牧 彬
(中國飛機強度研究所,陜西?西安?710065)
在全尺寸飛機結(jié)構(gòu)強度試驗過程中,協(xié)調(diào)加載控制系統(tǒng)中控制參數(shù)對系統(tǒng)各加載點的跟隨性、穩(wěn)定性、動態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)誤差都有較大影響。其中,系統(tǒng)穩(wěn)定性對試驗人員及試驗件至關(guān)重要。協(xié)調(diào)加載控制系統(tǒng)穩(wěn)定性主要是指各加載點抑制振動的能力,不合適的控制參數(shù)會降低各加載點閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,容易引起自激振動,或被外界干擾信號激起振動,威脅試驗件安全及試驗人員安全,成為結(jié)構(gòu)強度試驗過程中,控制人員面臨的主要危險點。
目前,國內(nèi)在協(xié)調(diào)加載控制系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化研究方面起步較晚,主要采用系統(tǒng)建模結(jié)合新型控制率進行仿真的方式,包括自適應(yīng)PID、模糊PID及滑膜變結(jié)構(gòu)控制等方式方法,將閉環(huán)控制系統(tǒng)動態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)誤差作為研究指標(biāo),系統(tǒng)穩(wěn)定性只作為一般滿足項。同時,新型控制率與實際試驗過程中使用的協(xié)調(diào)加載控制器結(jié)合較差,導(dǎo)致研究多數(shù)停留在仿真階段,對試驗參數(shù)配置指導(dǎo)作用較弱。
工程試驗過程中多采用性能成熟穩(wěn)定、安全保護措施可靠的協(xié)調(diào)加載控制器,主要有MTS及MOOG兩類型設(shè)備。為保證設(shè)備可靠性,控制器開放程度較低,采用基本比例積分微分或比例積分阻尼的控制方法,實時在線整定參數(shù)難度較高。參數(shù)優(yōu)化時,為提前化解隱患及風(fēng)險,需將系統(tǒng)穩(wěn)定性分析放在首位,通過穩(wěn)定性分析,給出參數(shù)取值范圍,在該范圍內(nèi),再對系統(tǒng)動態(tài)性能及穩(wěn)定精度進行考核,最終實現(xiàn)參數(shù)優(yōu)化的目的。
控制系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的根稱為閉環(huán)特征根,閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是特征根全部具有負實部,也就是特征根全部位于s平面的左側(cè)。因此,通過計算指定控制參數(shù)下,系統(tǒng)特征根的分布情況,能夠?qū)ο到y(tǒng)穩(wěn)定性進行判斷,進而得到系統(tǒng)穩(wěn)定前提下參數(shù)分布情況。
本文通過建立協(xié)調(diào)加載控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型、簡化執(zhí)行機構(gòu)及試驗件數(shù)學(xué)模型,計算控制系統(tǒng)閉環(huán)特征方程,以阻尼參數(shù)為例,計算不同阻尼參數(shù)條件下的閉環(huán)系統(tǒng)特征根,以特征根分布作為判斷系統(tǒng)穩(wěn)定與否的條件,為阻尼參數(shù)優(yōu)化提供取值范圍。該方法適應(yīng)性好,計算量少,可直接用于指導(dǎo)實際系統(tǒng)參數(shù)選擇,具有廣闊應(yīng)用前景。
在控制系統(tǒng)建模過程中,忽略數(shù)模轉(zhuǎn)換及模數(shù)轉(zhuǎn)換等非考核環(huán)節(jié),先將系統(tǒng)按模塊進行劃分,如圖1所示,圖中Command代表輸入信號,F(xiàn)eedback代表結(jié)構(gòu)響應(yīng)信號,Control代表控制模塊,Model代表被控對象模塊,Sensor代表傳感器模塊[1]。
圖 1??控制系統(tǒng)模型
從結(jié)合工程應(yīng)用角度出發(fā),考慮對實際控制器的指導(dǎo)作用,采用與MOOG協(xié)調(diào)加載控制器相同的控制規(guī)律[2],如圖2所示,其中Kp代表比例參數(shù)、Ki代表積分參數(shù)、Kd代表阻尼參數(shù)。
圖 2??控制模塊建模
被控對象模塊建模時,需考慮電液伺服閥、液壓作動器、連接件及飛機結(jié)構(gòu),如圖3所示,圖中Valve、Actuator、Connection、Structure分別代表上述功能模塊。
圖 3??被控對象建模
傳感器模塊建模較為簡單,測力傳感器量程選取原則是要求設(shè)計載荷最大值等于滿量程的60%~80%,因此其工作范圍在傳感器線性區(qū)間內(nèi),測力傳感器傳遞函數(shù)可簡化為增益環(huán)節(jié)。
在建立控制模塊傳遞函數(shù)時,需對阻尼參數(shù)的負反饋環(huán)節(jié)進行簡化。將其引入點前移,構(gòu)成前項傳遞函數(shù)為1的負反饋環(huán)節(jié),再與比例積分環(huán)節(jié)相乘,得到控制模塊傳遞函數(shù),如式(1)所示。
對式(1)進行簡化,得到式(2)。
將式(2)中多項式合并展開,得到式(3)。
電液伺服加載的作動器與連接件及飛機結(jié)構(gòu)的等效負載可以看作剛性連接,測力傳感器也就有較大剛度,可以忽略測力傳感器的彈性變形,將整個被控對象當(dāng)作一體進行研究[3]。
其中,伺服閥流量方程如式(4)所示。
式(4)中:Kq是伺服閥流量系數(shù)(m2/s);QL是伺服閥負載流量(m3/s);Xv是伺服閥閥芯位移(m);PT是液壓油箱的壓力(Pa);Ps是液壓源壓力(Pa);PL是伺服閥負載壓力(Pa);w是伺服閥口控制的面積梯度(m);ρ是液壓油的密度(kg/m3);Cd是伺服閥口的流量系數(shù)。
液壓作動筒壓力如式(5)所示。
式中,YL是負載等效位移(m);AF是液壓缸的活塞有效面積(m2);Vt是液壓缸兩腔的總體積容積(m3);Ctc是液壓缸的總泄漏系數(shù);Be是液壓油的等效體積彈性模量(Pa)。
實際施加載荷如式(6)所示。
由于伺服閥及液壓作動器傳遞函數(shù)不是本文研究重點工作,故對其進行符合工程應(yīng)用的降階處理,將被控對象模塊與傳感器模塊合并簡化,得到二階線性系統(tǒng)[4],作為研究內(nèi)容,如式(7)所示。
整個系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可由式(3)及式(7)相乘后得到。
系統(tǒng)此時簡化為開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)的單位負反饋系統(tǒng)。
在計算系統(tǒng)閉環(huán)特征根之前,由于本文以阻尼參數(shù)為例進行研究,故可以將比例及積分參數(shù)代數(shù)化,整個計算過程中,比例及積分參數(shù)保持不變,簡化整個計算量。假設(shè)比例參數(shù)為3、積分參數(shù)為1,阻尼參數(shù)為自變量。
在MATLAB中輸入以下程序,得到符號計算表達式。>> syms s kd
>> fx1=(2.3×s+1)×133×(3×s+293)
>> fx2=(s^3+25×s^2+10×s)×(2.3×s+1+673.9×kd)
>> fx3=fx1+fx2
fx3=
(s^3+25×s^2+10×s)×((6739×kd)/10+(23×s)/10+1)+(3×s+293)×((3059×s)/10+133)
由以上可知,系統(tǒng)為四階方程,想要計算四個特征根與自變量阻尼參數(shù)Kd之間的函數(shù)表達式,較為困難。因此,分別給阻尼參數(shù)賦值,再計算四個特征根的方法簡單易行,同時計算量少,利于快速篩選使得系統(tǒng)穩(wěn)定的阻尼參數(shù)取值范圍,為工程試驗提供直接指導(dǎo)。
在MATLAB輸入以下程序,可得到系統(tǒng)特征根,其中阻尼參數(shù)為0.01。
>> k=(s^3+25×s^2+10×s)×((6739×0.01)/10+(23×s)/10+1)+(3×s+293)×((3059×s)/10+133)
>> t=solve(k)
分別以阻尼參數(shù)為1、0.1、0.01為例,計算三組閉環(huán)特征根,結(jié)果如表1、表2、表3所示。
表1 ??阻尼參數(shù)為1時閉環(huán)特征根
表2 ??阻尼參數(shù)為0.1時閉環(huán)特征根
由以上可知,隨著阻尼參數(shù)變化,系統(tǒng)閉環(huán)特征根出現(xiàn)明顯變化。其中,復(fù)數(shù)根的實部明顯出現(xiàn)向坐標(biāo)軸右半平面的移動趨勢,也就是系統(tǒng)逐漸變得不穩(wěn)定,開始出現(xiàn)發(fā)散現(xiàn)象。
對于工程試驗,過小的阻尼系數(shù)容易引起振動,因此系統(tǒng)調(diào)試過程中,阻尼參數(shù)首先應(yīng)設(shè)置較大,當(dāng)液壓系統(tǒng)執(zhí)行完加壓動作后,施加最大載荷的10%調(diào)試跟隨性,再根據(jù)系統(tǒng)跟隨性逐漸減小阻尼參數(shù),始終保證系統(tǒng)要有足夠的穩(wěn)定性,避免振動現(xiàn)象出現(xiàn),危及試驗件安全。
表3 ??阻尼參數(shù)為0.01時閉環(huán)特征根
本文通過建立結(jié)構(gòu)強度試驗控制系統(tǒng)模型,建立各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù),計算系統(tǒng)閉環(huán)特征方程,利用求解器計算給定參數(shù)條件下系統(tǒng)特征根的分布,依據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性,為工程試驗參數(shù)配置提供直接依據(jù),為提高控制系統(tǒng)穩(wěn)定性提供直接計算方法。