紅外信號(hào)接收裝置

授權(quán)公告號(hào)：CN107493138B

授權(quán)公告日：2020.09.22

專利權(quán)人：蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司

發(fā) 明 人：盛曉初； 邵勇

隨著社會(huì)的進(jìn)步，無(wú)線充電技術(shù)應(yīng)用的越趨廣泛，應(yīng)用的范圍從生活到工業(yè)，已經(jīng)與人們息息相關(guān)，其中，表現(xiàn)最為明顯的在于智能機(jī)器應(yīng)用領(lǐng)域，比如智能機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人等。

智能割草機(jī)作為智能機(jī)器的一種，也已經(jīng)被人們廣泛應(yīng)用。通常智能割草機(jī)在邊界線內(nèi)工作，邊界線上設(shè)置有無(wú)線充電站，無(wú)線充電站設(shè)置有無(wú)線充電發(fā)射裝置，智能割草機(jī)設(shè)置有無(wú)線充電接收裝置，通過(guò)無(wú)線充電接收裝置與無(wú)線充電發(fā)射裝置對(duì)接，即可進(jìn)行無(wú)線充電。但智能割草機(jī)通常在邊界線內(nèi)工作，在進(jìn)行無(wú)線充電時(shí)需要首先找到無(wú)線充電站，之后才能進(jìn)行對(duì)接進(jìn)行無(wú)線充電。常規(guī)的技術(shù)采用在無(wú)線充電站設(shè)置紅外發(fā)射模塊，在智能割草機(jī)上安裝紅外接收模塊，智能割草機(jī)可根據(jù)紅外接收模塊接收到的紅外信號(hào)判斷無(wú)線充電站的位置，并移動(dòng)到無(wú)線充電站進(jìn)行對(duì)接充電。但智能割草機(jī)通常在戶外工作，在陽(yáng)光光照強(qiáng)度強(qiáng)烈的情況下，自然的光線當(dāng)中也包含著相同波長(zhǎng)的紅外線，導(dǎo)致難以識(shí)別無(wú)線充電站發(fā)射的紅外信號(hào)；同時(shí)，如果智能割草機(jī)距離無(wú)線充電站的距離較遠(yuǎn)時(shí)，智能割草機(jī)的紅外接收模塊接收到的紅外信號(hào)也會(huì)較弱，也容易導(dǎo)致難以識(shí)別無(wú)線充電站發(fā)射的紅外信號(hào)。

發(fā)明專利“碰撞方向檢測(cè)方法及其裝置”涉及智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備安全技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種碰撞方向檢測(cè)方法及其裝置。

發(fā)明內(nèi)容：

一種紅外信號(hào)接收裝置，包括基體，基體的上端設(shè)置有用于接收紅外光的聚光透鏡，基體的下端設(shè)置有紅外接收體，紅外接收體上設(shè)置有多個(gè)并聯(lián)的可接收聚光透鏡透射的紅外光的紅外接收管。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，基體包括第一基體，聚光透鏡設(shè)置于第一基體上端，第一基體內(nèi)部設(shè)置有第二基體，第二基體的上端水平設(shè)置有與聚光透鏡相對(duì)應(yīng)的濾光片，紅外接收體位于所述濾光片下部。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一基體包括左支撐體與右支撐體，左支撐體與右支撐體的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有用于支撐聚光透鏡的凸起。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，聚光透鏡包括半球形鏡體及設(shè)置于半球形鏡體下端用于固定所述半球形鏡體的固定部，固定部固定于所述凸起上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，第二基體包括左支架和右支架，左支架與右支架的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有用于固定濾光片的支撐端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，濾光片粘貼固定于支撐端。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，紅外接收體固定于左支架與所述右支架之間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，第一基體的左支撐體與右支撐體的內(nèi)部分別相應(yīng)地設(shè)置有棱形凹槽，對(duì)應(yīng)的，第二基體的左支架與右支架的外部分別相應(yīng)地設(shè)備有與棱形凹槽相匹配的棱形凸體，左支架與右支架通過(guò)棱形凸體分別滑動(dòng)固定于左支撐體與右支撐體的棱形凹槽內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，紅外接收管的下端設(shè)置有對(duì)應(yīng)的通孔，紅外接收管通過(guò)通孔固定于紅外接收體上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，紅外接收體上設(shè)置有3 個(gè)紅外接收管。

以上所述紅外信號(hào)接收裝置，聚光透鏡可以接收不同方向的紅外光線，提高接收紅外光線的強(qiáng)度，即使是遠(yuǎn)距離的紅外光線，也可以接收到；濾光片可以將聚光透鏡匯集的紅外光線中的非紅外光線過(guò)濾掉，不論紅外光線匯聚后的焦點(diǎn)在哪個(gè)方向，其中一個(gè)紅外接收管均可以接收到；由此，以上所述紅外信號(hào)接收裝置可接收不同方向的紅外光線，有效提高了接收紅外光線的強(qiáng)度，且提高了接收紅外光線的距離。

一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括如以上所述的紅外信號(hào)接收裝置。

實(shí)施方式：

智能割草機(jī)通常在戶外工作，在陽(yáng)光光照強(qiáng)度強(qiáng)烈的情況下，自然的光線當(dāng)中也包含著相同波長(zhǎng)的紅外線，導(dǎo)致難以識(shí)別無(wú)線充電站發(fā)射的紅外信號(hào)；同時(shí)，如果智能割草機(jī)距離無(wú)線充電站的距離較遠(yuǎn)時(shí)，智能割草機(jī)的紅外接收模塊接收到的紅外信號(hào)也會(huì)較弱，也容易導(dǎo)致難以識(shí)別無(wú)線充電站發(fā)射的紅外信號(hào)。

為此，如圖1 所示，一實(shí)施例的紅外信號(hào)接收裝置100 包括基體，基體的上端設(shè)置有用于接收紅外光的聚光透鏡，基體的下端設(shè)置有紅外接收體，紅外接收體上設(shè)置有多個(gè)并聯(lián)的可接收聚光透鏡透射的紅外光的紅外接收管?；w包括第一基體110，第一基體上端水平設(shè)置有聚光透鏡120，第一基體110 內(nèi)部設(shè)置有第二基體130，第二基體130 的上端水平設(shè)置有與聚光透鏡120 相對(duì)應(yīng)的濾光片140，第二基體130 內(nèi)部設(shè)置有位于濾光片140 下部水平設(shè)置的紅外接收體150，紅外接收體150 上設(shè)置有至少2 個(gè)并聯(lián)的紅外接收管160。

以上所述紅外信號(hào)接收裝置，聚光透鏡可以接收不同方向的紅外光線，提高接收紅外光線的強(qiáng)度，即使是遠(yuǎn)距離的紅外光線，也可以接收到；濾光片可以將聚光透鏡匯集的紅外光線中的非紅外光線過(guò)濾掉，不論紅外光線匯聚后的焦點(diǎn)在哪個(gè)方向，其中的一個(gè)紅外接收管均可以接收到；由此，以上所述紅外信號(hào)接收裝置可接收不同方向的紅外光線，有效提高了接收紅外光線的強(qiáng)度，且提高了接收紅外光線的距離。

如圖2 所示，第一基體110 包括左支撐體111 與右支撐體112，左支撐體111與右支撐體112 的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有用于支撐聚光透鏡120 的凸起113。對(duì)應(yīng)的，聚光透鏡120 包括半球形鏡體121 及設(shè)置于半球形鏡體121 下端用于固定半球形鏡體121 的固定部122，固定部122 固定于凸起113 上。其中，固定部122 為與半球形鏡體121 相匹配的圓形，固定部122 可以通過(guò)膠水或者其它方式固定于于凸起113 上。通常在設(shè)置時(shí)，半球形鏡體121 凸出第一基體110 上端的外部，這樣可以接收從不同方向發(fā)射的紅外光線，提高接收紅外光線的距離和接收的準(zhǔn)確性。

如圖2 所示，第二基體130 包括左支架131 和右支架132，左支架131 與右支架132 的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有用于固定濾光片140 的支撐端133。其中，濾光片140 的兩側(cè)可以粘貼固定于對(duì)應(yīng)的支撐端133 上。

濾光片140 的大小在設(shè)置時(shí)要與聚光透鏡120 相匹配，保證聚光透鏡120 采集的紅外光線可以全部通過(guò)濾光片140 即可。

紅外接收管160 的個(gè)數(shù)可以是3 個(gè)或者為其他個(gè)數(shù)，紅外接收管160 如果只有一個(gè)，由于經(jīng)濾光片140 過(guò)濾后的紅外光線的焦點(diǎn)的位置無(wú)法確定，因此，僅有一個(gè)紅外接收管160 可能無(wú)法準(zhǔn)確的定位紅光光線的焦點(diǎn)位置，導(dǎo)致接收紅外光線的強(qiáng)度下降。

紅外接收體150 固定于左支架131 與右支架132 之間。由于需要將紅外接收管160 固定于紅外接收體150 上，而且還需要紅外接收管160 保持垂直狀態(tài)，具體的，實(shí)施例在紅外接收管160 的下端設(shè)置有對(duì)應(yīng)的通孔161，紅外接收管160 通過(guò)通孔161 固定于紅外接收體160 上。紅外接收管160 保持垂直狀態(tài)，是為了與接收的紅外光線的焦點(diǎn)對(duì)應(yīng)，紅外光線的焦點(diǎn)通常具有一定的傾斜角度，紅外接收管160 保持垂直狀態(tài)可以正好保證焦點(diǎn)的位置在紅外接收管160 上，從而提高接收紅外光線的強(qiáng)度。

第一基體110 與第二基體130 在固定時(shí)，由于第二基體130 在第一基體110 的內(nèi)部，為方便使用，需要保持第一基體110 與第二基體130 的結(jié)構(gòu)安裝簡(jiǎn)單，拆卸方便，如圖2 所示，在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，本實(shí)施例在第一基體110 的左支撐體111 與右支撐體112 的內(nèi)部分別相應(yīng)地設(shè)置有棱形凹槽114，對(duì)應(yīng)的，第二基體130 的左支架131 與右支架132 的外部分別相應(yīng)地設(shè)備有與棱形凹槽114 相匹配的棱形凸體134，左支架131 與右支架132 通過(guò)棱形凸體134 分別滑動(dòng)固定于左支撐體111 與右支撐體112 的棱形凹槽114 內(nèi)。本實(shí)施例不限于此一種實(shí)現(xiàn)方式，也可以采用螺絲、粘貼等方式，也可以在第一基體110 的左支撐體111 與右支撐體112 的內(nèi)部分別相應(yīng)地設(shè)置矩形凹槽等方式。

如圖3 所示，紅外信號(hào)接收裝置100 可以安裝在智能割草機(jī)等智能機(jī)器中前端，紅外發(fā)射模塊可以設(shè)置在無(wú)線充電站，紅外信號(hào)接收裝置100 可以用于智能割草機(jī)尋找無(wú)線充電站進(jìn)行無(wú)線充電。紅外信號(hào)接收裝置100 不僅可以應(yīng)用于智能割草機(jī)，也可以應(yīng)用于其它智能機(jī)器，這其中包括尋找無(wú)線充電站或用于其它應(yīng)用領(lǐng)域，如智能家居、工作機(jī)器等方面。

聚光透鏡120 可以接收從不同角度發(fā)射的紅外光線，從而增強(qiáng)接收紅外光線的強(qiáng)度，聚光透鏡120 接收的紅外光線被濾光片140 過(guò)濾后，匯聚的紅外光線的焦點(diǎn)可以集中在其中一個(gè)紅外接收管160 上，此時(shí)接收的紅外光線的強(qiáng)度較強(qiáng)，可以被有效識(shí)別，根據(jù)識(shí)別的紅外光線即可定位無(wú)線充電站。

實(shí)施例還提供了一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括如以上所述的紅外信號(hào)接收裝置。可以知道的是，包含有以上所述紅外信號(hào)接收裝置的自移動(dòng)機(jī)器人可完成以上所有功能的實(shí)現(xiàn)。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。

碰撞方向檢測(cè)方法及其裝置

授權(quán)公告號(hào)：CN107957504B

授權(quán)公告日：2020.09.22

專利權(quán)人：蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司

發(fā) 明 人：孫根； 譚一云； 周昶； 邵勇

割草機(jī)在運(yùn)行修正草坪的過(guò)程中，對(duì)于機(jī)械本身的安全性的考慮，一般會(huì)通過(guò)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物進(jìn)行碰撞檢測(cè)。通過(guò)數(shù)字霍爾傳感器來(lái)檢測(cè)單個(gè)磁鐵的位置實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)，判斷障礙物的碰撞方向。然而在運(yùn)行割草機(jī)時(shí)，傳感器在機(jī)器碰撞時(shí)能檢測(cè)的范圍具有一定的局限性，對(duì)障礙物的碰撞方向不能準(zhǔn)確的判斷。

發(fā)明專利“碰撞方向檢測(cè)方法及其裝置”涉及智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備安全技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種碰撞方向檢測(cè)方法及其裝置。

發(fā)明內(nèi)容：

一種碰撞方向檢測(cè)方法，用于檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的碰撞方向，包括：檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，所述驅(qū)動(dòng)狀態(tài)反映所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向；

檢測(cè)是否有碰撞信號(hào)產(chǎn)生，若是，則根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取所述移動(dòng)方向，并判定碰撞方向與所述移動(dòng)方向一致；

改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，并以設(shè)定次數(shù)重復(fù)上述過(guò)程，獲得設(shè)定數(shù)量的碰撞方向；根據(jù)所述設(shè)定數(shù)量的碰撞方向綜合獲得碰撞方向的最終結(jié)果。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的步驟，具體包括：

預(yù)先設(shè)定自動(dòng)檢測(cè)周期；

在周期內(nèi)自動(dòng)檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測(cè)是否有碰撞信號(hào)產(chǎn)生，若是，則根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取所述移動(dòng)方向的步驟，具體包括：

若在所述自動(dòng)檢測(cè)周期內(nèi)產(chǎn)生所述碰撞信號(hào)，則根據(jù)當(dāng)前檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取所述移動(dòng)方向；

在產(chǎn)生所述碰撞信號(hào)后，開(kāi)始下一個(gè)自動(dòng)檢測(cè)周期。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述碰撞信號(hào)為數(shù)字信號(hào)或者模擬信號(hào)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述的碰撞傳感器設(shè)置在所述的驅(qū)動(dòng)工具上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在檢測(cè)到產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，還包括發(fā)出警報(bào)信號(hào)的步驟。

一種碰撞方向檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的碰撞方向，其特征在于，包括控制器、碰撞傳感器、數(shù)據(jù)寄存器和累加器；

所述控制器用于檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；所述驅(qū)動(dòng)狀態(tài)反映所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向；

所述碰撞傳感器用于根據(jù)碰撞產(chǎn)生碰撞信號(hào)；

所述數(shù)據(jù)寄存器用于存儲(chǔ)所述驅(qū)動(dòng)狀態(tài)并在產(chǎn)生所述碰撞信號(hào)時(shí)將所述驅(qū)動(dòng)狀態(tài)發(fā)送到所述控制器；所述控制器根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取所述移動(dòng)方向，并判定碰撞方向與所述移動(dòng)方向一致；

所述控制器還用于改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；所述累加器對(duì)改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行累加計(jì)數(shù)，并存儲(chǔ)改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)數(shù)值；所述控制器獲取設(shè)定數(shù)量的碰撞方向，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)量的碰撞方向綜合獲得碰撞方向的最終結(jié)果。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)工具為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述碰撞信號(hào)由碰撞傳感器產(chǎn)生，所述碰撞傳感器為數(shù)字霍爾傳感器或者線性霍爾傳感器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：警報(bào)器，用于在所述的碰撞傳感器輸出所述碰撞信號(hào)以后，發(fā)出警報(bào)信號(hào)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述的碰撞傳感器設(shè)置在所述的驅(qū)動(dòng)工具上。

上述碰撞方向檢測(cè)方法及其裝置，通過(guò)檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，而驅(qū)動(dòng)狀態(tài)能反映智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向，在產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取移動(dòng)方向并判定碰撞方向，多次改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)并獲得設(shè)定次數(shù)的碰撞方向，以更準(zhǔn)確的判定障礙物的碰撞方向，能進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷希岣吡藱C(jī)器運(yùn)行中的安全性。

實(shí)施方式：

碰撞方向檢測(cè)裝置可以應(yīng)用于割草機(jī)、機(jī)器人、吸塵器、掃地機(jī)等機(jī)器設(shè)備。

圖1 為碰撞方向檢測(cè)方法的流程示意圖。參照?qǐng)D1，一種碰撞方向檢測(cè)方法，用于檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的碰撞方向，包括：步驟S102，檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。具體的，驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)能反映智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向，智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向可以是前進(jìn)或者后退等。智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備可以是割草機(jī)、吸塵器等設(shè)備。

步驟S104，檢測(cè)是否產(chǎn)生碰撞信號(hào)。

步驟S106，若產(chǎn)生了碰撞信號(hào)，則獲取移動(dòng)方向，并判斷碰撞方向與移動(dòng)方向一致。具體的，可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取移動(dòng)方向，并判定機(jī)器的移動(dòng)方向與障礙物的碰撞方向是一致的。若未產(chǎn)生碰撞信號(hào)，則重新從步驟S102 開(kāi)始執(zhí)行。

步驟S108，改變驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，判斷改變驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)是否為N。具體的，N 為機(jī)器內(nèi)部預(yù)先設(shè)定的參數(shù)。當(dāng)改變驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)不足N 次時(shí)，將重新從步驟S102 開(kāi)始執(zhí)行，直到改變驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)等于N 次時(shí)，進(jìn)行下一個(gè)步驟。

步驟S110，獲得設(shè)定數(shù)量的碰撞方向，并獲得碰撞方向的最終結(jié)果。具體的，當(dāng)改變驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)等于設(shè)定的次數(shù)N 時(shí)，則根據(jù)驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，獲得了N 次的碰撞方向。其中，根據(jù)N 次的碰撞方向來(lái)綜合獲取碰撞方向的最終結(jié)果?？梢岳斫?，多次獲取驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可以更實(shí)時(shí)的反映設(shè)備的移動(dòng)方向，并判斷障礙物的碰撞方向。

例如智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備在前進(jìn)中，產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，則判定障礙物在智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的前側(cè)。

上述碰撞方向檢測(cè)方法，通過(guò)檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，而驅(qū)動(dòng)狀態(tài)能反映智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向，在產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取移動(dòng)方向并判定碰撞方向，多次改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)并獲得設(shè)定次數(shù)的碰撞方向，以更準(zhǔn)確的判定障礙物的碰撞方向，能進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷希岣吡藱C(jī)器運(yùn)行中的安全性。

在另一種實(shí)施方式中，檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的步驟，具體包括：

預(yù)先設(shè)定自動(dòng)檢測(cè)周期。具體的，自動(dòng)檢測(cè)周期可以為2-5 秒。也可以根據(jù)不同的工作需求進(jìn)行調(diào)整。

在自動(dòng)檢測(cè)周期內(nèi)自動(dòng)檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。具體的，在自動(dòng)檢測(cè)周期內(nèi)檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可以為電位的變化或者電流的變化形式。驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可以存儲(chǔ)在寄存器中。驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可隨著自動(dòng)檢測(cè)周期的進(jìn)行而實(shí)時(shí)更新。以便在產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，及時(shí)的根據(jù)當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)判定障礙物的碰撞方向。

實(shí)施方式中，檢測(cè)是否有碰撞信號(hào)產(chǎn)生，若是，則根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取所述移動(dòng)方向的步驟，具體包括：

若在自動(dòng)檢測(cè)周期內(nèi)產(chǎn)生所述碰撞信號(hào)，則根據(jù)當(dāng)前檢測(cè)到的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取移動(dòng)方向。具體的，在自動(dòng)檢測(cè)周期內(nèi)產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，則自動(dòng)獲取寄存器存儲(chǔ)的當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)工具的當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向。

在產(chǎn)生所述碰撞信號(hào)后，開(kāi)始下一個(gè)自動(dòng)檢測(cè)周期。具體的，產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，當(dāng)前的自動(dòng)檢測(cè)周期結(jié)束并開(kāi)始下一個(gè)自動(dòng)檢測(cè)周期。以便獲取驅(qū)動(dòng)工具的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，對(duì)障礙物碰撞方向進(jìn)行更準(zhǔn)確的判斷。

在實(shí)施例中，碰撞信號(hào)可以為數(shù)字信號(hào)或者模擬信號(hào)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在檢測(cè)到產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，還包括發(fā)出警報(bào)信號(hào)的步驟。警報(bào)信號(hào)用來(lái)提醒存在障礙物，需要進(jìn)行避障。

參照?qǐng)D2，圖2 為一實(shí)施例中碰撞方向檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。一種碰撞方向檢測(cè)裝置200，用于檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的碰撞方向，包括控制器210、碰撞傳感器220、數(shù)據(jù)寄存器230 和累加器240。其中，控制器210 用于檢測(cè)所述智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)狀態(tài)能反映智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向。碰撞傳感器220 用于根據(jù)碰撞產(chǎn)生碰撞信號(hào)。具體的，碰撞傳感器220 可以為磁傳感器。數(shù)據(jù)寄存器230 用于存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)并在產(chǎn)生所述碰撞信號(hào)時(shí)將驅(qū)動(dòng)狀態(tài)發(fā)送到控制器210；控制器210 根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取移動(dòng)方向，并判定碰撞方向與移動(dòng)方向一致?？刂破?10還用于改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)；累加器240 對(duì)改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)進(jìn)行累加計(jì)數(shù)，并存儲(chǔ)改變所述驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)數(shù)值。當(dāng)獲取改變驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)時(shí)，控制器210獲取設(shè)定數(shù)量的碰撞方向，并根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)量的碰撞方向綜合獲得碰撞方向的最終結(jié)果。

可以理解，多次獲取驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可以更實(shí)時(shí)的反映設(shè)備的移動(dòng)方向，并判斷障礙物的碰撞方向。例如智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備在前進(jìn)中，碰撞傳感器輸出碰撞信號(hào)時(shí)，則判定障礙物在智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的前側(cè)。而一般割草機(jī)設(shè)備通常是利用傳感器檢測(cè)單個(gè)磁鐵的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)，且只能識(shí)別左右方向上的碰撞方向，對(duì)碰撞方向的判斷具有一定的局限性。

上述碰撞方向檢測(cè)裝置，通過(guò)檢測(cè)智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，而驅(qū)動(dòng)狀態(tài)能反映智能自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備的移動(dòng)方向，在產(chǎn)生碰撞信號(hào)時(shí)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)獲取移動(dòng)方向并判定碰撞方向，多次改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)并獲得設(shè)定次數(shù)的碰撞方向，以更準(zhǔn)確的判定障礙物的碰撞方向，能進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷?，提高了機(jī)器運(yùn)行中的安全性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)工具可以為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。碰撞傳感器為數(shù)字霍爾傳感器或者線性霍爾傳感器。碰撞傳感器可以設(shè)置在驅(qū)動(dòng)工具上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，碰撞方向檢測(cè)裝置還包括：警報(bào)器，用于在所述的碰撞傳感器輸出所述碰撞信號(hào)以后，發(fā)出警報(bào)信號(hào)?？梢杂脕?lái)提醒存在障礙物，以進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋苷稀?/p>

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是說(shuō)明書(shū)記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。