趙相博 潘松峰 吳賀榮

摘 要：為了加速傳統(tǒng)汽車企業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，提高汽車產(chǎn)品生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，節(jié)約產(chǎn)品生產(chǎn)時間，根據(jù)作業(yè)要求，針對工業(yè)4.0智能工廠中的工件加工及尺寸檢測工位，設(shè)計一款汽車發(fā)動機零件加工及搬運控制系統(tǒng)。以MES為基礎(chǔ)，結(jié)合可編程控制器控制機器人、RFID、氣動元件相關(guān)組件，搭建出工件加工及尺寸檢測工位控制系統(tǒng)，對生產(chǎn)現(xiàn)場進(jìn)行信息化管控，加工完成后，通過視覺檢測系統(tǒng)對零件孔徑進(jìn)行檢測。結(jié)果表明， 控制系統(tǒng)運行穩(wěn)定，能夠順利完成汽車零件的自動搬運與加工，所加工產(chǎn)品滿足生產(chǎn)計劃要求，產(chǎn)品合格率及生產(chǎn)效率得到大幅度提升，對制造企業(yè)的數(shù)字化改造具有一定的參考價值。

關(guān)鍵詞：自動化技術(shù)應(yīng)用;工業(yè)4.0;控制系統(tǒng);MES;智能化操作

中圖分類號：TH122;TG659?文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

doi： 10.7535/hbgykj.2020yx04008

文章編號：1008-1534（2020）04-0260-06

Abstract：In order to accelerate the transformation and upgrading of traditional automobile enterprises， improve the production efficiency and quality of automobile products and save the production time， a control system for the processing and handling of automobile engine parts was designed according to the operation requirements， aiming at the work piece processing and dimension detection stations in the industrial 4.0 intelligent factory. Based on MES， the control system of work processing and dimension detection stations was set up， combining with the control of robots， RFID and the relevant components of pneumatic components by using PLC， and the information management of the production site was conducted. After machining， the hole diameters of the parts were detected by the visual inspection system. The results show that the system runs stably， by which the?automatic?transporting and processing of automotive parts can be completed successfully. The processed products meet the?requirements?of production plan， and the product qualification rate are greatly improved， which has a certain reference value for the digital transformation of manufacturing enterprises.

Keywords：application of automation technology; industry 4.0;?control system;?MES;?intelligent operation

“工業(yè)4.0”戰(zhàn)略是德國為支持工業(yè)領(lǐng)域新一代革命性技術(shù)的研發(fā)與創(chuàng)新而打造的制造智能化新模式，其實施使德國在日益激烈的國際競爭中不斷的提升綜合國力?！肮I(yè)4.0”戰(zhàn)略提出的一些新理念、新思想在全球范圍內(nèi)引發(fā)了巨大的反響，同時也對世界制造工藝的變革產(chǎn)生了深遠(yuǎn)影響[1]。在工業(yè)4.0、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)等熱潮下，全球眾多優(yōu)秀制造企業(yè)都開展了“智能工廠”的建設(shè)實踐。智能工廠主要是通過構(gòu)建智能化生產(chǎn)系統(tǒng)，實施網(wǎng)絡(luò)化分布生產(chǎn)，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的智能化。智能工廠實現(xiàn)了人與機器的相互協(xié)調(diào)合作，以智能工廠為載體的智能制造還將不斷尋求新的解決方案來降低生產(chǎn)成本、提高效率，從而加速世界的數(shù)字化改造進(jìn)程。

目前，中國汽車行業(yè)積極推進(jìn)智能制造工作，并取得了一定成效，在汽車整車及零部件制造領(lǐng)域均已開始普及應(yīng)用智能制造技術(shù)。其中，汽車發(fā)動機作為汽車的心臟部分，其內(nèi)部零件的加工精度將直接影響到汽車發(fā)動機的性能。實現(xiàn)汽車發(fā)動機零件加工的智能化控制對于中國汽車制造業(yè)具有現(xiàn)實意義。

本文采用西門子PLC（可編程控制器）組建MES（manufacturing execution system）

控制系統(tǒng)，當(dāng)待加工零件由傳送帶運送至鉆銑平臺時，MES系統(tǒng)向加工工位下達(dá)操作指令，工業(yè)機器人負(fù)責(zé)零件的搬運操作、鉆銑平臺實現(xiàn)對零件的鉆孔操作。搬運、鉆孔以及檢測信息都將及時反饋給MES系統(tǒng)，從而實現(xiàn)對加工工位執(zhí)行情況的監(jiān)控。

1?制造執(zhí)行系統(tǒng)（MES）

制造執(zhí)行系統(tǒng)MES是介于企業(yè)資源計劃系統(tǒng)（ERP）和自控系統(tǒng)（DCS，PLC）之間的生產(chǎn)信息化管理系統(tǒng)，是企業(yè)管控一體化的橋梁[2]。

MES擔(dān)負(fù)著車間生產(chǎn)管理的重要使命，根據(jù)不同行業(yè)或相同行業(yè)不同企業(yè)生產(chǎn)管理模式，MES提供包括制造數(shù)據(jù)管理、生產(chǎn)調(diào)度管理、計劃排程管理、庫存管理、人力資源管理等模塊，企業(yè)可根據(jù)自身產(chǎn)品需求進(jìn)行功能擴展。

在工業(yè)4.0智能工廠中，由MES建立起規(guī)范的生產(chǎn)管理信息平臺，使企業(yè)內(nèi)部現(xiàn)場控制層與管理層之間的信息互聯(lián)互通，提高了各生產(chǎn)部門的協(xié)同辦公能力。MES首先向PLC，AGV，視覺系統(tǒng)等執(zhí)行工位下達(dá)生產(chǎn)指令，并對當(dāng)前訂單數(shù)量、生產(chǎn)情況、設(shè)備效率等信息進(jìn)行統(tǒng)計[3]。與此同時，各執(zhí)行工位的生產(chǎn)狀態(tài)也將實時通過工業(yè)SCADA系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)反饋給MES，以便對生產(chǎn)過程進(jìn)行優(yōu)化。MES控制系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。

2?工件加工及尺寸檢測工位的設(shè)備組成及工作流程

2.1?工件加工及尺寸檢測工位設(shè)備組成

如圖2所示，工件加工及尺寸檢測工位設(shè)備由S7-1500 PLC和RFID、鉆銑平臺（三軸直角坐標(biāo)機器人）、六軸工業(yè)機器人以及各種氣動元件（機器人夾爪氣缸、載具定位氣缸等）組成。

智能工廠中使用西門子S7-1500系列PLC，主要硬件包括 CPU、輸入模塊、輸出模塊、存儲卡、安裝導(dǎo)軌等[4]。S7-1500 PLC的基本數(shù)據(jù)類型的長度最大到64位，且具有“通道級”模塊診斷功能，無需進(jìn)行額外編程，便可快速準(zhǔn)確地識別故障通道，減少停機時間。

射頻識別技術(shù)（RFID）通過無線電訊號識別特定標(biāo)簽并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，完成對目標(biāo)的識別、通信和互聯(lián)。RFID技術(shù)是當(dāng)前最受人們關(guān)注的熱點技術(shù)，也是實現(xiàn)智能化識別和管理的關(guān)鍵技術(shù)之一。在工件加工及尺寸檢測工位中，采用13.56 MHz工業(yè)級高頻RFID讀寫器CK-F060，其讀卡距離0～8 cm，讀寫器可直接與PLC通信。內(nèi)置Auto-turning電路，通過調(diào)節(jié)電路參數(shù)可以減少外界干擾，提高自身穩(wěn)定性[5]。

三軸直角坐標(biāo)機器人可實現(xiàn)零件在X，Y平面內(nèi)的水平移動和Z軸的上下運動。X，Y，Z的運動都由步進(jìn)電機驅(qū)動。

在工件加工及尺寸檢測工位中，根據(jù)作業(yè)對象，選擇ABB IRB 120機器人作為搬運載體[6]。作為一款六自由度工業(yè)機器人，其荷重3 kg（垂直腕為4 kg），工作范圍達(dá)580 mm。6個轉(zhuǎn)軸均由AC伺服電機進(jìn)行驅(qū)動，由操作機、控制器、示教器3部分組成。機器人手腕處設(shè)有10路信號源，重復(fù)定位精度可達(dá)到0.01 mm。

通過西門子PLC組建MES，并利用PLC下達(dá)指令控制機器人、RFID、氣動元件等相關(guān)組件，完成對汽車發(fā)動機內(nèi)部零件的鉆孔操作，鉆孔完成后，由機器視覺系統(tǒng)對零件孔徑進(jìn)行檢測，檢測合格方可進(jìn)行組裝。發(fā)動機零件成品如圖3所示。

2.2?工件加工及尺寸檢測工位流程

當(dāng)需要進(jìn)行零件加工時，工件加工及尺寸檢測工位具體操作流程如圖4所示，具體流程如下。

1）MES向各個工位下達(dá)生產(chǎn)計劃，PLC接收到各工位操作指令。

2）待加工零件從立體倉庫中取出，并由AGV機器人和上下料機械手放置到環(huán)形生產(chǎn)線上。

3）到達(dá)加工與檢測工位后，RFID對待加工零件進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取。

4）六軸機器人將加工零件搬運至鉆銑平臺，并由氣動定位裝置自動將零件定位。

5）鉆銑平臺處，刀具對零件進(jìn)行加工。

6）機器視覺檢測系統(tǒng)對加工后的零件孔徑進(jìn)行尺寸檢測。

7）孔徑尺寸合格，零件運送到下一工位進(jìn)行產(chǎn)品組裝。

3?系統(tǒng)設(shè)計

針對工件加工及尺寸檢測工位搭建的控制系統(tǒng)是專門為工業(yè)生產(chǎn)所設(shè)計的自動化系統(tǒng)，如圖5所示。其作用為通過存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)等操作指令來控制智能工廠中各類機械的運轉(zhuǎn)與生產(chǎn)，實現(xiàn)生產(chǎn)線的智能化與自動化，提升生產(chǎn)效率，確保產(chǎn)品質(zhì)量[7]。

MES給各個工位下達(dá)生產(chǎn)任務(wù)之后，需要由PLC組成的控制系統(tǒng)發(fā)出動作信號，以此通過控制各個機構(gòu)的驅(qū)動電機或氣缸來實現(xiàn)工件的抓取、運輸、加工過程，并通過搭建MES與PLC的數(shù)據(jù)接口，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的相互傳輸[8]。

3.1?MES與PLC通信的建立

采用OPC技術(shù)來實現(xiàn)MES與PLC之間的通信，如圖6所示。PLC與OPC通過采用“握手機制”實現(xiàn)雙方通信。OPC作為一個中間平臺，根據(jù)其在過程控制中所扮演的角色，可分為OPC服務(wù)器（Server）和OPC客戶端（Client）兩類。安裝對應(yīng)的驅(qū)動后，OPC服務(wù)器能夠?qū)LC數(shù)據(jù)塊中存儲的數(shù)據(jù)映射成內(nèi)存變量，并通過標(biāo)準(zhǔn)的OPC接口傳送給OPC客戶端應(yīng)用程序[9]。OPC客戶端應(yīng)用程序可以通過OPC標(biāo)準(zhǔn)接口獲取OPC服務(wù)器傳送的各項指令[10]。

3.2?PLC與ABB機器人的信號交互控制

PLC與機器人之間的通信方式直接決定了機器人能否集成到系統(tǒng)中，二者之間支持的基本通信方式有兩種：第1種是通過通信線連接，即通過PLC的PROFIBUS-DP模塊與機器人的PROFIBUS-DP模塊進(jìn)行通信;第2種是通過I/O進(jìn)行信號的通信[11]。由于ABB機器人提供了豐富的I/O通信接口，所以在加工檢測工位中，采用I/O連接便可實現(xiàn)二者的相互通信。

MES通過PLC向工業(yè)機器人下達(dá)操作指令之前，首先要進(jìn)行機器人系統(tǒng)I/O的配置，即為機器人系統(tǒng)配置DeviceNet總線地址并在其配置的?DeviceNet?總線地址下為系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)的I/O信號;然后將PLC輸入信號與機器人系統(tǒng)控制信號進(jìn)行關(guān)聯(lián)，并通過接線的方式將PLC與機器人的I/O信號進(jìn)行對接;最后，通過ABB機器人的示教器以及博途軟件對機器人和PLC進(jìn)行編程，將各自的I/O信號寫入程序之中，實現(xiàn)MES，PLC與機器人之間的信號交互。

機器人編程環(huán)節(jié)：通過機器人示教器手動完成對目標(biāo)初始點、RFID數(shù)據(jù)讀取點、鉆銑平臺氣動夾緊氣缸點等各目標(biāo)點的定位后，將各目標(biāo)點位置寫入RAPID編程語言中。

完成目標(biāo)點的定位后，需要對各目標(biāo)點之間的移動路徑進(jìn)行規(guī)劃，并對其運動速度、轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置。機器人執(zhí)行完搬運、夾取等任務(wù)后，回到初始點，繼續(xù)等待下一次操作指令。

3.3?PLC對三自由度直角坐標(biāo)機器人的控制

為了實現(xiàn)在鉆銑平臺中對汽車發(fā)動機內(nèi)部零件的加工，設(shè)計了一款由步進(jìn)電機控制的三自由度直角坐標(biāo)機器人。

S7-1500 PLC內(nèi)置的PTO/PWM發(fā)生器具有高速脈沖輸出功能，包括高速脈沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸出PWM，可以輸出最高100 kHz的脈沖[12]。其中，PTO是西門子PLC與步進(jìn)/伺服驅(qū)動裝置間的簡單通用接口，也稱作脈沖/方向接口，功能為輸出指定數(shù)目，占空比為50%的方波脈沖串，用于步進(jìn)電機的速度和距離的開環(huán)控制[13]。

利用PLC控制步進(jìn)電機，首先要計算出系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量、脈沖頻率上限和最大脈沖數(shù)量，根據(jù)脈沖頻率確定PLC高速脈沖輸出時需要的頻率，根據(jù)脈沖數(shù)量可以確定PLC的位寬[14]：

3.4?PLC對RFID的控制

典型的RFID自動識別系統(tǒng)包括標(biāo)簽（Tag），讀寫器（Reader），天線（Antenna），應(yīng)用系統(tǒng)（ApplicaTIon System）等[15]。在只讀模式下，RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)分配有4個地址：addr=0X 0004～addr=?0X 0007?。在工業(yè)4.0智能工廠中，RFID讀寫器被安裝在ABB工業(yè)機器人夾具上方，能夠自動采集生產(chǎn)數(shù)據(jù)和設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)，并對生產(chǎn)環(huán)節(jié)的重要工藝參數(shù)和設(shè)備運行參數(shù)等進(jìn)行在線監(jiān)測和分析，起到了信息采集和發(fā)起者的作用。

具體的工作流程：當(dāng)攜帶電子標(biāo)簽的托盤由傳送帶到達(dá)加工檢測工位時，MES向工作在此工位的PLC下達(dá)指令，使得RFID讀寫器在PLC的控制下利用射頻天線發(fā)射頻率信號，電子標(biāo)簽接收到信號之后產(chǎn)生感應(yīng)電流，將其自身存儲數(shù)據(jù)的編碼傳送給RFID讀寫器，并反饋給PLC，同時顯示在觸摸屏上[16]。PLC對相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，通過無線網(wǎng)絡(luò)將生產(chǎn)加工信息報送給MES。

3.5?PLC對氣動元件的控制

工件加工及尺寸檢測工位中的氣動夾緊平臺、載具定位裝置等都屬于氣動元件，PLC控制氣缸是通過控制電磁閥線圈的通斷來實現(xiàn)，即當(dāng)PLC的開關(guān)量輸出模塊有電壓輸出時，電磁閥線圈吸合帶動觸點閉合，利用電磁力使閥芯換向，通過電磁閥中的氣路輸出來控制氣缸的活塞運動;沒有電壓輸出時，電磁閥線圈失電，觸點斷開[17]。氣動元件控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖7所示。

4?系統(tǒng)方案的實現(xiàn)

4.1?系統(tǒng)運行準(zhǔn)備

在工業(yè)4.0智能工廠啟動之前，檢查各工位的輸入信號線、輸出信號線連接是否正確，確認(rèn)ABB機器人以及鉆銑平臺處于復(fù)位狀態(tài)。檢查無誤后，可按照下列步驟啟動生產(chǎn)線。

1）依次開啟生產(chǎn)線總開關(guān)、各工位開關(guān)，打開服務(wù)器進(jìn)入MES。

2）啟動氣泵，確認(rèn)氣壓在0.4～0.7 MPa。

3）啟動AGV，并將IP設(shè)置為與路由器同一個網(wǎng)段。

4）各工位電源開啟之后，通過MCGS觸摸屏將系統(tǒng)狀態(tài)調(diào)至MES下的自動模式，此時各工位三色報警燈為綠色。

5）在MES中的生產(chǎn)監(jiān)控界面，顯示監(jiān)控生產(chǎn)線各工位的設(shè)備信息，并可查看當(dāng)前設(shè)備連接情況。若某工位出現(xiàn)故障，則顯示為紅色報警狀態(tài)，只有當(dāng)所有設(shè)備都正常運轉(zhuǎn)后方可對訂單進(jìn)行生產(chǎn)。

工件加工及尺寸檢測工位監(jiān)控界面如圖8所示。

4.2?系統(tǒng)運行效果評定

生產(chǎn)線啟動成功之后，根據(jù)生產(chǎn)需要通過MES中的計劃調(diào)度管理模塊下達(dá)加工單，此時流水線啟動，各工位進(jìn)入就緒狀態(tài)，等待接收MES通過PLC下達(dá)的各項生產(chǎn)指令。待加工零件運行到工件加工及尺寸檢測工位后，RFID對零件進(jìn)行識別，同時將識別的零件信息顯示在MCGS觸摸屏上[18]。RFID識別工件如圖9所示。

ABB機器人伸出夾爪夾取零件并放置到鉆銑平臺進(jìn)行加工作業(yè)。為檢測加工零件是否符合工藝要求，通過機器視覺對零件孔徑進(jìn)行測量，測量結(jié)果顯示在MCGS觸摸屏上，同時，也會將測量結(jié)果反饋給MES。MCGS觸摸屏顯示畫面如圖10所示。

通過多次加工測試，工件加工及尺寸檢測工位加工狀態(tài)良好，系統(tǒng)未出現(xiàn)故障和死機情況，零件合格率達(dá)到98%，加工零件符合生產(chǎn)工藝要求。

5?結(jié)?論

利用所建立的工件加工及尺寸檢測工位控制系統(tǒng)完成了一款汽車發(fā)動機零件的加工。在加工過程中，利用MES把智能工廠里各車間生產(chǎn)過程中所有與生產(chǎn)相關(guān)的信息和過程集成起來統(tǒng)一管理，使得每個工位的運行情況都能得到切實有效的跟蹤，從而達(dá)到了頂層與底層的數(shù)據(jù)傳輸效果。根據(jù)市場對零件的加工需求，結(jié)合PLC強大的應(yīng)用能力，與ABB六自由度工業(yè)機器人、步進(jìn)電機組成的直角機器人、RFID以及各類氣缸搭建出了工件加工及尺寸檢測工位控制系統(tǒng)，并建立起PLC與MES之間的通信。通過現(xiàn)場測試，能夠順利完成汽車零件的自動搬運與加工功能。最后利用視覺系統(tǒng)對零件進(jìn)行檢測，所加工產(chǎn)品符合工藝要求，取得了良好的效果，使得生產(chǎn)效率大幅度提高。

目前在工件加工及尺寸檢測工位機器視覺系統(tǒng)中，只能對汽車發(fā)動機零件孔徑進(jìn)行測量，而對零件的顏色、表面缺陷等無法進(jìn)行檢測。在未來研究中，可開發(fā)視覺系統(tǒng)，實現(xiàn)對零件的顏色、劃痕、斑塊等缺陷的檢測功能，并實現(xiàn)對零件的字符識別，以進(jìn)一步提高零件的合格率。

參考文獻(xiàn)/References：

[1]徐正艷.BSS公司工廠智能化改建管理研究[D].長春：吉林大學(xué)，2016.

XU Zhengyan. Research on Management of BBS Company Transforming to Smart Factory[D].Changchun：Jilin University，2016.

[2]李麗君.深化MES系統(tǒng)應(yīng)用?提高統(tǒng)計數(shù)據(jù)的質(zhì)量和時效性[J].經(jīng)濟研究導(dǎo)刊，2013（11）：153-154.

[3]芮祥麟.工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)時代的MES發(fā)展[J].軟件和信息服務(wù)，2014（1）：68.

[4]劉志揚.PLC控制系統(tǒng)及其通信技術(shù)在灌裝設(shè)備改造中的應(yīng)用[D].天津：天津大學(xué)，2013.

LIU Zhiyang. Application of PLC Control System and Communication Technology in the Filling Equipment[D].Tianjin：Tianjin University，2013.

[5]WANG Chuang， CHEN Xunan， SOLIMAN A A， et?al. RFID based manufacturing process of cloud MES[J].Futher Internet，2018，10 （11）：104.

[6]張文輝.基于機器視覺的機器人分揀系統(tǒng)研究[D].西安：西安建筑科技大學(xué)，2018.

ZHANG Wenhui. Study on Robot Sorting System Based on Machine Vision[D].Xi′an： Xi′an University of Architecture and Technology，2018.

[7]李增男.PLC控制系統(tǒng)的可靠性探討[J].赤峰學(xué)院學(xué)報（自然科學(xué)版），2015，31（4）： 22-24.

[8]劉櫟.MES系統(tǒng)在航天制造業(yè)的應(yīng)用特征[J].計算機光盤軟件與應(yīng)用，2014（14）：180-182.

[9]沈榮成，張秋菊，李克修，等.基于WPF的OPC技術(shù)在數(shù)控機床管控系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].輕工機械，2017，35（5）：61-64.

SHEN Rongcheng， ZHANG Qiuju， LI Kexiu，et al. Application of OPC for monitoring and controlling system of CNC based on WPF[J].Light Industry Machinery， 2017，35（5）：61-64.

[10]蔣良.基于優(yōu)化控制系統(tǒng)的OPC服務(wù)器軟件的開發(fā)[D].青島：中國石油大學(xué)（華東），2008.

JIANG Liang. Software Development of OPC Server Based on Optimal Control System[D]. Qingdao：China University of?Petroleum?，2008.

[11]孫科苗，周亞軍.基于PLC的噴涂機器人控制設(shè)計[J].工業(yè)控制計算機，2014，27（7）：39-40.

SUN Kemiao， ZHOU Yajun. Design of spraying robot control based on PLC[J]. Industrial Control Computer，2014，27（7）：39-40.

[12]李旗.基于PLC的鋼軌打磨機控制系統(tǒng)設(shè)計[D].鄭州：河南工業(yè)大學(xué)，2017.

LI Qi. Design of Control System for Rail Grinding Machine Base on PLC[D]. Zhengzhou： Henan University of Techno- logy?，2017.

[13]肖子廉.PLC控制伺服電機實現(xiàn)定位控制[J].電子世界，2014（10）：59.

[14]劉書林.PLC控制步進(jìn)電動機的應(yīng)用[J].電氣制造，2013（12）：53-55.

[15]LI Zhekun， LI Min， LI Fuyu. Intelligent MES based on RFID[J].?Key Engineering Materials，?2009，407/408： 194-197.

[16]胡江虹.基于RFID與PLC的倉儲物流系設(shè)計與實現(xiàn)[J].電子設(shè)計工程，2018，26（16）：181-184.

HU Jianghong. Design and implementation of warehousing?logistics?system based on RFID and PLC[J].Electronic Design Engineering， 2018，26 （16）：181-184.

[17]李燦燦，譚宗柒，黃星德，等.氣動機械手PLC控制部分設(shè)計[J].三峽大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版），2010，32（4）：74-76.

LI Cancan， TAN Zongqi， HUANG Xingde， et al. Design of PLC control for pneumatic manipulator[J].Journal of China Three Gorges University（Natural Sciences）， 2010，32 （4）：74-76.

[18]狄巨星，趙建光，范晶晶.基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的智能停車場系統(tǒng)設(shè)計[J].河北建筑工程學(xué)院學(xué)報，2012，30（4）：70-75.

DI Juxing，ZHAO Jianguang，F(xiàn)AN Jingjing. Design of intelligent parking system based on internet of things technology[J]. Journal of Hebei Institute of Architecture and Civil?Engineering?， 2012，30（4）：70-75.