楊磊青　張曉龍　吳張永　謝曉全　梁文凱　高鵬

摘 ?要： 借助Solidworks建模軟件，對(duì)線路行走裝置的各個(gè)零部件進(jìn)行零件模型構(gòu)建，完成后把零件進(jìn)行裝配，形成裝配體;應(yīng)用solidworks simulation模塊對(duì)行走裝置的行進(jìn)滾輪進(jìn)行有限元分析;最后利用solidworks motion模塊對(duì)整個(gè)行走裝置進(jìn)行模擬仿真，仿真數(shù)據(jù)能夠幫助我們分析行走裝置的可行性，對(duì)不合理部件進(jìn)行修改，受力分析能對(duì)整體方案進(jìn)行合理評(píng)估。

關(guān)鍵詞：?行走裝置;Solidworks;建模;有限元分析;仿真

中圖分類號(hào)： TP3????文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：?A????DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2020.02.049

【Abstract】： With the help of Solidworks software， each part of the line walking device is modeled in 3d， and then the parts are assembled to form an assembly. Solidworks simulation module was used to conduct finite element analysis of the moving roller of the walking device. Finally， solidworks motion module is used to simulate the whole walking device. The simulation data can help us analyze the feasibility of the walking device， modify the unreasonable parts， and conduct a reasonable evaluation of the overall scheme through force analysis.

【Key words】： Walking device; Solidworks; Modeling; Finite element analysis; The simulation

0??引言

當(dāng)前我國(guó)經(jīng)濟(jì)迅猛發(fā)展，人民對(duì)常規(guī)的電力能源的需求逐年增長(zhǎng)，因此為滿足人民日益增長(zhǎng)的需求，國(guó)家和政府不斷加大對(duì)電力系統(tǒng)行業(yè)的投入和規(guī)劃，覆蓋全國(guó)、全地區(qū)的輸電系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生[1]。這些輸電系統(tǒng)在野外或者高寒山區(qū)或者氣溫較低的地方十分容易受到雨雪等惡略天氣的影響，在輸電線路上產(chǎn)生影響電網(wǎng)系統(tǒng)的覆冰[2]。是一種比較常見(jiàn)的自然現(xiàn)象，但對(duì)于輸電線路來(lái)說(shuō)覆冰現(xiàn)象卻是一種極大的威脅，它不但會(huì)影響輸電線路的傳輸性能和效率，而且覆冰不斷積累凝固還會(huì)導(dǎo)致電力系統(tǒng)中的絕緣子閃絡(luò)、空中電網(wǎng)線路隨風(fēng)舞動(dòng)、桿塔受重導(dǎo)致傾斜，而且在遇到嚴(yán)重的情況之下，隨著覆冰量的增加或者雨雪天氣的持續(xù)還會(huì)導(dǎo)致倒塔等嚴(yán)重事故，進(jìn)而大面積引發(fā)停電，使電力系統(tǒng)暫停工作，極大的破壞了人們的正常生活，給當(dāng)?shù)厝嗣裨斐闪穗y以估量的損失和破壞。

因此，對(duì)輸電線路覆冰進(jìn)行消除就尤為重要，現(xiàn)在我國(guó)使用最多的機(jī)械除冰方法就是除冰機(jī)器人，且在現(xiàn)有除冰機(jī)構(gòu)中，線路行走裝置是最為關(guān)鍵的部分，除冰效率與它有密切關(guān)系。目前國(guó)內(nèi)外高壓線機(jī)器人的行走基本采用兩種方式：步進(jìn)蠕動(dòng)式和輪式滾行式。對(duì)比國(guó)內(nèi)外對(duì)于輪式滾行式機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以兩輪掛式行走機(jī)構(gòu)為主。在以上基礎(chǔ)上，我們采用四輪式滾行式行走方式，該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走速度快，制造成本低[3]。只需要把行走安裝在輸電線路上，在電機(jī)的配合下能夠沿輸電線路移動(dòng)。

對(duì)此，我們利用建模軟件Solidworks來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)線路行走裝置，將三維建模用于設(shè)計(jì)的前期方案設(shè)計(jì)階段，然后對(duì)所提出的方案進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，之后對(duì)所建立的模型進(jìn)行有限元運(yùn)動(dòng)仿真分析，并對(duì)行走輪受力分析，確定該行走輪的剛度，對(duì)設(shè)計(jì)的整體裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，根據(jù)運(yùn)動(dòng)仿真數(shù)據(jù)和結(jié)果驗(yàn)證行走裝置的合理性和可操作性。利用Solid works對(duì)相關(guān)的線路行走裝置的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)和指導(dǎo)[4]。

1??線路行走裝置的三維建模

1.1??工作原理分析

行走裝置是將輸電線路放在四個(gè)開(kāi)有凹槽的滾輪內(nèi)，滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)在受到壓緊力和線路摩擦力的作用下沿著輸電線路前進(jìn)，此裝置的主要功能是在電機(jī)施加的作用力下沿著輸電線路平穩(wěn)移動(dòng)，不產(chǎn)生打滑或者是滑步的現(xiàn)象。目前比較常見(jiàn)的是步進(jìn)蠕動(dòng)式和輪式滾行式，不同的工作環(huán)境應(yīng)用不同的行走裝置，特點(diǎn)和效率也各不相同，原理也各不相同，不同的行進(jìn)方式優(yōu)缺點(diǎn)也各有差異;步進(jìn)蠕動(dòng)式的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，行進(jìn)速度較慢，但此裝置最大的優(yōu)勢(shì)在于能夠翻越較為復(fù)雜的障礙物;輪式滾行式結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，行動(dòng)速度快[5]。經(jīng)過(guò)分析輸電線路具體場(chǎng)景，在線路行走裝置不需要考慮翻越障礙物，分析得到其工作原理為輸電線放入四個(gè)行進(jìn)滾輪后，在夾緊后行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)于線路的摩擦力轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)裝置的行進(jìn)。

1.2??零件構(gòu)建

根據(jù)行走裝置的工作原理，利用Solidworks構(gòu)建線路行走裝置的三維模型，所設(shè)計(jì)的行走裝置主要包括主體箱體、行走滾輪、活動(dòng)手輪、上夾緊機(jī)構(gòu)、滾動(dòng)軸承、齒輪、支座、軸輪固定板、電機(jī)等構(gòu)成。主體箱體分為兩個(gè)可進(jìn)行拆卸安裝的結(jié)構(gòu)。主體兩個(gè)部分的連接方式采用螺桿鏈接。螺桿處于松開(kāi)狀態(tài)時(shí)，箱體兩個(gè)結(jié)構(gòu)分開(kāi)，此時(shí)就可以把裝置安裝在輸電線上，與四個(gè)行走輪接觸，隨后對(duì)螺桿進(jìn)行固緊。由于輸電線的架空特性，裝置在與電線作業(yè)時(shí)，輸電線的與裝置之間容易發(fā)生震動(dòng)，所以在主體機(jī)構(gòu)中還設(shè)計(jì)了減震機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由彈簧組成，在彈簧減震特性下，能夠有效控制裝置在線路移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的線路震動(dòng)，增加了裝置的平穩(wěn)性。這個(gè)裝置運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源由電機(jī)提供，通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連接在電機(jī)上的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，此后蝸輪蝸桿帶動(dòng)主動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)大齒輪帶動(dòng)與下面兩個(gè)行進(jìn)滾輪連接的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，將力傳遞給滾輪，帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng);與此同時(shí)主動(dòng)大齒輪還帶動(dòng)與上方兩個(gè)行進(jìn)滾輪傳動(dòng)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)將力傳遞到上方行進(jìn)滾輪，引起轉(zhuǎn)動(dòng)，即完成整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程力的傳遞[6]。

當(dāng)我們初步完成裝置的結(jié)構(gòu)分析后，利用Solidworks軟件開(kāi)始裝置模型的建立，在初始界面選擇零部件的建立，進(jìn)入草圖繪制平面圖形，平面圖形繪制完成后通過(guò)solidworks軟件里的特征命令選擇需要的特征，常見(jiàn)的有放樣，拉伸，掃描，剪切等，以及應(yīng)用solidworks各種命令就能夠完成模型的基本構(gòu)建。此裝置中的每個(gè)零件在設(shè)置好它們的尺寸后，用solidworks進(jìn)行建模，如下圖2完成的主體箱體的建模。其中裝置中需要的彈簧和齒輪可以從建模軟件的零件庫(kù)內(nèi)調(diào)用，可以通過(guò)改變彈簧的直徑、線圈數(shù);齒輪模數(shù)、傳動(dòng)比以及齒輪其它參數(shù)等來(lái)得到需要的彈簧以及齒輪如下圖3所示的齒輪。

在使用Solidworks軟件進(jìn)行建模過(guò)程中，最基本和最常用的的零件構(gòu)建功能就是草圖繪制，以及特征命令里的凸臺(tái)拉伸，凸臺(tái)切除，異型孔向?qū)?，倒圓等命令，大部分標(biāo)準(zhǔn)零件零件可以直接從零件庫(kù)里調(diào)用，然后改變標(biāo)準(zhǔn)件的各個(gè)基本參數(shù)即可得到自己所需的零件，這樣的建模方式大大提高了效率[6]。

1.3??整體裝配

在我們把裝置的全部零件繪制完成后，通過(guò)Solidworks新建裝配體功能命令，將各個(gè)零件導(dǎo)入裝配體后，按照每個(gè)零件之間的配合關(guān)系進(jìn)行裝配，各零部件的裝配完成后就形成一個(gè)我們需要的的三維結(jié)構(gòu)模型;當(dāng)零部件較多時(shí)我們能夠通過(guò)少量零件形成子裝配體，然后又多個(gè)子裝配體形成最終的裝配體。拖動(dòng)鼠標(biāo)能夠旋轉(zhuǎn)模型視圖，能夠查看整個(gè)模型的特征以及各個(gè)零件的配合關(guān)系。

進(jìn)入solidworks軟件，選擇新建裝配體;按照裝置的結(jié)構(gòu)將主體箱體、行走滾輪、活動(dòng)手輪、上夾緊機(jī)構(gòu)、滾動(dòng)軸承、齒輪、支座、軸輪固定板、電機(jī)等零件導(dǎo)入，然后利用他們之間的配合關(guān)系來(lái)建立約束關(guān)系以及確定零件的位置。先固定主體箱體，使之不發(fā)生改變，其次安裝齒輪，齒輪中心和圓孔同軸心，齒輪內(nèi)測(cè)與主體箱體平行;且大傳動(dòng)齒輪與其它傳動(dòng)齒輪保持軸向平行。其余零件按照裝置相應(yīng)的約束關(guān)系進(jìn)行配合安裝，完成所有零部件的配合安裝后就得到了模型的裝配體，命名為行走裝置。

零件裝配完成后需要再次檢驗(yàn)零件的約束關(guān)系是否有誤，在Solidworks軟件左部會(huì)顯示裝配體所有的配合關(guān)系，看配合關(guān)系是否出現(xiàn)紅色標(biāo)注。若出現(xiàn)則表示某一零件相應(yīng)尺寸配合關(guān)系不正確，存在問(wèn)題導(dǎo)致裝配體出現(xiàn)錯(cuò)誤。并且在裝配過(guò)程中，我們能夠單獨(dú)選中某個(gè)需要改變或設(shè)計(jì)的零件，右鍵點(diǎn)擊該零件進(jìn)行相關(guān)操作，然后保存退出建模，此時(shí)在這個(gè)裝配體中，這個(gè)被修改的零部件也會(huì)在我們的裝配體中從新形成，且此零件與其它零件的配合關(guān)系和約束關(guān)系不會(huì)發(fā)生改變[6]。

1.4??干涉檢查

在利用Solidworks構(gòu)建三維模型時(shí)由于各個(gè)零部件之間的配合、尺寸、約束、構(gòu)建等原因，裝配體中的部分零部件可能會(huì)出現(xiàn)干涉現(xiàn)象，在solidworks軟件中的評(píng)估命令下具有檢查裝配體之間的干涉檢查命令，點(diǎn)擊進(jìn)入干涉檢查時(shí)，鼠標(biāo)單擊，選擇需要檢查的零件或者是全部裝配體，這樣就完成了對(duì)裝配體的檢查。如果檢查結(jié)果顯示出現(xiàn)干涉錯(cuò)誤，則會(huì)在界面左邊紅色顯示，并顯示有幾處干涉現(xiàn)象，我們就能夠根據(jù)干涉現(xiàn)象對(duì)零件進(jìn)行修改[6]。

使用軟件中的干涉檢查，我們可以最大程度避免在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，各個(gè)零件例如軸、齒輪等配合不正確的現(xiàn)象，既能避免零件間因?yàn)楦缮娆F(xiàn)象出現(xiàn)卡死、摩擦等問(wèn)題，同時(shí)也可以有效避免因在安裝時(shí)出現(xiàn)精度不對(duì)而反復(fù)人工處理的問(wèn)題，提高效率，減少加工成本。同時(shí)還能為接下來(lái)要進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)仿真和受力分析提供必要保證。

2??對(duì)線路行進(jìn)裝置進(jìn)行受力分析與仿真

2.1??行進(jìn)滾輪受力分析

在Solidworks中，Solidworks Simulation模塊可以分析裝置在各種條件下的性能變化，并且可以檢查出零件在設(shè)計(jì)階段有可能出現(xiàn)的現(xiàn)象，通過(guò)軟件命令給零部件添加受到的載荷和固定夾具，給選擇此零件的材料;就可以對(duì)零件進(jìn)行有限元分析，得到結(jié)果。全部的檢測(cè)信息都生成在simulation顯示結(jié)果中。在產(chǎn)品設(shè)計(jì)過(guò)程中，許多分析產(chǎn)品問(wèn)題時(shí)都需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行綜合性的全方面分析，在產(chǎn)品最終設(shè)計(jì)之前完成準(zhǔn)確的實(shí)物模擬分析。Solidworks simulation模塊具有極其全面的性能評(píng)估，且運(yùn)算速率也比較快;能夠促進(jìn)產(chǎn)業(yè)和產(chǎn)品的發(fā)展創(chuàng)新。

此次構(gòu)建的模型是為了模擬行走裝置的結(jié)構(gòu)特征和裝置在輸電線上的運(yùn)動(dòng)特征。使用solidworks里的simulation模塊功能來(lái)分析和優(yōu)化行進(jìn)滾輪的剛度強(qiáng)度要求和零件的受力情況，保證行進(jìn)滾輪能夠在上夾緊機(jī)構(gòu)的配合下，保障滾輪和輸電線間的接觸，使得行進(jìn)裝置沿輸電線平穩(wěn)高效的行進(jìn)，并且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不會(huì)改變此裝配體的形態(tài)和約束。通過(guò)受力分析利用零件的受力分析等手段能夠有效幫助我們解決或者確定數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，可以確定行進(jìn)滾輪和各個(gè)齒輪之間的質(zhì)量，并且保證在運(yùn)動(dòng)時(shí)在自身重力和行進(jìn)輪扭矩載荷作用下，不會(huì)發(fā)生偏移和打滑[7]。

隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和科技手段的不斷發(fā)展，從最初的人工計(jì)算分析到現(xiàn)在的大數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)分析，到現(xiàn)階段為止，已經(jīng)有許多公司和企業(yè)先后發(fā)布了多款受力分析軟件，比如最為常見(jiàn)的Solidworks，Ansys，Catia，HYPERWORKS，Abaqus以及各種二維、三維建模軟件自帶的分析模塊。這些受力分析軟件的基本原理大致相同，采取以零取整的方式，化大為小，對(duì)需要分析的三維模型進(jìn)行不同程度的單元格劃分。

這些軟件核心原理基本相同，采用化整為零方法，即將各自建立的三維模型進(jìn)行網(wǎng)格劃分，分成很多小塊，每一小塊受不同載荷。最后將每一個(gè)相關(guān)的受力小塊單元進(jìn)行疊加，受力分析由一個(gè)單元變成一個(gè)整體，這樣就可以分析在受載荷情況下的變形、受力情況等靜力學(xué)特性，并計(jì)算出整個(gè)三維模型的特性，稱為有限元分析計(jì)算。由于實(shí)際有限元分析受力單元多，分布面廣，且重疊性突出的特點(diǎn)，都借助于相應(yīng)的計(jì)算機(jī)輔助軟件進(jìn)行有限元分析計(jì)算，通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助軟件分析為工程設(shè)計(jì)者提供了便利，減少了產(chǎn)品設(shè)計(jì)的工作量，加快了設(shè)計(jì)進(jìn)度。在這些受力分析軟件中Solidworks Simulation操作界面簡(jiǎn)單，使用方便，性能突出。

對(duì)于模型進(jìn)行相關(guān)的有限元分析計(jì)算，需要我們對(duì)三維模型進(jìn)行單元網(wǎng)格劃分，在最后我們得到的有限元分析數(shù)據(jù)的精確度在很大程度上取決于對(duì)于單元格劃分的大小和所選參數(shù)，單元格劃分越大計(jì)算越簡(jiǎn)單，相應(yīng)的結(jié)果則精度較低。在使用solidworks軟件進(jìn)行有限元分析時(shí)，需要進(jìn)行多個(gè)步驟，如添加固定夾具：加入夾具能夠固定模型，防止模型的移動(dòng)、施加載荷：施加模型受到的壓力或者扭矩等力、添加模型材料屬性：此模型的材料、結(jié)果運(yùn)算以及優(yōu)化模型這幾個(gè)步驟。

對(duì)行進(jìn)滾輪進(jìn)行受力分析時(shí)，首先對(duì)此模型加入夾具，將模型在軸的兩端進(jìn)行固定，防止它的移動(dòng)。隨后在行進(jìn)滾輪的兩端軸部和滾輪施加壓力和扭矩，確定力的大小和方向;選擇模型的材料，這里選擇45鋼，材料的具體屬性軟件能夠直接給出;進(jìn)行受力分析，最后顯示運(yùn)算數(shù)據(jù)。首先顯示模型應(yīng)力，下面顯示位移，最后是應(yīng)變。如下圖9所示，綠色箭頭表示夾具，粉色箭頭表示模型受到的扭矩，紅色箭頭表示滾輪受到的壓力。在下圖10中，在受到上述力的作用下時(shí)，計(jì)算的應(yīng)力圖。圖11表示的時(shí)模型位移圖;圖12表示的是模型應(yīng)變圖。

模型材料采用的是45鋼，經(jīng)查閱資料可知，45?鋼的密度為7.8×103?kg/m3泊松比為0.3，彈性模量為2.1×1011。根據(jù)圖10可知，行進(jìn)滾輪在受到應(yīng)力時(shí)，它的受力任然處于安全范圍里。由圖11顯示可得，行進(jìn)滾輪在軸的兩端位移量增大;根據(jù)圖12顯示，應(yīng)變范圍也沒(méi)有影響。因此，經(jīng)過(guò)有限元分析可得行進(jìn)滾輪在選擇材料時(shí)能夠滿足強(qiáng)度要求，能夠達(dá)到我們的設(shè)計(jì)要求，這充分說(shuō)明了借助solidworks軟件幫助的可能性[7]。

2.2??運(yùn)動(dòng)仿真

應(yīng)用Solidworks Motion模塊進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，在模型的動(dòng)畫中能夠直觀的看到行進(jìn)滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，行進(jìn)滾輪的主動(dòng)大齒輪在電機(jī)帶動(dòng)下的蝸輪蝸桿的作用下運(yùn)動(dòng)，然后帶動(dòng)四個(gè)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，最終在輸電線和滾輪的擠壓摩擦作用力下，將整個(gè)行走裝置引導(dǎo)在輸電線上行進(jìn)。經(jīng)過(guò)軟件運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)可以觀測(cè)到各個(gè)零部件的性能和狀態(tài)，從不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以分析出裝置的合理性，并檢驗(yàn)出該裝置的方案是否具有應(yīng)用性，從而根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)來(lái)優(yōu)化行走裝置的設(shè)計(jì)。

在應(yīng)用Solidworks motion模塊功能中對(duì)行走裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真時(shí)，在solidworks插件中選擇Solidworks motion，在加載完成后打開(kāi)界面左下方的運(yùn)動(dòng)算例1，鼠標(biāo)移動(dòng)裝配體鍵碼，自定義進(jìn)行選擇不同時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)情況，給渦輪蝸桿添加馬達(dá)，選擇旋轉(zhuǎn)馬達(dá)，并確定轉(zhuǎn)動(dòng)方向和馬達(dá)轉(zhuǎn)速;選擇接觸，定義零件間的接觸方式，選擇蝸輪蝸桿和齒輪，填如數(shù)據(jù)，并保存;最后加入運(yùn)動(dòng)軌跡繪制進(jìn)行計(jì)算，得到計(jì)算結(jié)果[8]。

在Solidworks Motion模擬中，我們能夠根據(jù)需要隨意改變模型速度，可以非常清晰的看到模型運(yùn)動(dòng)的具體情況，觀察模型在裝配過(guò)程中各種約束、配合是否合理，干涉現(xiàn)象是否存在，運(yùn)動(dòng)是否完整。由圖14可知，通過(guò)移動(dòng)鍵碼來(lái)控制蝸輪蝸桿的運(yùn)動(dòng);由圖15可知，對(duì)蝸輪蝸桿添加馬達(dá)，使得蝸輪蝸桿旋轉(zhuǎn)，與主動(dòng)大齒輪接觸，大齒輪和與滾輪連接的四個(gè)小齒輪接觸連接，經(jīng)過(guò)運(yùn)算計(jì)算比例，最后得到仿真結(jié)果，顯示齒輪傳動(dòng)符合，和我們最初的設(shè)計(jì)目標(biāo)一致，符合行走裝置的設(shè)計(jì)。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蛴行p少資源的浪費(fèi)，且效率較高，能夠提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)時(shí)間[9]。

3 ?結(jié)論

本文經(jīng)過(guò)solidworks軟件進(jìn)行零部件的繪制，然后利用軟件進(jìn)行裝配，通過(guò)每個(gè)零部件的配合、約束等形成行走裝置裝配體，完成裝配后通過(guò)干涉檢查，對(duì)零件進(jìn)行進(jìn)一步的修改。利用solidworks設(shè)計(jì)出了行走裝置的三維模型，能夠直接給我們展現(xiàn)出行走裝置的各部分外形結(jié)構(gòu)，有助于我們對(duì)物體做出判斷，避免缺少實(shí)物而帶來(lái)的錯(cuò)誤。利用solid works simulation模塊對(duì)行走裝置中的行進(jìn)滾輪進(jìn)行了有限元受力分析，檢驗(yàn)了行進(jìn)滾輪能夠保證在受到扭矩和其它力作用時(shí)能夠正常工作，保證了模型在選擇材料和關(guān)于模型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的安全性和有效性;其次在應(yīng)用solidworks motion模塊功能對(duì)整個(gè)行走裝置運(yùn)動(dòng)仿真分析，仿真結(jié)果顯示該裝置能在輸電線上移動(dòng)，和設(shè)計(jì)要求一致，確保了整個(gè)裝置里各個(gè)零件的合理性與零件間的有效配合，保證了設(shè)計(jì)方案的準(zhǔn)確性和合理性[10]。

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