徐正則 張文俊

摘要： 基于深度圖像的手勢(shì)估計(jì)比人體姿勢(shì)估計(jì)更加困難， 部分原因在于算法不能很好地識(shí)別同一個(gè)手勢(shì)經(jīng)旋轉(zhuǎn)后的不同外觀樣式. 提出了一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Neural Network， CNN） 推測(cè)預(yù)旋轉(zhuǎn)角度的手勢(shì)姿態(tài)估計(jì)改進(jìn)方法： 先利用自動(dòng)算法標(biāo)注的最佳旋轉(zhuǎn)角度來(lái)訓(xùn)練CNN; 在手勢(shì)識(shí)別之前，用訓(xùn)練好的CNN 模型回歸計(jì)算出應(yīng)預(yù)旋轉(zhuǎn)的角度， 然后再對(duì)手部深度圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn); 最后采用隨機(jī)決策森林（Random Decision Forest， RDF） 方法對(duì)手部像素進(jìn)行分類， 聚類產(chǎn)生出手部關(guān)節(jié)位置. 實(shí)驗(yàn)證明該方法可以減少預(yù)測(cè)的手部關(guān)節(jié)位置與準(zhǔn)確位置之間的誤差， 手勢(shì)姿態(tài)估計(jì)的正確率平均上升了約4.69%.

關(guān)鍵詞： 手勢(shì)估計(jì); 圖像旋轉(zhuǎn); 深度圖像

中圖分類號(hào)： TP391 文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A DOI： 10.3969/j.issn.1000-5641.201921004

0 引言

隨著科技的進(jìn)步和人類文明程度的提高， 新形式的數(shù)字媒體交互設(shè)備不斷出現(xiàn). 便攜式且可穿戴的虛擬現(xiàn)實(shí)（Virtual Reality， VR） 和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（Augmented Reality， AR） 設(shè)備要求對(duì)傳統(tǒng)的交互手段進(jìn)行變革， 因此手部姿態(tài)估計(jì)[1] 和手勢(shì)識(shí)別技術(shù)[2-3] 的研究與應(yīng)用激發(fā)了廣大研究人員的興趣. 研究人員開(kāi)發(fā)了基于光學(xué)的手勢(shì)識(shí)別技術(shù)[4]， 但是應(yīng)用環(huán)境、光線、膚色、背景復(fù)雜度和手勢(shì)運(yùn)動(dòng)快慢的變化對(duì)識(shí)別結(jié)果的影響非常大， 甚至?xí)?duì)手勢(shì)區(qū)域與背景的分離造成巨大干擾.

為了在很大程度上克服以上缺陷， 基于深度圖像（Depth Image） 的識(shí)別技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生， 并逐漸成為目前主流的手勢(shì)姿態(tài)估計(jì)方法[5-8]. 捕捉深度圖像的設(shè)備稱為深度相機(jī)， 或稱為RGB-D 攝像機(jī)， 深度相機(jī)在消費(fèi)類產(chǎn)品上的應(yīng)用越來(lái)越廣泛.

事實(shí)上， 通過(guò)深度相機(jī)建立一套高效、穩(wěn)定、實(shí)用的手勢(shì)識(shí)別和控制系統(tǒng)仍然是一項(xiàng)非常艱難的工作， 其中手勢(shì)估計(jì)算法的旋轉(zhuǎn)不變性是難點(diǎn)之一. 手勢(shì)估計(jì)比人體姿勢(shì)估計(jì)更加困難， 部分原因在于手勢(shì)的變化更加豐富多樣， 特別是人體姿勢(shì)基本是頭在上腳在下， 而同一個(gè)手勢(shì)經(jīng)旋轉(zhuǎn)后會(huì)呈現(xiàn)出不同的外觀樣式， 這會(huì)大大增加估計(jì)時(shí)出現(xiàn)的各種可能性[9]. 一個(gè)優(yōu)秀的手勢(shì)識(shí)別算法應(yīng)具有旋轉(zhuǎn)不變性， 即同一種手勢(shì)無(wú)論怎么旋轉(zhuǎn)都可以被準(zhǔn)確地識(shí)別出來(lái).

已有的文獻(xiàn)很多通過(guò)選取具備旋轉(zhuǎn)不變性的特征來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題， 比如用隱馬爾科夫模型（Hidden Markov Models， HMM） 選擇 特征來(lái)識(shí)別姿勢(shì)[10];文獻(xiàn)[11] 中提出的采用自適應(yīng)局部二值模式（Adapted Local Binary Patterns， ALBP） 的方法來(lái)提取深度圖像的目標(biāo)特征， 并且在手部跟蹤的實(shí)驗(yàn)中對(duì)于旋轉(zhuǎn)和深度距離值都具備不變特性;主流的基于隨機(jī)決策森林（RDF） 或者卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN） 的手勢(shì)識(shí)別算法無(wú)須手動(dòng)選取特征， 但是卻無(wú)法自動(dòng)提取手勢(shì)圖像中旋轉(zhuǎn)不變的特征.為了讓模型隱含地學(xué)習(xí)不同角度對(duì)手勢(shì)識(shí)別影響的先驗(yàn)知識(shí)， 一些文獻(xiàn)[2，8，12] 通過(guò)數(shù)據(jù)擴(kuò)增（DataAugmentation） 把各種手勢(shì)在不同角度的深度圖像都作為數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行模型訓(xùn)練， 但也因此帶來(lái)兩方面的問(wèn)題： ①即使大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)也不能保證覆蓋各種可能做出的手勢(shì); ②需要更加復(fù)雜和龐大的網(wǎng)絡(luò)，學(xué)習(xí)時(shí)間也會(huì)變得不可接受[13]， 另外也容易產(chǎn)生欠擬合或者過(guò)度擬合的現(xiàn)象. 雖然池化層可以在局部區(qū)域?qū)ξ⑿〉淖儞Q產(chǎn)生不變性[14]， 但是總體上來(lái)說(shuō)RDF 和CNN 提取旋轉(zhuǎn)不變的特征能力是比較弱的[15-16]， 它們普遍在識(shí)別準(zhǔn)確度最佳的情況下， 需要讓手勢(shì)固定在某一方向上， 稱為“標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)”（Canonical Pose）[9]. 在文獻(xiàn)[9] 中首先使用霍夫森林（Hough Forest） 來(lái)預(yù)測(cè)手部所在位置和手部的旋轉(zhuǎn)角度q， 然后在計(jì)算簡(jiǎn)單的深度差分特征時(shí)加入q 的影響; 但是在訓(xùn)練霍夫森林參數(shù)時(shí)要把當(dāng)前手勢(shì)旋轉(zhuǎn)到準(zhǔn)確的（Ground Truth） 角度值， 也是所謂的“標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)”. 一些簡(jiǎn)單的手勢(shì)也可以勉強(qiáng)人為地定義為“標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)”， 然而手勢(shì)千變?nèi)f化， 何為“標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)”需要主觀判斷， 因此這樣標(biāo)注的數(shù)據(jù)缺少統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)， 差異性比較大， 不利于訓(xùn)練過(guò)程中學(xué)習(xí)到共性的知識(shí)， 并且目前大部分的手勢(shì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集沒(méi)有標(biāo)注這樣的角度值， 手工再去標(biāo)注費(fèi)時(shí)費(fèi)力.

目前， 大量的文獻(xiàn)[17-22] 把手勢(shì)估計(jì)和識(shí)別分解成3 個(gè)階段的算法： （預(yù)處理階段） 檢測(cè)和手部分割、手勢(shì)姿態(tài)估計(jì)、（后處理階段） 驗(yàn)證和精細(xì)調(diào)整. 為了克服旋轉(zhuǎn)對(duì)識(shí)別精度帶來(lái)的影響， 近期很多研究工作者試圖在CNN 上引入旋轉(zhuǎn)不變性： 文獻(xiàn)[16] 首先使用數(shù)據(jù)擴(kuò)增技術(shù)對(duì)圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來(lái)創(chuàng)建訓(xùn)練數(shù)據(jù)， 然后在AlexNet 的CNN 架構(gòu)上的倒數(shù)第二層加入旋轉(zhuǎn)不變層（Rotation-Invariant Layer），并且使用加入了正則約束項(xiàng)的新目標(biāo)函數(shù)使訓(xùn)練樣本在旋轉(zhuǎn)前和旋轉(zhuǎn)后都能共享相似的特征; 文獻(xiàn)[23]使用一種Winner-Take-All （WTA） 的特征抽取技術(shù)， 并與費(fèi)希爾判別準(zhǔn)則一起來(lái)獲取手掌的興趣區(qū)域（Region of Interest， ROI）， 當(dāng)旋轉(zhuǎn)超過(guò)360°時(shí)還可以大幅提高識(shí)別手掌的準(zhǔn)確度. Cheng 等在CNN 特征上加入旋轉(zhuǎn)不變正則項(xiàng)和費(fèi)希爾判別正則項(xiàng)， 嵌入CNN 模型中的全連接層（Fully ConnectedLayer）[24]， 提高了CNN 處理圖像中旋轉(zhuǎn)目標(biāo)的檢測(cè)能力.

本文提出的改進(jìn)方法出發(fā)點(diǎn)為， 目前RDF 和CNN 算法提取旋轉(zhuǎn)不變的特征能力是比較弱的， 需要通過(guò)數(shù)據(jù)擴(kuò)增（Data Augmentation） 人為地對(duì)樣本做旋轉(zhuǎn)、縮放等操作， 才能讓CNN 自己去學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)不變性; 同時(shí)由于手部姿勢(shì)可以旋轉(zhuǎn)成不同角度的外觀樣式來(lái)呈現(xiàn)， 采用顯性的方式預(yù)先旋轉(zhuǎn)手部圖像到某種最佳的角度就是一種更加有效的方法， 可以提高后續(xù)像素分類和姿態(tài)估計(jì)的準(zhǔn)確性.

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