李鵬濤 鄭甲紅 何凱 徐耀輝

摘要：為提高打磨工作的自動化水平，設(shè)計一種基于PLC與工業(yè)機(jī)器人的自動化打磨工作站的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)全自動化打磨功能。系統(tǒng)采用松下PLC與ABB機(jī)器人作為控制核心，根據(jù)對打磨工作站所要實現(xiàn)的動作及時序配合的分析，對系統(tǒng)軟硬件進(jìn)行設(shè)計。系統(tǒng)通過上位機(jī)實現(xiàn)人機(jī)交互，結(jié)合多傳感器信息融合技術(shù)，對各執(zhí)行部件進(jìn)行精準(zhǔn)控制;實驗表明該打磨控制系統(tǒng)運行穩(wěn)定，人機(jī)交互性好，大大提高了打磨工作站的自動化水平。

Abstract： In order to improve the automation level of grinding work， a control system of automatic grinding workstation based on PLC and industrial robot is designed to realize the function of automatic grinding. The system adopts Panasonic PLC and ABB robot as the control core. According to the analysis of the timely sequence of the action to be realized by the grinding workstation， the hardware and software of the system are designed. The system realizes the man-machine interaction through the upper computer， combines the multi-sensor information fusion technology， carries on the accucomponent， the experiment shows that the grinding control system runs stably， the man-machine interaction is good， The automation level of grinding workstation is greatly improved.

關(guān)鍵詞：PLC控制;工業(yè)機(jī)器人;系統(tǒng)設(shè)計;打磨

Key words： PLC control;industrial robot;system design;grinding

中圖分類號：TP273? ? ? ? ? ?; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-957X（2020）20-0198-03

0? 引言

如今，隨著制造行業(yè)的發(fā)展，傳統(tǒng)的人工打磨由于勞動強(qiáng)度高、工作環(huán)境差、職業(yè)病頻發(fā)，同時打磨效率低下、質(zhì)量一致性差，已經(jīng)無法滿足企業(yè)的需要;與此同時，工業(yè)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，也使得現(xiàn)代打磨技術(shù)不斷推陳出新[1]。本文以自動化打磨工作站為研究對象，為改善傳統(tǒng)的人工打磨加工模式，從而集成工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、PLC控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等多種技術(shù)。研究送料、打磨及下料的工藝流程，從而設(shè)計一套完整的打磨控制系統(tǒng);PLC抗干擾能力強(qiáng)、性能穩(wěn)定，工業(yè)機(jī)器人靈活方便適合于打磨作業(yè)[2]。

1? 自動化打磨工作站系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理

自動化打磨工作站由如圖1所示的送料模塊、機(jī)器人模塊、打磨平臺、控制柜和設(shè)備機(jī)架組成。由于機(jī)器人末端執(zhí)行器需要夾取零件背面才能進(jìn)行打磨，而采用震動盤進(jìn)行送料只能保證零件的正面朝上，因此送料模塊特別設(shè)計一套翻轉(zhuǎn)定位裝置將零件進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)。自動化打磨工作站的工作原理為：絞肉機(jī)刀片經(jīng)振動盤、直震板送至翻轉(zhuǎn)定位裝置，翻轉(zhuǎn)定位裝置翻轉(zhuǎn)并定位絞肉機(jī)刀片使其背面朝上，當(dāng)翻轉(zhuǎn)成功，機(jī)器人感知信號通過末端執(zhí)行器對零件進(jìn)行夾取;成功取到零件打磨平臺電機(jī)開啟，機(jī)器人進(jìn)行打磨作業(yè)，首先進(jìn)行粗磨，然后進(jìn)行精磨，最后將打磨完成的零件放置在設(shè)備取料口從而完成一個零件的打磨循環(huán)，打磨工序流程如圖2所示。

2? 自動打磨控制系統(tǒng)策略

自動打磨工作站采用分層模塊化控制策略，打磨工作站的送料模塊由PLC感知光電、位置信號變化來處理執(zhí)行元件;機(jī)器人運行打磨路徑由機(jī)器人運動控制器來完成，通過Mastercam軟件來進(jìn)行打磨刀路劃分，并通過Robotmaster軟件生成機(jī)器人仿真軌跡如圖4所示并生成后處理文件;其抓取釋放動作與檢測由機(jī)器人控制器的DSQC1030模塊與PLC接口連接感知信號變化從而進(jìn)行抓取零件、打磨零件、釋放零件等三個動作的實現(xiàn);打磨平臺的啟停與粗精打磨轉(zhuǎn)速的控制由PLC與變頻器通過RS485通信進(jìn)行控制;打磨平臺設(shè)計采用FERROBOTICS活性觸覺法蘭通過Internet接口與工控機(jī)進(jìn)行通信連接，以保證打磨力度的均衡;最后PLC經(jīng)過USB通信線連接工控機(jī)，通過上位機(jī)程序?qū)ψ詣踊蚰スぷ髡具M(jìn)行啟停、急停、設(shè)備故障檢測與復(fù)位等功能的控制，其控制系統(tǒng)的通信方案如圖3所示。

3? 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

自動打磨工作站控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖5所示，包括PLC、機(jī)器人控制器、工控機(jī)、變頻器、驅(qū)動器、電磁閥及各傳感器等。各執(zhí)行元件主要由PLC和機(jī)器人控制器進(jìn)行運動控制處理。上位機(jī)程序為人機(jī)交互界面，對打磨工作站進(jìn)行各類操作控制。

各控制系統(tǒng)硬件的選型如下：

①PLC控制模塊：PLC控制模塊采用松下FPX-C60T PLC，輸入32個點，輸出28個點;其I/O點分配如表1所示;松下自帶FPWIN-GR編程軟件指令系統(tǒng)功能強(qiáng)大，操作簡單，通信機(jī)制的一致性使用者帶來很多方便，具備USB接口與工控機(jī)實現(xiàn)通信。

②機(jī)器人控制器：采用ABB第五代機(jī)器人控制器IRC5，其擁有卓越的運動控制功能，配備觸摸屏和操縱桿編程功能的FlexPendant示教器、靈活的RAPID編程語言及強(qiáng)大的通信能力[3];機(jī)器人的DSQC1030模塊與PLC通信實現(xiàn)機(jī)器人與其他模塊的互動。

③工控機(jī)：采用研華控端IPC-5120A酷睿四代小型工控機(jī)，支持RS422和RS485模式通信模式;工控機(jī)實現(xiàn)上位機(jī)對整個控制系統(tǒng)的統(tǒng)籌作用。

④變頻器：采用臺創(chuàng)TES300A43B型號變頻器，內(nèi)置多功能輸入輸出端子，支持RS485內(nèi)置序列通信功能，與PLC進(jìn)行通信對伺服電機(jī)的啟停方式、啟停、加減速時間及轉(zhuǎn)速等進(jìn)行設(shè)置。

⑤活性接觸法蘭：采用奧地利FERROBOTICS活性觸覺法蘭ACF110型號;支持正負(fù)500N恒力控制及0-35mm伸縮量，能在精細(xì)的操作中保證快速的響應(yīng)時間以及高度的時效性。

4? 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

4.1 上位機(jī)程序的設(shè)計

自動打磨工作站的主控制模塊之一的PLC模塊是由松下FPX-C60T PLC來完成。根據(jù)打磨工作站工作原理進(jìn)行順序程序設(shè)計，根據(jù)各傳感器檢測零件所在的位置來執(zhí)行相應(yīng)的動作。主要進(jìn)行對送料上料模塊的控制、對機(jī)器人及末端執(zhí)行器進(jìn)行通信互動、砂帶機(jī)進(jìn)行控制以及與上位機(jī)進(jìn)行通信這四個方面的控制工作如圖6所示部分PLC程序圖。為了程序的簡潔與檢查方便性，在程序設(shè)計上采用各模塊化編程。

根據(jù)打磨工作控制需要，PLC程序設(shè)計需要完成以下設(shè)計工作內(nèi)容。完成對包括設(shè)備檢測，設(shè)備電路管控;正常工作狀態(tài)下，從送料開始控制，由光電傳感器感知并控制震動盤與直震板的啟停，并設(shè)置最佳震動頻率，以保證送料協(xié)調(diào)配合;翻轉(zhuǎn)定位裝置的控制，確定各部件之間的運動關(guān)系，保證各部件配合的流暢;與機(jī)器人控制器之間的通信來保證機(jī)器人能準(zhǔn)確抓取零件進(jìn)行打磨，機(jī)器人收到抓取信號通過末端執(zhí)行器進(jìn)行抓取，是否抓取到則通過光電傳感器進(jìn)行檢測;對打磨平臺電機(jī)進(jìn)行啟?？刂?，為節(jié)約設(shè)備功耗，在機(jī)器人抓取零件成功之時啟動電機(jī)，由于瞬間啟動會導(dǎo)致砂帶與傳動輪之間打滑現(xiàn)象，磨損傳動輪，所以設(shè)置砂帶機(jī)電機(jī)變頻器采用慢啟動加速啟動方式來使砂帶機(jī)達(dá)到所需打磨的轉(zhuǎn)速。

4.2 打磨主程序的設(shè)計

打磨機(jī)器人控制程序設(shè)計應(yīng)用ABB機(jī)器人RAPID編程語言進(jìn)行編寫，打磨程序設(shè)計包括主程序、機(jī)器人夾取程序、開粗打磨程序、電機(jī)換向程序、精打磨程序以及釋放零件程序。機(jī)器人夾取零件程序設(shè)計邏輯為機(jī)器人接收到夾取信號才進(jìn)行夾取;夾取成功后發(fā)送送料模塊繼續(xù)工作信號，然后進(jìn)行打磨程序;打磨程序為Robotmaster軟件后處理且經(jīng)過調(diào)試好的程序，電機(jī)換向程序為打磨平臺轉(zhuǎn)向變換程序，轉(zhuǎn)向變化以增加砂帶機(jī)與零件之間的摩檫力來輔助末端執(zhí)行器更好的固定零件，換向程序在粗精磨之間執(zhí)行;釋放零件程序為打磨完成后釋放零件于取料盒，再開啟下一個打磨循環(huán)。

5? 打磨工作站調(diào)試運行分析

自動化打磨工作站設(shè)備主體由底座、鋁框及有機(jī)玻璃組成的封閉空間，不僅降低打磨噪音，而且改善了打磨工作環(huán)境。設(shè)備外部配備顯示屏用以運行上位機(jī)程序;配備主電路開關(guān)按鈕及急停按鈕用于處理緊急事故;配備三色警報燈用于提醒及警示設(shè)備運行狀況;設(shè)備內(nèi)部安放送料模塊、機(jī)器人模塊、打磨平臺、工控機(jī)及控制柜。如圖7所示控制柜管線圖，控制柜第一層設(shè)有空氣開關(guān)及交流接觸器起到總電路的保護(hù)作用，設(shè)有作為主控系統(tǒng)的PLC，用于連接送料模塊的傳感器與執(zhí)行部件、連接機(jī)器人DSQC1030模塊接線及工控機(jī)等;控制柜第二層設(shè)有打磨平臺伺服電機(jī)變頻器用以設(shè)置電機(jī)的運行參數(shù)，設(shè)有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器用于控制送料模塊用于翻轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)及電磁閥;第三層及側(cè)邊設(shè)有電源及繼電器。

設(shè)備控制系統(tǒng)搭建完成，控制系統(tǒng)組件完備，經(jīng)過不斷的調(diào)試優(yōu)化，包括送料模塊的節(jié)奏控制，優(yōu)化PLC控制程序，使送料更為流暢;優(yōu)化打磨的軌跡使打磨出來的零件更符合規(guī)定要求，優(yōu)化打磨路徑與打磨速度使打磨效率更高，如圖8正在進(jìn)行打磨實驗;且不斷排除解決設(shè)備運行時出現(xiàn)的故障，使設(shè)備運行更為穩(wěn)定，優(yōu)化設(shè)備操作步驟，使工作人員能在短時間內(nèi)熟練設(shè)備操作及故障檢測與排除;經(jīng)過長時間的調(diào)試運行其設(shè)備打磨效率為人工打磨的三倍，如圖9打磨前后對比圖所示，打磨后的零件完全去除了表面氧化物符合工業(yè)生產(chǎn)需求，且設(shè)備打磨一致性更好，長時間運行穩(wěn)定。

6? 結(jié)束語

針對一種絞肉機(jī)刀片傳統(tǒng)人工打磨方式轉(zhuǎn)變?yōu)樽詣踊I(yè)生產(chǎn)打磨方式之間存在的問題與難點，設(shè)計一套自動化打磨控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用松下PLC和ABB機(jī)器人IRC5控制器為控制核心，融合多傳感器的自動化打磨工作站。經(jīng)過不斷的調(diào)試運行，該系統(tǒng)工作站能自動完成送料、機(jī)器人取料、拋光打磨、下料等功能。實際應(yīng)用證明，整體運行穩(wěn)定，工作效率高，具有廣闊的應(yīng)用前景。

參考文獻(xiàn)：

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