錢 彬,韓洪杰

(河北能源職業(yè)技術(shù)學(xué)院,河北 唐山 063000)

0 引言

傳統(tǒng)播種機(jī)由于田間作業(yè)環(huán)境的局限性,如待播種田地的作物茬雜亂、待播種土壤濕度不合適及觀察播種工況困難等,會對播種機(jī)的效率產(chǎn)生不同程度的影響。經(jīng)查閱文獻(xiàn)可知,國內(nèi)相關(guān)學(xué)者主要從整機(jī)的結(jié)構(gòu)布局優(yōu)化、播種株距的可控性調(diào)節(jié)、漏播率等方面對精量播種機(jī)的優(yōu)化展開研討;而國外則側(cè)重于提升播種機(jī)的精量化與智能化程度,如設(shè)計加裝電磁閥控制、PID調(diào)節(jié)、播種工況顯示等模塊。其中,多功能性傳感裝置起到至關(guān)重要的作用。筆者在借鑒前人研究應(yīng)用的基礎(chǔ)上,從精量播種機(jī)的內(nèi)部信號檢測控制角度出發(fā),進(jìn)行智能化分析研究。

1 精量播種機(jī)作業(yè)概述

精量播種機(jī)主要由驅(qū)動電機(jī)、排種箱、排種輪、接種裝置及變速箱等組成,技術(shù)參數(shù)如表1所示。工作時,以單粒播種為原則,通過播種調(diào)節(jié)執(zhí)行裝置確保投種位置與深度,利用信號自動處理檢測理念對播種量與播種狀況進(jìn)行實(shí)時控制。播種作業(yè)過程中的數(shù)據(jù)信號處理與傳輸技術(shù)主要體現(xiàn)在:在進(jìn)行播種的過程中,采集最初的排種速率、種子流信號速率、距離傳感信號等,在信號轉(zhuǎn)換器或編碼器等裝置的配合下,實(shí)現(xiàn)信號的智能準(zhǔn)確傳輸。

表1 精量播種機(jī)主要技術(shù)參數(shù)設(shè)置

圖1為精量播種機(jī)進(jìn)行現(xiàn)場作業(yè)的場景。該作業(yè)模式下,前端駕駛操作與后端的作物播種必須進(jìn)行實(shí)時的信號傳送與協(xié)調(diào),根據(jù)精量播種機(jī)的作業(yè)特性設(shè)計播種作業(yè)過程中信號檢測流程,如圖2所示。

2 精量播種控制系統(tǒng)分析

2.1 監(jiān)測控制模型確立

針對信號傳輸智能精準(zhǔn)目標(biāo)建立監(jiān)測控制系統(tǒng)模型確立,設(shè)計精量播種機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)框圖,如圖3所示。信號處理放大作為中間核心控制單元,將信號分解為漏種、堵種與多種3類型,通過CPU主從機(jī)設(shè)計相對應(yīng)的操作裝置、顯示裝置與報警系統(tǒng),確保信號傳輸與處理功能齊全。

圖1 精量播種機(jī)作業(yè)場景圖

圖2 精量播種機(jī)作業(yè)信號檢測流程簡圖

圖3 精量播種機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計原理與實(shí)現(xiàn)功能框圖

根據(jù)精量播種機(jī)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速、信號脈沖頻率與播種量三者之間的關(guān)系,在其側(cè)面關(guān)鍵行走裝置中安裝壓電傳感器,信號監(jiān)測部位安裝編碼計數(shù)裝置,則

(1)

式中n—精量播種機(jī)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速(r/min);

f0—精量播種機(jī)信號監(jiān)控系統(tǒng)脈沖頻率(Hz);

Z—精量播種機(jī)編碼器輸出單位脈沖個數(shù);

M—精量播種機(jī)編碼器兩個脈沖間時鐘脈沖個數(shù);

q—精量播種機(jī)單個播種裝置的播種數(shù)量(粒);

a—精量播種機(jī)參數(shù)換算系數(shù);

N—精量播種機(jī)播種裝置數(shù)量;

v—精量播種機(jī)作業(yè)速度(m/s);

B—精量播種機(jī)行距(mm);

結(jié)合上述關(guān)系,選取具有靈敏度高、適應(yīng)性能的電容傳感測量儀器,通過播種機(jī)作業(yè)過程中電容變化量建立內(nèi)部信號處理監(jiān)測模型,即

(2)

(3)

式中ε0—真空介電常數(shù);

ε1—種子的相對介電常數(shù);

ε2—空氣的相對介電常數(shù);

εr—相對介電常數(shù);

V1—種箱內(nèi)種子所占體積(mm3);

V2—為空氣所占體積(mm3);

V—電容傳感器平行板間總體積(mm3);

S—電容傳感器平行板間相對重疊面積(mm2);

d—電容傳感器平行板間相對距離(mm);

ε—電容傳感器工作時電容介電常數(shù);

C—播種時電容傳感器產(chǎn)生電容;

C0—無作物種子通過時電容傳感器產(chǎn)生電容;

ΔC—播種時電容變化量。

2.2 監(jiān)測控制系統(tǒng)設(shè)計

依據(jù)模型設(shè)計精量播種機(jī)信號監(jiān)測控制系統(tǒng),以滿足監(jiān)測需求為目標(biāo),通過檢測傳感器、速度傳感器進(jìn)行位置信號捕捉與傳遞;同時,通過補(bǔ)種機(jī)理建立補(bǔ)償驅(qū)動機(jī)構(gòu),進(jìn)行系統(tǒng)補(bǔ)種模塊裝置選型(見表2),并將播種株距、單行播種量、作業(yè)速度及報警系數(shù)等參數(shù)實(shí)時顯示。

精播機(jī)種子流信號檢測電路設(shè)計如圖4所示。工作時,在+3V電源電壓驅(qū)動下,種子流信號被二極管信道檢測,此時相應(yīng)的編碼感應(yīng)模塊進(jìn)行計數(shù),并經(jīng)邏輯門控制電路傳輸至下一控制模塊,此過程必須保證步進(jìn)電機(jī)與編碼器同軸性,規(guī)范設(shè)置電路的PWM模塊運(yùn)行條件。

表2 精量播種機(jī)監(jiān)測控制系統(tǒng)補(bǔ)種模塊裝置選型

圖4 精量播種機(jī)種子流信號檢測設(shè)計電路圖

設(shè)計該信號處理監(jiān)控系統(tǒng)的軟件程序控制模塊,配置寄存器,利用無線通信確保各數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn)引腳按照信號處理原則寫入;根據(jù)圖5所示的軟件信號處理流程,判定種子下落信號進(jìn)行定時與不同狀況信號程序執(zhí)行。

根據(jù)精量播種機(jī)內(nèi)部信號傳輸特性,列出如表3所示的核心傳輸模塊參數(shù)設(shè)置,主體表征為在一定的電壓與電流控制指令下,以數(shù)字信號進(jìn)行內(nèi)部交互傳遞。

圖5 精量播種機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)軟件信號處理流程圖

表3 精量播種機(jī)監(jiān)測控制系統(tǒng)信號傳輸模塊參數(shù)設(shè)置

續(xù)表3

2.3 信號處理傳輸目標(biāo)實(shí)現(xiàn)

精量播種機(jī)控制系統(tǒng)信號處理與傳輸機(jī)構(gòu)框圖如圖6所示。

圖6 精量播種機(jī)控制系統(tǒng)信號處理與傳輸結(jié)構(gòu)框圖

信號采集將階梯變壓、人機(jī)交互與智能傳感三大模塊匯入無線傳輸模塊,信號經(jīng)單片機(jī)由控制系統(tǒng)處理后到達(dá)其排種裝置,在信號路徑與數(shù)據(jù)追蹤控制環(huán)節(jié)融入SVR思維模型,實(shí)現(xiàn)信號精準(zhǔn)傳輸。

以信號故障類型分解為條件,通過內(nèi)部信號網(wǎng)絡(luò)建立精量播種機(jī)信號處理程序執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)流程,顯示漏播與重播位置,如圖7所示。配置抗干擾模塊,利用程序信息冗余技術(shù),結(jié)合集成單獨(dú)供電線路,配置參數(shù)相當(dāng)?shù)墓怆婑詈涎b置與極速響應(yīng)系統(tǒng),對出現(xiàn)的故障進(jìn)行預(yù)防性處理,實(shí)現(xiàn)精量播種機(jī)的信號傳輸連續(xù)性與可靠性。

圖7 精量播種機(jī)內(nèi)部信號處理模塊程序執(zhí)行流程簡圖Fig.7 Program execution flow chart of internal signal processing module of precision seeder planter

3 系統(tǒng)仿真

3.1 條件設(shè)置

進(jìn)行基于信號智能監(jiān)測技術(shù)的精量播種機(jī)控制系統(tǒng)仿真試驗,選擇仿真主要器材為:①1臺精量播種機(jī)簡易單體;②1套智能信號傳輸控制系統(tǒng)及供應(yīng)電源;③1臺步進(jìn)驅(qū)動電機(jī)與相配套的步進(jìn)驅(qū)動器;④若干項播種機(jī)仿真輔助試驗零部件。

設(shè)計好相匹配的仿真核心控制性能參數(shù)(如排種速率、精量控制裝置安裝高度、播種株距等),選擇玉米作為試驗用種子,同時確保各裝置信號傳輸接線牢固,展開仿真試驗。

3.2 過程分析

針對仿真試驗裝置設(shè)定不同的排種速率,該精量播種信號檢測裝置進(jìn)行記錄,得到該系統(tǒng)的設(shè)計性能仿真數(shù)據(jù)統(tǒng)計,如表4所示。由表4可知:以1.5r/min的排種速率遞增,分別預(yù)設(shè)400、600、800粒的播種量,考慮系統(tǒng)試驗過程中累計誤差的不可避免性因素在內(nèi),得到的系統(tǒng)評價檢測準(zhǔn)確率達(dá)到95.3%以上,最高的檢測準(zhǔn)確率可達(dá)98.0%,驗證了系統(tǒng)監(jiān)測的合理可行性。

表4 精量播種機(jī)控制系統(tǒng)信號監(jiān)測設(shè)計性能仿真數(shù)據(jù)統(tǒng)計Table 4 Performance simulation data statistics of signal monitoring design for the precision seeder planter control system

進(jìn)一步試驗并調(diào)整播種株距依次為150、200、300mm,同步記錄數(shù)據(jù)經(jīng)換算后,得到的基于信號智能監(jiān)測技術(shù)的精量播種機(jī)播種主要評價參數(shù)如表5所示。由表5可知:一般化監(jiān)測方式下的精量播種機(jī)株距合格率為84.91%,在信號智能監(jiān)測方式下整體提升度為10.16%,為93.54%;重播率及漏播率在信號智能監(jiān)測方式下整體提升度為33.47%與27.85%,信號智能監(jiān)測后精量播種機(jī)作業(yè)效果改善明顯。

表5 基于信號智能監(jiān)測技術(shù)的精量播種機(jī)播種主要評價參數(shù)對比Table 5 Comparisons of main evaluation parameters of the precision seeder based on intelligent signal monitoring technology %

4 結(jié)論

1) 通過系統(tǒng)性分析精量播種機(jī)的作業(yè)機(jī)理,利用電容傳感技術(shù)與信號無線傳輸技術(shù),建立整機(jī)監(jiān)測控制模型,并基于軟件控制與硬件配置展開系統(tǒng)設(shè)計,實(shí)現(xiàn)了監(jiān)測系統(tǒng)內(nèi)部信號處理的精準(zhǔn)智能化傳輸目標(biāo),為播種機(jī)的作業(yè)效率提供了控制保障。

2) 基于該信號監(jiān)測控制模型,進(jìn)行系統(tǒng)仿真試驗,結(jié)果表明:內(nèi)部信號經(jīng)智能分析處理傳送后,整機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定,株距合格率、重播率與漏播率作業(yè)效果可優(yōu)化10%以上,效果良好。