于盛睿，凌妍，鄒佳勇，王云明，徐磊，劉廣，周華民

(1.景德鎮(zhèn)陶瓷大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，江西景德鎮(zhèn) 333403； 2.華中科技大學(xué)材料成形與模具技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，武漢 430074)

塑料注射成型工藝具有復(fù)雜結(jié)構(gòu)成型能力強(qiáng)、尺寸精度高、質(zhì)優(yōu)高效等優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)今熱塑性塑料產(chǎn)品最主要的制造方法，全電動(dòng)注射成型機(jī)是繼液壓機(jī)之后出現(xiàn)的該工藝最主要的成型裝備[1–2]。該裝備采用伺服控制技術(shù)和滾珠絲杠副作為機(jī)械傳動(dòng)裝置，與傳統(tǒng)肘桿式注射機(jī)相比較，肘桿式注射機(jī)的全部液壓裝置由全電動(dòng)注射機(jī)的機(jī)械傳動(dòng)裝置所取代[3–4]，使得注射機(jī)呈現(xiàn)出更加精密、節(jié)能、高效的特點(diǎn)，在表觀質(zhì)量和尺寸精度要求高的精密注塑領(lǐng)域得到了極大的推廣應(yīng)用。目前，研發(fā)制造及應(yīng)用全電動(dòng)注射機(jī)的水平處于國(guó)際領(lǐng)先地位的國(guó)家還是日本[5–7]，有代表性的生產(chǎn)廠家有住友、東芝、三菱、日精樹(shù)脂、法那克、東洋、川口、沙迪克、日本制鋼所、銘機(jī)等[3]，國(guó)內(nèi)有代表性的主要有海天長(zhǎng)飛亞、廣州數(shù)控等[8–9]。

眾所周知，注射機(jī)在出廠交付使用之前有一個(gè)安裝、調(diào)試的過(guò)程。在此過(guò)程中需對(duì)具有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的部件進(jìn)行物理零點(diǎn)定義，并完成物理零點(diǎn)與控制系統(tǒng)設(shè)置的“軟”零點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，即實(shí)施回零操作。回零過(guò)程是注射機(jī)正式生產(chǎn)之前確立各運(yùn)動(dòng)部件坐標(biāo)原點(diǎn)、并建立各運(yùn)動(dòng)部件坐標(biāo)系的過(guò)程。只有完成回零操作，機(jī)器的后續(xù)工藝內(nèi)容才可被執(zhí)行。全電動(dòng)注射機(jī)由于采用絕對(duì)式編碼器記憶位置，在有后備存儲(chǔ)器電源支持下，即使在掉電下次重啟，所記憶的位置信息也不會(huì)丟失，只需完成回零操作，此后每次開(kāi)機(jī)初始化，系統(tǒng)均會(huì)根據(jù)定義的坐標(biāo)系，經(jīng)過(guò)計(jì)算將編碼器記憶的當(dāng)前位置信息反饋至系統(tǒng)，從而保證各運(yùn)動(dòng)部件的位置準(zhǔn)確度和重復(fù)精度。

然而，注射機(jī)在安裝、調(diào)試、使用的過(guò)程中，存在兩種工況：(1)由于某種原因產(chǎn)生故障，需要更換伺服電機(jī)或伺服放大器，但此時(shí)反饋線與電機(jī)插頭或與伺服放大器脫開(kāi)，導(dǎo)致編碼器電路與電源切斷，儲(chǔ)存在靜態(tài)隨機(jī)存貯器中的位置信息即刻丟失。再次開(kāi)機(jī)后機(jī)器記憶的位置數(shù)據(jù)丟失，需要重新建立零點(diǎn)。(2)由于某種原因產(chǎn)生故障，將伺服電機(jī)與執(zhí)行部分脫開(kāi)，在編碼器不脫離電源供給的條件下，對(duì)伺服電機(jī)及執(zhí)行部件的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，使得執(zhí)行部件相對(duì)于機(jī)器絕對(duì)坐標(biāo)系的實(shí)際位置與編碼器記憶位置不對(duì)應(yīng)，此時(shí)，也需要進(jìn)行回零操作。

當(dāng)前，一些學(xué)者針對(duì)回零操作的理論與方法研究主要集中在傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床及機(jī)器人領(lǐng)域[10–16]。廉良沖[10]對(duì)數(shù)控機(jī)床回零故障發(fā)生的主要形式和原因進(jìn)行分析，用于對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)行回零故障的診斷與修復(fù)。陳偉海等[11]采用增量式編碼器與限位開(kāi)關(guān)作為回零檢測(cè)裝置，提出機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的原點(diǎn)定位與自動(dòng)回零方法。陳福明等[12]針對(duì)數(shù)控機(jī)床回零發(fā)生的典型故障，分析了回零故障產(chǎn)生的原因，并給出了具體的故障排除方法。高建設(shè)等[13]基于柵格法提出了一種適合新型五自由度并聯(lián)機(jī)床的兩步回零法，開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的回零軟件模塊，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)床刀具的回零操作。鄒金橋等[14]以實(shí)際數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)為例，對(duì)增量柵格法的回零機(jī)制進(jìn)行分析與比較，并結(jié)合實(shí)例對(duì)數(shù)控機(jī)床回零時(shí)出現(xiàn)的故障進(jìn)行了分析。黃登紅等[15]分析了數(shù)控機(jī)床擋塊式回零的控制原理、過(guò)程及其相關(guān)參數(shù)的影響，并對(duì)機(jī)床回零過(guò)程中的故障進(jìn)行分析、診斷。任曉紅等[16]介紹了用于車(chē)銑加工中心各個(gè)軸的回零方式，把回零應(yīng)用到了重新定位上，在數(shù)控機(jī)床加工過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床的準(zhǔn)確、有效的自動(dòng)定位。然而，對(duì)于以注射機(jī)為典型代表的塑料成型設(shè)備的回零方法的研究還未見(jiàn)報(bào)道，筆者根據(jù)實(shí)際工藝內(nèi)容的需要，考慮注射機(jī)需要回零的兩種情況，對(duì)注射機(jī)進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)的定義，設(shè)計(jì)回零算法，提出基于回零技術(shù)的全電動(dòng)注射機(jī)系統(tǒng)位置的回零方法，滿足精密注塑成型對(duì)位置準(zhǔn)確度以及重復(fù)精度的需要。

1 機(jī)器物理零點(diǎn)及各運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的定義

注射機(jī)在使用過(guò)程中需要涉及到對(duì)位置的調(diào)整與控制，因此必須給出各運(yùn)動(dòng)部分的參考點(diǎn)，即零點(diǎn)定義，進(jìn)而建立各運(yùn)動(dòng)部件坐標(biāo)系，使得機(jī)械定義的物理零點(diǎn)與控制系統(tǒng)定義的零點(diǎn)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)關(guān)系。首先進(jìn)行各運(yùn)動(dòng)部件物理零點(diǎn)的定義。所謂物理零點(diǎn)的定義，是指在注射機(jī)機(jī)械本體上根據(jù)需要設(shè)置參考點(diǎn)，此回零參考點(diǎn)一旦設(shè)置完畢即不允許變動(dòng)，作為后續(xù)位置控制的絕對(duì)參考點(diǎn)。根據(jù)工藝內(nèi)容的不同，可以分為合模座、模具、頂針、注射螺桿零點(diǎn)。根據(jù)注塑成型的操作習(xí)慣及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)各零點(diǎn)位置作如下定義：

(1)機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)。定義注射機(jī)的前固定模板的模具定位孔中心位置為系統(tǒng)的絕對(duì)零點(diǎn)，由此可建立機(jī)器的絕對(duì)坐標(biāo)系和坐標(biāo)原點(diǎn)。對(duì)于合模座、當(dāng)前模具、當(dāng)前注射螺桿的位置坐標(biāo)，規(guī)定以向機(jī)器絕對(duì)零點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)為位置坐標(biāo)減小的方向；對(duì)于頂針的位置坐標(biāo)，規(guī)定以向機(jī)器絕對(duì)零點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)為位置增加的方向。

(2)調(diào)模機(jī)構(gòu)零點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。調(diào)模機(jī)構(gòu)零點(diǎn)共兩個(gè)，包括合模座前、后限位零點(diǎn)。定義在合模座滑軌處設(shè)置的兩個(gè)前、后限位開(kāi)關(guān)所在位置分別為合模座的前、后限位零點(diǎn)。由此，規(guī)定在進(jìn)行回零操作時(shí)，出于安全的考慮，優(yōu)先選擇后限位開(kāi)關(guān)，前限位開(kāi)關(guān)備選。由前述正向規(guī)定，合模座遠(yuǎn)離前固定模板方向?yàn)楹夏Ｗ\(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的正向。前限位開(kāi)關(guān)位置與機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)的距離為L(zhǎng)1，后限位開(kāi)關(guān)位置與機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)的距離為L(zhǎng)2。由工藝性可知，兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)的相互位置關(guān)系決定了機(jī)器允許安裝的最小與最大模具厚度，L1，L2由機(jī)器的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)決定。

(3)合模機(jī)構(gòu)零點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。在合模機(jī)構(gòu)的前進(jìn)限位開(kāi)關(guān)處設(shè)置模具位置零點(diǎn)。定義曲肘在完全伸直狀態(tài)到達(dá)前進(jìn)限位光電開(kāi)關(guān)處為模具位置的零點(diǎn)。按前述正向規(guī)定，模具遠(yuǎn)離前固定模板方向?yàn)槟＞哌\(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的正向。合模機(jī)構(gòu)的前限位開(kāi)關(guān)位置與機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)的距離為L(zhǎng)3。

(4)頂出機(jī)構(gòu)零點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。在頂出機(jī)構(gòu)的后限位開(kāi)關(guān)處設(shè)置頂針位置零點(diǎn)。定義頂針在后退到達(dá)后限位光電開(kāi)關(guān)處為頂針位置的零點(diǎn)。按前述正向規(guī)定，頂針靠近前固定模板的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)轫斸樳\(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的正向。頂針前限位開(kāi)關(guān)位置與機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)的距離為L(zhǎng)4。

(5)注射螺桿零點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。在螺桿的后退限位開(kāi)關(guān)處設(shè)置注射螺桿的位置零點(diǎn)。定義螺桿在料筒中到達(dá)料筒的最后端位置為注射螺桿的位置零點(diǎn)，即注射螺桿的后退限位光電開(kāi)關(guān)處為螺桿位置的零點(diǎn)。按前述正向規(guī)定，螺桿遠(yuǎn)離前固定模板方向?yàn)槁輻U運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的正向。注射機(jī)構(gòu)的后退限位開(kāi)關(guān)位置與機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)的距離為L(zhǎng)5。

2 回零算法設(shè)計(jì)

在機(jī)器的物理零點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系定義完成后，對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件的回零算法進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括4 個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的回零算法設(shè)計(jì)。同時(shí)，為了適應(yīng)回零操作的實(shí)際需求，根據(jù)操作方式的不同，對(duì)每種回零操作進(jìn)一步分為手動(dòng)回零及自動(dòng)回零兩種方式，分別對(duì)手動(dòng)回零及自動(dòng)回零的過(guò)程、步驟進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，回零系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1 所示。手動(dòng)和自動(dòng)的回零過(guò)程基本一樣，只是手動(dòng)回零由人工作業(yè)完成，而自動(dòng)回零則是由程序自動(dòng)控制完成。

圖1 注射機(jī)回零系統(tǒng)構(gòu)成

2.1 調(diào)模機(jī)構(gòu)回零

對(duì)調(diào)模機(jī)構(gòu)回零進(jìn)行設(shè)計(jì)，如圖2 所示。需要說(shuō)明的是對(duì)調(diào)模機(jī)構(gòu)進(jìn)行回零后，還需進(jìn)行自動(dòng)調(diào)模操作，方可進(jìn)行生產(chǎn)。

圖2 調(diào)模機(jī)構(gòu)回零過(guò)程

(1)手動(dòng)回零。當(dāng)選擇以調(diào)模機(jī)構(gòu)后限位零點(diǎn)(或前限位零點(diǎn))進(jìn)行手動(dòng)回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，人工操作機(jī)器的調(diào)模機(jī)構(gòu)在慢速、低壓的狀態(tài)向遠(yuǎn)離(或靠近)前固定模板方向運(yùn)動(dòng)，直到到達(dá)合模座后限位零點(diǎn)(或合模座前限位零點(diǎn))，使得此處的后限行程開(kāi)關(guān)(或前限行程開(kāi)關(guān))常開(kāi)觸點(diǎn)由閉合回復(fù)到常開(kāi)狀態(tài)，此時(shí)，調(diào)模電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。接著，在操作界面里，選擇調(diào)模機(jī)構(gòu)后限位置歸零(或前限位置歸零)指令按鈕，系統(tǒng)此時(shí)對(duì)調(diào)模機(jī)構(gòu)置以(L2–L1)(或L1)的數(shù)值，并在數(shù)據(jù)末位加上標(biāo)識(shí)碼A1，方便系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)狀態(tài)的識(shí)別。

(2)自動(dòng)回零。當(dāng)選擇以調(diào)模機(jī)構(gòu)后限位零點(diǎn)(或前限位零點(diǎn))進(jìn)行自動(dòng)回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，在用戶(hù)界面里選擇后限自動(dòng)歸零(或前限自動(dòng)歸零)指令按鈕，模座可自動(dòng)后退至調(diào)模機(jī)構(gòu)后限位(或調(diào)模機(jī)構(gòu)前限)位置，使得此處的后限行程開(kāi)關(guān)(或前限行程開(kāi)關(guān))常開(kāi)觸點(diǎn)由閉合回復(fù)到常開(kāi)狀態(tài)，此時(shí)，調(diào)模電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。系統(tǒng)同時(shí)對(duì)合模座位置置以(L2–L1)(或L1)的數(shù)值，并在數(shù)據(jù)末位加上標(biāo)識(shí)碼A1，方便系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)狀態(tài)的識(shí)別。

2.2 合模機(jī)構(gòu)回零

對(duì)合模機(jī)構(gòu)進(jìn)行回零前，出于對(duì)機(jī)器與模具的保護(hù)，以頂出系統(tǒng)回位為前提條件，其頂出系統(tǒng)必須先回退到位。回零后，還需進(jìn)行自動(dòng)調(diào)模操作，方可進(jìn)行生產(chǎn)。為安全起見(jiàn)，在對(duì)合模機(jī)構(gòu)回零時(shí)模具必須從機(jī)器上卸下。對(duì)合模機(jī)構(gòu)回零進(jìn)行設(shè)計(jì)，如圖3 所示。

圖3 合模機(jī)構(gòu)回零過(guò)程

(1)手動(dòng)回零。當(dāng)選擇合模機(jī)構(gòu)前限位進(jìn)行回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，操作機(jī)器使得合模機(jī)構(gòu)至合模前限位置，使得此處的前限接近開(kāi)關(guān)常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，此時(shí)，開(kāi)合模電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。然后在操作界面里，選擇合模機(jī)構(gòu)前限行程回零指令按鈕，系統(tǒng)此時(shí)對(duì)模具位置置以(L3)的數(shù)值，并在數(shù)據(jù)末位加上標(biāo)識(shí)碼A1，方便系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)狀態(tài)的識(shí)別。

(2)自動(dòng)回零。當(dāng)選擇合模機(jī)構(gòu)前限位自動(dòng)回零時(shí)，需要在在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，選擇執(zhí)行合模機(jī)構(gòu)前限位自動(dòng)回零命令后，機(jī)器自動(dòng)將曲肘機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)至合模前限位置，使得此處的合模前限行程開(kāi)關(guān)常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，此時(shí)，開(kāi)合模電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。系統(tǒng)此時(shí)對(duì)模具位置置以(L3)的數(shù)值，并在數(shù)據(jù)末位加上標(biāo)識(shí)碼A1，方便系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)狀態(tài)的識(shí)別。

2.3 頂出機(jī)構(gòu)回零

頂出位置進(jìn)行回零前，模具必須到達(dá)開(kāi)模完成位置后方可進(jìn)行。頂出機(jī)構(gòu)回零設(shè)計(jì)如圖4 所示。

圖4 頂出機(jī)構(gòu)回零過(guò)程

(1)手動(dòng)回零。當(dāng)選擇頂針后限位進(jìn)行回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，操作機(jī)器使得頂出機(jī)構(gòu)回退至后限位置，使得此處的后限位置接近開(kāi)關(guān)常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，此時(shí)，頂出電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。然后在操作界面里，選擇頂出機(jī)構(gòu)后限行程回零指令按鈕，系統(tǒng)此時(shí)對(duì)頂出位置置以(L4)的數(shù)值。

(2)自動(dòng)回零。當(dāng)選擇頂出后限位自動(dòng)回零進(jìn)行回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，在用戶(hù)界面選擇頂出后限位自動(dòng)回零命令按鈕，機(jī)器將使得頂針自動(dòng)回退至后限位置，頂出電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。系統(tǒng)此時(shí)對(duì)頂出位置置以(L4)的數(shù)值。

2.4 注射位置回零

對(duì)注射位置進(jìn)行回零前，射座必須移動(dòng)至射座后限位置以及螺桿冷啟動(dòng)開(kāi)關(guān)解除后方可進(jìn)行。對(duì)注射位置回零進(jìn)行設(shè)計(jì)，如圖5 所示。

(1)手動(dòng)回零。當(dāng)選擇注射后限位手動(dòng)回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，操作機(jī)器使得螺桿回退至后限位置，注射電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。在用戶(hù)界面里選擇執(zhí)行注射位置手動(dòng)回零指令按鈕，系統(tǒng)此時(shí)對(duì)注射位置置以(L5)的數(shù)值。

(2)自動(dòng)回零。當(dāng)選擇注射后限位自動(dòng)回零進(jìn)行回零時(shí)，需要在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器操作模式下，在用戶(hù)界面選擇注射后限位自動(dòng)回零指令按鈕，機(jī)器將自動(dòng)使得螺桿回退至后限位置，注射電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。系統(tǒng)此時(shí)對(duì)注射位置置以(L5)的數(shù)值。

2.5 回零算法實(shí)現(xiàn)

根據(jù)上述回零算法設(shè)計(jì)方案，基于華中數(shù)控HNC-8 開(kāi)放式數(shù)控平臺(tái)及Linux 操作系統(tǒng)，應(yīng)用C++面向?qū)ο蟪绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言按照各功能工藝模塊對(duì)回零控制程序完成了開(kāi)發(fā)，主要包括調(diào)模機(jī)構(gòu)、合模機(jī)構(gòu)、頂出機(jī)構(gòu)、螺桿注射位置回零等工藝模塊。在此基礎(chǔ)上，通過(guò)聯(lián)合可編程控制器PLC、伺服控制器等硬件系統(tǒng)，將手動(dòng)單個(gè)回零過(guò)程的各動(dòng)作進(jìn)行集成，開(kāi)發(fā)對(duì)應(yīng)的自動(dòng)回零控制程序。其中工藝過(guò)程的邏輯判斷、輸入／輸出模塊的邏輯開(kāi)關(guān)量的接收在PLC 中完成；PLC 的邏輯開(kāi)關(guān)量在采樣周期內(nèi)被主控軟件檢測(cè)后，工藝過(guò)程的時(shí)序切換控制和參數(shù)傳遞則在主控軟件中進(jìn)行。用戶(hù)界面是使用跨系統(tǒng)平臺(tái)的Qt4.0 用戶(hù)界面程序開(kāi)發(fā)包完成的相關(guān)功能模塊開(kāi)發(fā)。

圖5 注射位置回零過(guò)程

3 試驗(yàn)驗(yàn)證

開(kāi)發(fā)的試驗(yàn)樣機(jī)如圖6 所示，以開(kāi)發(fā)的注射樣機(jī)為試驗(yàn)對(duì)象，樣機(jī)的位置控制精度設(shè)計(jì)要求為0.01 mm，用千分尺分別測(cè)試樣機(jī)的各運(yùn)動(dòng)部件的回零控制精度，檢驗(yàn)回零控制精度是否滿足該位置控制精度設(shè)計(jì)要求。

圖6 全電動(dòng)注射機(jī)樣機(jī)

試驗(yàn)過(guò)程如下：在各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的回零條件滿足后，操作機(jī)器分別完成各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的回零過(guò)程，記錄機(jī)械回零誤差，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部分的回零過(guò)程各進(jìn)行3次，見(jiàn)表1。

表1 回零精度測(cè)量

由表1 可知，調(diào)模機(jī)構(gòu)、合模機(jī)構(gòu)、頂出機(jī)構(gòu)及螺桿位置的回零平均誤差分別為0.003 0，0.004 3，0.003 3，0.004 3 mm，達(dá)到樣機(jī)的控制精度設(shè)計(jì)要求，從回零的整個(gè)過(guò)程來(lái)看，機(jī)器運(yùn)行平穩(wěn)，機(jī)器位置參數(shù)監(jiān)控及時(shí)有效，動(dòng)作準(zhǔn)確，從而驗(yàn)證了方法的有效性。其中，樣機(jī)機(jī)械本體為震雄注射機(jī)股份有限公司制造，機(jī)器參數(shù)包括：鎖模力為55 t，螺桿直徑22 mm，射出行程92 mm，上述的調(diào)模機(jī)構(gòu)前限位開(kāi)關(guān)位置、調(diào)模機(jī)構(gòu)后限位開(kāi)關(guān)位置、合模機(jī)構(gòu)的前限位開(kāi)關(guān)位置、頂針前限位開(kāi)關(guān)位置、注射機(jī)構(gòu)的后退限位開(kāi)關(guān)位置與機(jī)器的絕對(duì)零點(diǎn)的長(zhǎng)度L1，L2，L3，L4，L5分 別 為980，1 210，480，730，1 220 mm。千分表為桂林量具刃具有限責(zé)任公司制造，測(cè)量范圍0～1 mm，分度值0.001 mm，測(cè)量精度5 μm。

4 結(jié)論

為了達(dá)到全電動(dòng)注射機(jī)對(duì)位置控制的需要，提出了基于回零技術(shù)的全電動(dòng)注射機(jī)系統(tǒng)零點(diǎn)位置的回零方法，主要包括調(diào)模機(jī)構(gòu)、開(kāi)合模機(jī)構(gòu)、頂出機(jī)構(gòu)及螺桿位置的四個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的回零過(guò)程與步驟，基于Linux 操作系統(tǒng)環(huán)境，開(kāi)發(fā)了控制程序，并對(duì)其回零誤差進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明，提出的回零方法具有精度高、動(dòng)作過(guò)程準(zhǔn)確，能夠滿足全電動(dòng)注射機(jī)對(duì)位置精度的控制要求，證明了提出方法的有效性。同時(shí)，對(duì)塑料成型類(lèi)機(jī)械的回零過(guò)程與技術(shù)提供了有益的思路和方法支持。