王永紅

（廣州市信息工程職業(yè)學(xué)校，廣州 510610）

0 引言

工業(yè)機器人已成為一種標準設(shè)備，廣泛應(yīng)用工業(yè)控制各個領(lǐng)域，為了適應(yīng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，很多職業(yè)院校開設(shè)了工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)及課程[1]。從職業(yè)院校、技工院校及機器人使用企業(yè)三個維度開展調(diào)研，走訪了25所單位，發(fā)現(xiàn)工業(yè)機器人呈現(xiàn)使用品牌多、應(yīng)用場所廣、購買成本高等現(xiàn)狀，針對工業(yè)機器人課程教學(xué)存在的問題，本文開發(fā)一款集成常用工業(yè)機器人品牌和典型應(yīng)用案例的教學(xué)仿真軟件，解決工業(yè)機器人課程教學(xué)存在的問題，提高教學(xué)質(zhì)量。

1 環(huán)境選擇

根據(jù)軟件開發(fā)要求及實現(xiàn)功能，開發(fā)平臺選擇.NET環(huán)境下Unity開發(fā)平臺，客戶端選擇PC客戶端，建議硬件配置如表1所示。

表1 建議硬件配置

2 三維建模

實體模型是仿真系統(tǒng)重要組成部分[2]，軟件開發(fā)前，需要進行工業(yè)機器人實訓(xùn)項目全過程三維建模，主要包括實訓(xùn)車間場景、工業(yè)機器人及相關(guān)輔助設(shè)備。

（1）實訓(xùn)車間場景建模

通過實訓(xùn)車間實地考察，拍攝實訓(xùn)車間環(huán)境照片，按照1∶1方式，采用3DMax軟件建造出三維工作場景模型。在場景建模過程中，使用Photoshop軟件制作紋理材質(zhì)貼圖，設(shè)置Unity引擎燈光系統(tǒng)產(chǎn)生光影效果，增強逼真程度。

（2）工業(yè)機器人建模

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器[3]。按照真實工業(yè)機器人的外形，根據(jù)不同工作場景，采用3DMax軟件建造出不同重量級的工業(yè)機器人模型，適應(yīng)完成不同的項目任務(wù)。

（3）輔助設(shè)備建模

輔助工業(yè)機器人完成實訓(xùn)項目的設(shè)備為輔助設(shè)備，每個實訓(xùn)項目不同，輔助設(shè)備也不同，需要根據(jù)具體項目分類建模。

3 軟件開發(fā)

工業(yè)機器人集成教學(xué)仿真軟件采用模塊結(jié)構(gòu)，主要劃分為用戶登錄、品牌選擇、項目選擇、任務(wù)介紹、場景瀏覽、交互操作及示教編程等模塊。

（1）用戶登錄

用戶登錄界面設(shè)計了用戶名輸入框、密碼輸入框及登錄按鈕等[4]，當輸入密碼時，系統(tǒng)不顯示鍵入字符，采用遮掩碼代替。用戶啟動系統(tǒng)后，首先顯示用戶登錄界面，用戶輸入用戶名及密碼，點擊登錄按鈕，系統(tǒng)自動將輸入用戶信息與數(shù)據(jù)庫的用戶列表信息進行比對，如果用戶合法，進入系統(tǒng)，如果用戶不合法，給出錯誤提示信息，用戶登錄界面設(shè)計流程如圖1所示。

（2）品牌選擇

品牌選擇界面集成了ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、三菱及廣數(shù)6種常用品牌工業(yè)機器人供用戶選擇[5]，品牌選擇界面結(jié)構(gòu)如圖2所示。

（3）項目選擇

項目選擇界面集成了搬運、碼垛、裝配、涂膠、描軌及上下料6種典型工業(yè)機器人應(yīng)用案例供用戶選擇，項目選擇界面結(jié)構(gòu)如圖3所示。

圖1 用戶登錄界面設(shè)計流程圖

圖2 品牌選擇界面結(jié)構(gòu)

圖3 項目選擇界面結(jié)構(gòu)

（4）任務(wù)介紹

任務(wù)介紹界面針對實訓(xùn)項目做什么、怎么做及注意事項等方面進行說明，為實訓(xùn)項目提供了規(guī)范性操作說明，任務(wù)介紹主要包括項目任務(wù)、操作說明及注意事項3部分，任務(wù)介紹界面結(jié)構(gòu)如圖4所示。

（5）場景瀏覽

虛擬場景分為動態(tài)模型與靜態(tài)模型，能夠移動的模型為動態(tài)模型，不可移動的模型為靜態(tài)模型，通過瀏覽虛擬場景熟悉實訓(xùn)環(huán)境，場景瀏覽界面結(jié)構(gòu)如圖5所示。

圖4 任務(wù)介紹界面結(jié)構(gòu)

圖5 場景瀏覽界面結(jié)構(gòu)

（6）交互操作

仿真軟件交互操作性是指用戶對仿真系統(tǒng)中工業(yè)機器人和設(shè)備的可操作程度及得到反饋的自然程度[6]。在三維虛擬空間中，通過虛擬設(shè)備選取、工業(yè)機器人操作及場景碰撞，產(chǎn)生實時反饋信息，實現(xiàn)操作仿真化交互，交互操作基本過程如圖6所示。

（7）示教編程

工業(yè)機器人是一種能夠按照預(yù)先設(shè)定程序自動運行的智能化設(shè)備[7]，屬于面向工業(yè)領(lǐng)域“示教再現(xiàn)型”機器人。在機器人虛擬仿真系統(tǒng)中，首先加載機器人應(yīng)用程序到示教器；然后用戶操作示教器面板，移動機器人到各個示教點，并將各個示教點的位置及姿態(tài)等數(shù)據(jù)賦值到程序相應(yīng)點信息中；最后機器人按照程序及示教點設(shè)定的軌跡自動運行，機器人示教編程基本過程如圖7所示。

圖6 交互操作基本過程

圖7 示教編程基本過程

4 結(jié)束語

工業(yè)機器人集成教學(xué)仿真軟件經(jīng)過測試，運行穩(wěn)定可靠。在《機器人操作與編程》課程教學(xué)中，應(yīng)用教學(xué)仿真軟件[8]，節(jié)約了教學(xué)成本，提高了教學(xué)質(zhì)量。該軟件在職業(yè)院校及企業(yè)推廣應(yīng)用，產(chǎn)生了產(chǎn)業(yè)價值共計26.38萬元，有很好的應(yīng)用價值。