分析上的實驗結(jié)果十分優(yōu)秀，具有很強的適應(yīng)性、很好的分類能力和泛化能力[16]，是目前使用最廣泛、效果最好的分類器之一.

支持向量機(jī)[17-19]是一種典型的分類模型，其主要目的就是尋找一個超平面，超平面可以正確地把訓(xùn)練數(shù)據(jù)集分割開來，并且保證幾何間隔最大.

本文使用支持向量機(jī)時，選取的樣本是無人機(jī)聲音數(shù)據(jù)和環(huán)境聲音數(shù)據(jù).首先提取聲音數(shù)據(jù)特征，然后將兩類聲音數(shù)據(jù)合并到同一維度空間.如圖6所示，紅色標(biāo)志代表無人機(jī)的聲音數(shù)據(jù)，藍(lán)色標(biāo)志代表環(huán)境聲音數(shù)據(jù).目的是尋找紫色平面，將兩種數(shù)據(jù)集正確劃分.對某些數(shù)據(jù)集，這樣的超平面有無窮多個，超平面需要滿足兩側(cè)的點到超平面的最小距離是最大的.

由于有時樣本在原空間不是線性可分的，所以需要將它映射到高維空間中，在高維空間中樣本是線性可分的.推導(dǎo)可得到式（8）[20]：

其中：i，j=1，2,···，m，m為樣本個數(shù)；樣本為(x1,y1)，(x2,y2),···，(xm,ym)；αi和αj為拉格朗日乘子，且αi，αj≥0；G(xi)TG(xj)是在空間中的內(nèi)積，但是在高維空間中計算它會很難.所以提出一種核函數(shù)K(xi,xj)使其在低維空間計算，但其效果等價于高維空間中的內(nèi)積.顯然，核函數(shù)的選擇至關(guān)重要，本文選擇的是線性核函數(shù)[21]，公式如式（9）：

圖5 特征頻譜圖.（a）MFCC+GFCC 特征頻譜圖；（b）MFCC 特征頻譜圖；（c）GFCC 特征頻譜圖Fig.5 Characteristic spectra: (a) characteristic spectrum of mel frequency cepstral coefficient (MFCC) + gammatone frequency cepstral coefficient(GFCC); (b) characteristic spectrum of MFCC; (c) characteristic spectrum of GFCC

圖6 SVM分類示意圖Fig.6 Schematic of support vector machine classification

3.2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計

設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖7所示.

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各層參數(shù)設(shè)置如表1所示.

3.2.1 輸入層

將代表無人機(jī)樣本的MFCC+GFCC特征的特征矩陣作為輸入，輸入矩陣的特征維度是26.

3.2.2 卷積層

卷積層初步提取無人機(jī)MFCC+GFCC矩陣的特征.本文使用兩個卷積層，卷積核大小都為5×5，步長均為1，padding 設(shè)置為SAME，必要時進(jìn)行數(shù)據(jù)擴(kuò)長.卷積核的個數(shù)分別為32個和64個.

3.2.3 激勵層

卷積和池化的過程都是一種線性運算，而激勵層的作用是在其中加入非線性成分，來增加訓(xùn)練模型的表達(dá)能力.本文使用的是經(jīng)典Relu[22]函數(shù).

3.2.4 池化層

池化層[23]的目的就是為了簡化卷積層的輸出，降低特征矩陣的維數(shù).池化方式分為最大池化和均值池化，本文運用最大池化，設(shè)計兩個池化層，池化窗口大小均為2×2，水平垂直步長均為2.

圖7 設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖Fig.7 Structure of a CNN

表1 CNN參數(shù)設(shè)置Table 1 CNN parameter setting

3.2.5 全連接層

全連接層是將卷積和池化操作后的特征進(jìn)行重新擬合，由于用到了全部的局部特征，故叫做全連接.本文設(shè)置2層全連接層，增強特征表達(dá)能力.

3.2.6 輸出層

使用的是softmax分類器，它把一些輸入映射為0～1之間的實數(shù)，并且歸一化保證和為1，因此多分類的概率之和也剛好為1[24-25].

4 實驗與分析

4.1 實驗數(shù)據(jù)采集

本實驗在長春理工大學(xué)東校區(qū)停車場和操場進(jìn)行，使用遠(yuǎn)距離聲音采集器對100 m范圍內(nèi)的無人機(jī)、鳥叫聲和人說話的聲音進(jìn)行聲音采集，采集頻率為32000 Hz，實驗照片如圖8所示.經(jīng)過分割后每個聲音樣本時間長1 s，數(shù)量如表2所示，訓(xùn)練和測試的數(shù)據(jù)集數(shù)量（段數(shù)）分別為4500和900，比例為5∶1.

圖8 采集樣本實驗圖.（a）白天停車場采集樣本圖；（b）晚間操場采集樣本圖Fig.8 Sample collection experiment map: (a) sample collection map of parking lot during day; (b) sample collection map of playground at night

表2 各類音頻樣本數(shù)量表Table 2 Number of audio samples

將無人機(jī)聲音作為目標(biāo)聲音事件，其余聲音為干擾聲音.

4.2 實驗環(huán)境

實驗所用計算機(jī)是Windows10系統(tǒng)，Intel(R)Core(TM) i7-9750U CPU@2.60 GHz，8 G 內(nèi)存，基于開源深度學(xué)習(xí)框架tensorflow[26]和開源科學(xué)計算庫scipy，采用Python3.7編寫預(yù)處理和識別程序，文本編輯器為Sublime.其中，tensorflow為1.13.1版本，scipy為1.4.1版本.實驗設(shè)備為深圳市科視達(dá)電子有限公司的遠(yuǎn)距離聲音采集器，采樣頻率為32 kHz.

4.3 實驗過程和結(jié)果

4.3.1 不同神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實驗結(jié)果及對比

使用設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和支持向量機(jī)在Python中對相同樣本進(jìn)行實驗，訓(xùn)練次數(shù)均為1500次，實驗結(jié)果如圖9和圖10.對比結(jié)果如表3.

圖9 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)果顯示圖.（a）python 顯示圖；（b）測試集識別準(zhǔn)確率變化曲線圖Fig.9 CNN results display: (a) python display; (b) change curve of test set recognition accuracy

圖10 支持向量機(jī)結(jié)果顯示圖Fig.10 SVM results display

表3 不同模型實驗結(jié)果Table 3 Experimental results of different models

對比分析表明，設(shè)計的CNN網(wǎng)絡(luò)模型識別無人機(jī)的性能優(yōu)于SVM.

4.3.2 改變卷積層個數(shù)進(jìn)行試驗

卷積層可以初步提取音頻特征，其層數(shù)對實驗結(jié)果具有重要的影響，本文對四種不同情況下的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行試驗，測試集準(zhǔn)確率結(jié)果如表4.

表4 不同卷積層測試集準(zhǔn)確率實驗結(jié)果Table 4 Experimental results on accuracy of test sets of different convolution layers

如表4所示，網(wǎng)絡(luò)迭代次數(shù)隨卷積層層數(shù)的增加而增加，在網(wǎng)絡(luò)達(dá)到收斂的前提下，測試集準(zhǔn)確率隨卷積層層數(shù)的增加有小幅度上升，但準(zhǔn)確率增加幅度有限，而網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練時間卻急劇上升.在此條件下，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計了兩層卷積層，測試集準(zhǔn)確率達(dá)到了要求，并且訓(xùn)練時間較短.

4.3.3 部分Urbansound8K數(shù)據(jù)集驗證

為驗證所設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對聲音識別的可行性，除在自行建立的數(shù)據(jù)集上進(jìn)行測試外，還在典型的數(shù)據(jù)集Urbansound8K上進(jìn)行測試.本文選取Urbansound8K數(shù)據(jù)集中的冷氣機(jī)、發(fā)動機(jī)空轉(zhuǎn)和警笛三種聲音進(jìn)行驗證，每個種類數(shù)據(jù)集600個，總計1800個，訓(xùn)練與測試數(shù)量之比為5∶1.實驗結(jié)果如圖11所示，訓(xùn)練1500次時達(dá)到收斂狀態(tài)，測試集準(zhǔn)確率為90%.

圖11 部分 Urbansound8K 數(shù)據(jù)集實驗結(jié)果顯示圖.（a）python顯示圖；（b）識別準(zhǔn)確率變化曲線圖Fig.11 Experimental results display of some Urbansound8K datasets:(a) python display; (b) recognition accuracy change curve

5 結(jié)論

（1）針對“黑飛”無人機(jī)的檢測問題，提出一種反無人機(jī)系統(tǒng)中運用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別無人機(jī)聲音進(jìn)而檢測無人機(jī)的方法.

（2）采集無人機(jī)聲音樣本，濾波和預(yù)處理后輸入到設(shè)計的支持向量機(jī)和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識別，實驗結(jié)果表明卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠識別，準(zhǔn)確率達(dá)到要求，并且準(zhǔn)確率高于支持向量機(jī).

（3）將經(jīng)典聲音數(shù)據(jù)集輸入所設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，測試所設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性能.實驗結(jié)果表明，設(shè)計的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別性能良好，達(dá)到要求.