亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于線性二次型的橋式起重機(jī)荷載消擺控制算法的研究

        2020-07-14 15:34:41劉卉崔輝
        科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2020年21期

        劉卉 崔輝

        摘? 要:針對(duì)橋式起重機(jī)二維荷載運(yùn)動(dòng)的消擺問題,將其轉(zhuǎn)化為二次線性規(guī)劃控制。規(guī)范化實(shí)現(xiàn)求解線性二次型過程,采用由狀態(tài)線性反饋控制率構(gòu)成的閉環(huán)最優(yōu)控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)線性二次型軌跡跟蹤控制器。仿真結(jié)果表明,荷載運(yùn)動(dòng)的實(shí)際輸出軌跡能夠跟蹤上預(yù)設(shè)線軌跡,達(dá)到對(duì)運(yùn)動(dòng)荷載的消擺控制效果。

        關(guān)鍵詞:線性二次型;橋式起重機(jī);荷載消擺;軌跡跟蹤

        中圖分類號(hào):TP273? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A? ? ? ? ?文章編號(hào):2095-2945(2020)21-0012-02

        Abstract: Aiming at the problem of eliminating swing of two-dimensional load movement of bridge crane, it is transformed into quadratic linear programming control. The closed-loop optimal control system composed of state linear feedback control rate is used to design the linear quadratic trajectory tracking controller. The simulation results show that the actual output trajectory of the load movement can track the preset trajectory and achieve the effect of anti sway control of the moving load.

        Keywords: linear quadratic form; bridge crane; load swing control; trajectory tracking

        引言

        線性二次型規(guī)劃控制算法的被控對(duì)象為線性系統(tǒng),其通常以狀態(tài)空間的形式表達(dá),并選取目標(biāo)函數(shù)為狀態(tài)量和控制量的輸入。當(dāng)系統(tǒng)偏離平衡狀態(tài)時(shí),線性二次型控制算法能夠使系統(tǒng)重新維持在平衡狀態(tài)。由線性二次型控制器求解出的解析式通常是線性函數(shù),這就可以通過狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的最優(yōu)控制,從而達(dá)到所需的控制效果。

        3 荷載運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的仿真與分析

        起重機(jī)荷載運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定為:小車質(zhì)量M=50kg,荷載質(zhì)量m=20kg,繩長(zhǎng)為l=2m,μ=0.2,重力加速度g=9.8m/s2,在Matlab環(huán)境下對(duì)二維荷載運(yùn)動(dòng)模型的消擺控制過程進(jìn)行仿真。通過給定的運(yùn)動(dòng)各項(xiàng)系統(tǒng)參數(shù),生成參考軌跡,并對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解,完成對(duì)設(shè)定軌跡跟蹤。

        從圖1可以看出,在線性二次型控制器的作用下,荷載運(yùn)動(dòng)的實(shí)際輸出星軌跡能夠跟蹤上預(yù)設(shè)線軌跡,只在開始和結(jié)束階段存在稍許的偏差,控制效果明顯,能夠滿足消擺要求。

        4 結(jié)論

        運(yùn)用狀態(tài)線性反饋控制構(gòu)成最優(yōu)化控制系統(tǒng),將運(yùn)動(dòng)荷載的擺動(dòng)問題轉(zhuǎn)化為二次線性規(guī)劃控制問題,設(shè)計(jì)荷載運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)其運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行跟蹤控制。為了實(shí)現(xiàn)規(guī)范化求解線性二次型的過程,將求解得到的最優(yōu)解表達(dá)式寫成統(tǒng)一的解析式,并采用由狀態(tài)線性反饋控制率構(gòu)成的閉環(huán)最優(yōu)控制系統(tǒng),這樣可以有效地保證多項(xiàng)性能的控制指標(biāo)。

        到目前為止,荷載擺動(dòng)的抑制還主要依賴于工人熟練的操作經(jīng)驗(yàn),真正應(yīng)用到實(shí)際工程上的消擺控制算法還較少,大多數(shù)的控制方法還僅僅停留在仿真分析及等比例縮小模型的試驗(yàn)上。因此,如何將控制策略應(yīng)用到實(shí)際工程項(xiàng)目上,將成為我們面臨的一大挑戰(zhàn)。

        參考文獻(xiàn):

        [1]Mohamad Kazem Shirani Faradonbeh,Ambuj Tewari, George Michailidis. On adaptive Linear-Quadratic regulators[J]. Automatica,2020,117.

        [2]閆其樂,高俊嶺,吳晶晶.基于線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器的虛擬同步發(fā)電機(jī)控制策略[J].重慶工商大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2020,37(02):23-28.

        [3]房澤平,吳娜.基于頻率線性二次型算法的智能車輛橫向控制[J].科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新,2019(34):1-4.

        [4]劉旭杰,徐惠民,陳豐.基于線性二次型的電動(dòng)汽車最優(yōu)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真分析[J].宿州學(xué)院學(xué)報(bào),2019,34(06):80-84.

        [5]李想,曾春年,羅杰,等.基于線性二次型最優(yōu)控制的自適應(yīng)巡航控制算法研究[J].武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(信息與管理工程版),2019,41(02):191-196.

        日本一道dvd在线中文字幕| 日本一区二区免费在线看| 综合激情五月三开心五月| 丝袜美腿亚洲一区二区| 熟女熟妇伦av网站| 中文字幕在线观看国产双飞高清 | 福利视频在线一区二区三区| 国产精品高清网站| 永久免费av无码网站yy| 国产视频在线一区二区三区四区| 日韩人妻美乳中文字幕在线| 国产裸体美女永久免费无遮挡| 一二三四在线视频观看社区| 久久夜色精品国产亚洲噜噜| 国产福利不卡视频在线| 精品国产亚洲av麻豆| 亚洲午夜福利在线视频| 亚洲区在线播放| 免费无码AⅤ片在线观看| 手机在线免费观看av不卡网站| 亚洲愉拍99热成人精品热久久| 中文字幕亚洲欧美日韩在线不卡| 国产亚洲av手机在线观看| 丰满少妇在线播放bd| 人妻少妇精品视频无码专区| 曰本无码人妻丰满熟妇5g影院| 国产精品欧美成人片| 日本成年一区久久综合| 国产精品网站在线观看免费传媒| 色猫咪免费人成网站在线观看| 麻豆国产av尤物网站尤物| 女同在线视频一区二区| 国产精品国产三级国产av品爱网| 国产精品久久久av久久久 | 中文字幕人妻丝袜美腿乱| 久久99精品久久久久久国产人妖| 国产高清自产拍av在线| 亚洲乱码无人区卡1卡2卡3| 国产精品国产三级国产av′| 久久国产乱子伦精品免费强| 午夜桃色视频在线观看|