駱生亮 鄭長春
(山西亞太數(shù)字遙感新技術(shù)有限公司,山西 太原 030006)
Trimble RTX技術(shù)從2011年誕生至今,經(jīng)歷了漫長的發(fā)展過程,技術(shù)不斷更新成熟、定位算法不斷完善、定位質(zhì)量不斷提升、在中國的覆蓋區(qū)也不斷完善,到2018年已經(jīng)實現(xiàn)對中國區(qū)域的全覆蓋。本文結(jié)合實際航空攝影測量工程項目就Trimble RTX技術(shù)定位精度進(jìn)行探討。
Trimble公司得益于在GNSS定位領(lǐng)域30多年的技術(shù)積累,在2011年推出了實時差分?jǐn)U展技術(shù)(Real-Time eXtended RTX),并且逐步完善定位服務(wù)性能。Trimble RTX全球跟蹤基站網(wǎng)絡(luò)在全球部署了120個左右的跟蹤基站,對GNSS觀測值進(jìn)行實時跟蹤和存貯,并發(fā)送給分別位于歐洲和美國的控制中心,控制中心對全星座精密衛(wèi)星軌道、鐘差和大氣建模,得到全球精密定位改正數(shù)。全球精密位置改正數(shù)通過L波段衛(wèi)星或者網(wǎng)絡(luò)的方式廣播給服務(wù)授權(quán)的終端用戶。Trimble RTX全球跟蹤基站網(wǎng)絡(luò)分布(如圖1所示):
圖1 Trimble RTX全球跟蹤基站網(wǎng)絡(luò)分布圖
2018年4月1日Trimble 公司接入了一顆覆蓋了中亞地區(qū)的衛(wèi)星。這一新的衛(wèi)星將擴(kuò)大衛(wèi)星差分遞送的可用性,并提高整個中亞地區(qū)的可靠性。自此形成支持包括中國北斗、美國GPS、俄羅斯Glonass、歐洲Galileo、日本QZSS在內(nèi)的全星座、全頻率,覆蓋全中國(全球)的定位服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。Trimble RTX全球覆蓋地區(qū)示意圖(如圖2所示):
圖2 Trimble RTX全球覆蓋地區(qū)示意圖
Trimble RTX實時差分?jǐn)U展技術(shù)是Trimble新近開發(fā)的一種定位技術(shù),它把多種創(chuàng)新技術(shù)結(jié)合在一起,使用戶能在地球表面或靠近地球表面的任何地方進(jìn)行厘米級實時定位,能夠在不采用基準(zhǔn)站、電臺或網(wǎng)絡(luò)參考站鏈接的情況下,實現(xiàn)從亞米到厘米精度的GNSS定位服務(wù)。這種新定位技術(shù)以L波段衛(wèi)星鏈路或互聯(lián)網(wǎng)在全球范圍生成和交付的精確的衛(wèi)星改正數(shù)據(jù)(軌道、時鐘和系統(tǒng)偏差)作為基礎(chǔ),從遍布全球的控制站得到的GNSS原始數(shù)據(jù)通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送至各個數(shù)據(jù)控制中心。為了保證高度的系統(tǒng)可用性,數(shù)據(jù)控制中心是冗余配置的。如果有處理需求,差分改正數(shù)據(jù)流能夠在控制中心和中心內(nèi)部的處理服務(wù)器之間自動切換。在控制中心內(nèi)部,通信服務(wù)器用于把GNSS網(wǎng)絡(luò)觀測數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至數(shù)據(jù)控制服務(wù)器。這些服務(wù)器主管著GNSS網(wǎng)絡(luò)處理器,而網(wǎng)絡(luò)處理器的任務(wù)是計算精確的軌道、衛(wèi)星時鐘和系統(tǒng)模型誤差,用于全球任何位置的GNSS差分改正。Trimble RTX工作原理(如圖3所示):
網(wǎng)絡(luò)處理器產(chǎn)生的精確衛(wèi)星差分?jǐn)?shù)據(jù)以CMRx格式進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮,CMRx是為了采用更高壓縮比傳輸衛(wèi)星差分?jǐn)?shù)據(jù)以支持RTK定位、Trimble RTX和Trimble xFill而專門開發(fā)的壓縮格式。然后,這些差分改正信息經(jīng)由衛(wèi)星鏈路或互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)接脩舳恕?/p>
圖3 Trimble RTX工作原理圖
Trimble RTX融合多種技術(shù)方案,包括Trimble CenterPoint RTX技術(shù)、實時的標(biāo)準(zhǔn)和快速收斂技術(shù),以及最近發(fā)布的后處理技術(shù)、Trimble PivotTMRTX App和Trimble Pivot RTX App-PP基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù),以及為測量用戶提供的Trimble xFillTM技術(shù).Trimble RTX定位精度(如表1所示):
表1 Trimble RTX定位精度表
相較于其他定位技術(shù)Trimble RTX技術(shù)優(yōu)勢包括:
高精度:提供3.8厘米以內(nèi)水平精度。
快速初始化:CenterPoint RTX可在30分鐘內(nèi)收斂至標(biāo)稱精度,RangePoint RTX可在5分鐘內(nèi)收斂至標(biāo)稱精度。
GNSS全星座支持:支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo和 QZSS。
更穩(wěn)定的服務(wù):RTX衛(wèi)星信號中斷200秒內(nèi),定位服務(wù)持續(xù)工作。
更高效的服務(wù):單機(jī)定位,無需額外的基站和電臺及手機(jī)網(wǎng)絡(luò)信號連接。
快速啟動:早晨在昨晚關(guān)閉設(shè)備的同一地點(diǎn)啟動設(shè)備,將標(biāo)準(zhǔn)初始化時間縮短至5分鐘以內(nèi)。
地面控制測量是航空攝影測量工程重要環(huán)節(jié),要得到精確預(yù)處理成果,需要對機(jī)載GPS數(shù)據(jù)和地面控制測量同步觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理,得到飛行精確航跡文件。航空攝影地面控制測量工作包括:圖上設(shè)計、現(xiàn)場踏勘、選點(diǎn)、埋石、觀測、數(shù)據(jù)處理等工作。需要耗費(fèi)大量人力、物力、財力。Trimble RTX技術(shù)能夠很好地替代航空攝影測量地面控制測量工作,通過使用RTX技術(shù),可以實時對飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行精確預(yù)處理,減少工程人員、設(shè)備、資金投入的同時,提高數(shù)據(jù)處理效率。在實際航空攝影測量工程項目中,使用Trimble RTX技術(shù)對飛行原始POS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,并導(dǎo)出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù),和外業(yè)實地測量數(shù)據(jù)對比分析,確定Trimble RTX技術(shù)在航空攝影測量應(yīng)用中的定位精度。
本次實驗采用山西忻州段機(jī)載激光Lidar巡線項目數(shù)據(jù),本架次13:30開機(jī),16:33關(guān)機(jī),飛行時長3小時3分鐘,巡查高壓線路長度約70公里。地形為高原、山地,飛行作業(yè)時天氣晴朗。
使用Applanix公司的POSPac MMS8.3軟件PP-RTX航跡解算模式,解算處理本架次飛行原始POS數(shù)據(jù),輸出.OUT格式航跡文件,使用Riprocess點(diǎn)云處理軟件處理原始激光點(diǎn)云數(shù)據(jù),輸出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
在POSPAC8.3軟件中,新建工程,然后導(dǎo)入飛行原始POS數(shù)據(jù),設(shè)置解算參數(shù),在解算模式選項中,選擇PP-RTX模式,點(diǎn)擊開始解算,軟件自動在RTX模式下開始解算飛行航跡數(shù)據(jù)。PP-RTX解算模式下觀測衛(wèi)星個數(shù)和PDOP值、GNSS質(zhì)量控制統(tǒng)計數(shù)據(jù)(如圖4、圖5所示):
圖4 PP-RTX觀測衛(wèi)星個數(shù)和PDOP值
圖5 PP-RTX GNSS質(zhì)量控制統(tǒng)計數(shù)據(jù)
解算完成后,使用專業(yè)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理軟件,處理并導(dǎo)出激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
使用網(wǎng)絡(luò)RTK在本架次飛行激光點(diǎn)覆蓋范圍內(nèi)實地測量一定數(shù)量的平面檢查點(diǎn)和高程檢查點(diǎn),平面檢查點(diǎn)測量(如圖6所示);高程檢查點(diǎn)測量(如圖7所示):
圖6 平面檢查點(diǎn)測量
圖7 高程檢查點(diǎn)測量
運(yùn)用專業(yè)激光雷達(dá)軟件output control report功能,將激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)與外業(yè)實測離散高程點(diǎn)進(jìn)行高程比對計算,輸出點(diǎn)位高差統(tǒng)計報告(如表2所示):
表2 高差統(tǒng)計報告
將外業(yè)測量的平面點(diǎn)位導(dǎo)入激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中,一一對應(yīng)同名點(diǎn)位,輸出同名點(diǎn)位坐標(biāo),計算點(diǎn)位平面誤差報告(如表3所示):
表3 平面誤差報告
對高程、平面精度檢查報告進(jìn)行整理統(tǒng)計,計算出高程中誤差為0.187米,平面中誤差為0.256米,精度統(tǒng)計結(jié)果(如表4所示):
表4 精度統(tǒng)計結(jié)果表
通過上述精度統(tǒng)計結(jié)果表可以看出,Trimble RTX技術(shù)解算精度能夠滿足一般的航空攝影測量工程項目需求。
Trimble RTX改正技術(shù),針對不同的用戶需求,可以提供厘米級、分米級、亞米級精度的分級服務(wù),已廣泛應(yīng)用于測繪工程、石油天然氣勘探、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、資產(chǎn)管理、無人駕駛等行業(yè)。特別在地廣人稀、沒有手機(jī)信號地區(qū);CORS基站沒有覆蓋區(qū)域;水上施工,水上測量;中國公司援建的國外項目;不宜架設(shè)RTK單基站電臺地區(qū)等情況下,Trimble RTX具有其獨(dú)特優(yōu)勢。