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        基于LSTM的軟剛臂單點系泊力預(yù)測方法研究

        2020-06-08 04:35:14黃國良
        天津科技 2020年5期
        關(guān)鍵詞:特征提取記憶模型

        韓 宇,黃國良,李 鵬

        (中海油能源發(fā)展股份有限公司采油服務(wù)分公司 天津300452)

        0 引言

        FPSO(Floating Production Storage and Offloading Unit)在我國渤海灣有著廣泛的應(yīng)用。FPSO不同于一般的船舶,本身沒有動力系統(tǒng),通??肯挡聪到y(tǒng)定位在某一固定海域,在惡劣的海況下不可以完全避航,因此荷載是其主要的設(shè)計指標(biāo)之一。但是系泊系統(tǒng)對環(huán)境荷載的承載能力是有限的,在極端惡劣情況下需要進(jìn)行解脫來避免受到永久性破壞,這時對系泊力的預(yù)報就顯得十分重要。要準(zhǔn)確地預(yù)報系泊力,需考慮FPSO與系泊系統(tǒng)之間的耦合作用,還需要準(zhǔn)確估算系統(tǒng)的黏性阻尼,目前的水動力學(xué)理論數(shù)值分析還不能很好地解決這些難題。對于模型實驗,過小的模型會存在嚴(yán)重的縮比效應(yīng),而水池實驗對環(huán)境要素的模擬也存在諸多不足,故模型實驗的結(jié)果也不盡如人意。尤其對于渤海的FPSO,由于渤海水深基本在40 m 左右,屬于淺水,對FPSO運(yùn)動、受力的預(yù)報還要考慮淺水波非線性的影響,而目前對淺水效應(yīng)的力學(xué)機(jī)理研究還不成熟,基于理論數(shù)值分析和模型實驗的系泊力預(yù)報都存在一定的局限性。

        通過對現(xiàn)場實測的淺水FPSO系泊力及其影響要素進(jìn)行分析,發(fā)現(xiàn)系泊力和多個要素間存在復(fù)雜的關(guān)系。常用的分析方法,由于模型的多元性和非線性,對數(shù)據(jù)的完備性以及工程人員的理論水平要求較高,預(yù)報過程繁瑣復(fù)雜,預(yù)報精度也難以保證。因此,找到一種精度較高,使用簡便的系泊力預(yù)報模型就成為工程實踐中的現(xiàn)實問題。

        人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于有聯(lián)想記憶、分類識別、優(yōu)化計算、非線性映射等功能,從20世紀(jì)90年代開始廣泛應(yīng)用于船舶與海洋工程預(yù)報領(lǐng)域。多位學(xué)者應(yīng)用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了受隨機(jī)波浪力作用下的海洋平臺的振動主動控制等研究。因此,擬將數(shù)值數(shù)據(jù)作為學(xué)習(xí)樣本,建立人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,通過調(diào)整函數(shù)的擴(kuò)展速度、對樣木進(jìn)行預(yù)處理和改進(jìn)學(xué)習(xí)算法等措施,提高學(xué)習(xí)效率和預(yù)報精度。

        1 長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型(LSTM)

        長短期記憶(Long Short-Term Memory,LSTM)

        網(wǎng)絡(luò)是循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一個變體,可以有效地解決簡單循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的梯度爆炸或消失問題。LSTM網(wǎng)絡(luò)的循環(huán)單元結(jié)構(gòu)計算過程為:①首先利用上一時刻的

        外部狀態(tài)ht-1和當(dāng)前時刻的輸入xt,計算出3個門,以及候選狀態(tài)c~t;②結(jié)合遺忘門ft和輸入門it來更新記憶單元ct;③結(jié)合輸出門ot,將內(nèi)部狀態(tài)的信息傳遞給外部狀態(tài)ht。

        圖1 LSTM循環(huán)單元結(jié)構(gòu)Fig.1 Cycle element structure of LSTM

        循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的隱狀態(tài)h 存儲了歷史信息,可以看作是一種記憶(memory)。在簡單循環(huán)網(wǎng)絡(luò)中,隱狀態(tài)每個時刻都會被重寫,因此可以看作是一種短期記憶(short-term memory)。在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中,長期記憶(long-term memory)可以看作是網(wǎng)絡(luò)參數(shù),其中隱含從訓(xùn)練數(shù)據(jù)中學(xué)到的經(jīng)驗,且更新周期要遠(yuǎn)遠(yuǎn)慢于短期記憶。而在LSTM 網(wǎng)絡(luò)中,記憶單元c 可以在某個時刻捕捉到某個關(guān)鍵信息,并有能力將此關(guān)鍵信息保存一定的時間間隔。記憶單元c 中保存信息的生命周期要長于短期記憶h,但又遠(yuǎn)遠(yuǎn)短于長期記憶,因此稱之為長的短期記憶(long short-term memory)。

        2 單點系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練數(shù)據(jù)

        在實船與數(shù)值模型一致性檢驗后,首先開展軟剛臂系泊FPSO在時域中的耦合分析,得到FPSO運(yùn)動與軟剛臂受力實例,形成系泊力樣本庫;然后,按工況將FPSO位移(六自由度:縱蕩,橫蕩,垂蕩,橫搖,縱搖,艏搖)作為原始特征值(用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入),軟剛臂各節(jié)點受力作為原始標(biāo)簽值(用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出),分成訓(xùn)練集和檢驗集。將訓(xùn)練集通過長短時神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型(LSTM)訓(xùn)練出對應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重和偏置系數(shù)庫,通過檢驗集校驗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系數(shù)庫的準(zhǔn)確度和響應(yīng)時間。

        在分析中,F(xiàn)PSO船體與軟剛臂分別編號,為方便識別,分別設(shè)置“1”代表FPSO船體,“2”代表右系泊腿,“3”代表左系泊腿,“4”代表軟鋼臂,“5”代表系泊塔架(圖2)。

        圖2海洋石油113 FPSO模型示意圖Fig.2 Sketch of HYSY 113 FPSO model

        為保障訓(xùn)練出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估算值準(zhǔn)確且訓(xùn)練過程快,在訓(xùn)練集的選取中,需要訓(xùn)練數(shù)據(jù)的覆蓋面足夠廣(大致包含所在工況下FPSO船體與軟剛臂運(yùn)動的可能情況)、足夠均勻(該工況下所有的運(yùn)動響應(yīng)都應(yīng)有足夠的數(shù)據(jù)量進(jìn)行描述,避免對個別極值造成“淹沒”)。訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練集以數(shù)值模型數(shù)據(jù)為主,對訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行檢驗的檢驗集以數(shù)值模型數(shù)據(jù)為主,對檢驗好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行驗證的驗證集以實測數(shù)據(jù)為主。

        2.1 單點系泊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本模型建立

        深度學(xué)習(xí)的目的在于發(fā)掘FPSO運(yùn)動、環(huán)境條件和系泊力的內(nèi)在關(guān)系,并將這種關(guān)系通過系數(shù)矩陣的方式進(jìn)行表達(dá)。在使用中,先搭建基本的模型,初步調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)架,通過對比選擇較好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層數(shù)、每層的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元個數(shù)、激活函數(shù)、正則化方法等,再通過調(diào)整訓(xùn)練集的原始特征值,對數(shù)據(jù)進(jìn)行認(rèn)為的特征提取等方式進(jìn)一步提高估算效果,通過挖掘數(shù)據(jù)特征而不是對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)架進(jìn)行挖掘來提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的估算效果。

        本次建立神經(jīng)網(wǎng)路模型的版本及環(huán)境為:系統(tǒng)win10;顯卡NVIDIA GeForce CTX 1080 Ti;CUDA 10.0;cuDNN 10.0;Anaconda 環(huán)境管理器64位;Packages Python3.6;Tensorflow 2.0。

        核心函數(shù)為:tensorflow.keras.layers.LSTM(),在tensorflow 框架下,設(shè)定長短時神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元。其中,激活函數(shù)取tanh;reuse設(shè)置為Ture,范圍內(nèi)重用變量;前面幾層的LSTM 神經(jīng)元中return_sequences 設(shè)置為Ture,最后一層設(shè)置為False,是否返回所有序列狀態(tài)的輸出;dropout 取0.2,recurrent_dropout 取0.2,訓(xùn)練中每次更新參數(shù)時隨機(jī)丟棄神經(jīng)元比例,只有LSTM層設(shè)置;forget_bias_init 取one,遺忘門偏置的初始化函數(shù);inner_activation 取hard_sigmoid,內(nèi)部單元激活函數(shù);state_is_tuple接受和返回狀態(tài)設(shè)置為Ture;kernel_regularizer 取 keras.regularizeers.l2(0.01),對該層中權(quán)值進(jìn)行正則化;activity_ regularizer 取keras.regularizers.l1(0.001),對該層中輸出進(jìn)行正則化;dtype設(shè)置為tf.float32;initial_state

        設(shè)置為init_state,用于權(quán)重和投影矩陣的初始化。

        添加輸入層和輸出層,建立長短時神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本模型,輸入神經(jīng)元個數(shù)和輸出神經(jīng)元個數(shù)根據(jù)所需輸出數(shù)據(jù)界定,后續(xù)進(jìn)行說明。輸入輸出層:權(quán)值以均值為0、方差為1進(jìn)行初始化,偏置以參數(shù)0.1進(jìn)行初始化。隱藏層:初始化通過tf.global_variables_ initializer 函數(shù)設(shè)定。

        2.2 單點系泊數(shù)據(jù)歸一化

        輸入輸出數(shù)據(jù)的歸一化處理可以避免一些不必要的數(shù)值問題。不同的輸入輸出數(shù)據(jù)往往具有不同的量綱和單位,如在本次的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型構(gòu)建中,輸入的6自由度中,有位移,也有轉(zhuǎn)角,對輸入輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理,可以消除各數(shù)據(jù)間的量綱影響,使各數(shù)據(jù)間具有可比性。

        常用于時域數(shù)據(jù)處理的歸一化方法有最大-最小標(biāo)準(zhǔn)化、Z-score 標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)化等。

        最大-最小標(biāo)準(zhǔn)化是對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行線性轉(zhuǎn)換,將原始值映射到區(qū)間[0,1]之間。

        式中:x 表示原始值;xmin和 xmax分別是該數(shù)據(jù)長度下的最大值和最小值;x′表示歸一化后的值。

        Z-score標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)化是基于原始數(shù)據(jù)的均值和標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化,經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化后的數(shù)據(jù),其均值為0,方差為1。

        式中:x 表示原始值;μ表示該數(shù)據(jù)長度下的均值;σ表示該數(shù)據(jù)長度下的方差;x′表示歸一化后的值。

        2.3 特征提取方法

        對輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,從統(tǒng)計的角度,可以看出其大致服從正態(tài)分布;從直觀的角度看,其大致可以視為由高頻和低頻共同組合而成(圖3)。

        因此,針對該FPSO運(yùn)動響應(yīng)的單點系泊力計算中,提出了對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取,采用一階矩和二階矩的特征提取方法,從數(shù)值上描述其在所處的時間段中波動的唯一性。

        圖3 輸入數(shù)據(jù)船體x 方向運(yùn)動情況Fig.3 Input data of ship motion in direction x

        一階矩和二階矩的提取方法為:

        式中:E ( X15)表示第15個時間節(jié)點的數(shù)據(jù)對應(yīng)的一階矩的值;E(X215)表示第15個時間節(jié)點的數(shù)據(jù)對應(yīng)的二階矩的值;X1, X2,…,X15分別表示第1,2,…,15個時間節(jié)點上經(jīng)歸一化處理后的值;E ( Xn)表示第n個時間節(jié)點的數(shù)據(jù)對應(yīng)的一階矩的值;E ( X2n)表示第n個時間節(jié)點的數(shù)據(jù)對應(yīng)的二階矩的值;f1()表示求一階矩的函數(shù);f2()表示求二階矩的函數(shù)。

        之所以選取15個時間節(jié)點,是因為1個高頻的波動周期長度均值在20 s左右。再將第n個時間節(jié)點上的船體6自由度數(shù)據(jù)與一階矩、二階矩進(jìn)行組合:

        式中:Xn表示第n個時間節(jié)點上,船體的6自由度;表示第n個時間節(jié)點上,船體的6自由度與一階矩、二階矩。

        3 軟剛臂單點系統(tǒng)深度學(xué)習(xí)

        動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練和檢驗的數(shù)據(jù)來源于數(shù)值計算,采用OrcaFlex 軟件在時域下計算FPSO船體與軟剛臂的動態(tài)響應(yīng)。選取的環(huán)境海況為:波高3.4 m,周期8.4 s,波向100°,風(fēng)速18 m/s,風(fēng)向115°,流速1.34 m/s,流向115°,模擬時間10800 s。

        在深度學(xué)習(xí)過程中,選取數(shù)值穩(wěn)定后1~8000 s的運(yùn)動時程響應(yīng)數(shù)據(jù)作為動態(tài)訓(xùn)練集,用于訓(xùn)練動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);選取8000~8500 s 的運(yùn)動時程響應(yīng)數(shù)據(jù)作為動態(tài)檢驗集(圖4)。在完成訓(xùn)練動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型后,將其用于檢驗動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的估算效果。

        圖4訓(xùn)練集原始特征值(FPSO 6自由度)Fig.4 Original characteristic value of training set(6 DOF of FPSO)

        訓(xùn)練集和驗證集中的數(shù)據(jù)需要經(jīng)過歸一化處理和數(shù)據(jù)特征提取2個步驟。FPSO運(yùn)動特征(6自由度)經(jīng)2個步驟處理后作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入值,軟剛臂受力經(jīng)2個步驟處理后作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出值。未處理時,將FPSO的運(yùn)動特征(6自由度)稱為原始特征值,將軟剛臂受力稱為原始標(biāo)簽值(圖5),經(jīng)歸一化處理后稱歸一化后特征值和歸一化后標(biāo)簽值,經(jīng)數(shù)據(jù)特征提取后稱神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入值和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出值。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算出的結(jié)果還需要進(jìn)行反歸一化操作后,才能與原始標(biāo)簽值進(jìn)行比較,將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算出的結(jié)果稱為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出值(未反歸一化),將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出值進(jìn)行反歸一化操作后的結(jié)果稱為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估算值(反歸一化后)。

        按Z-score 標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)化方法對原始特征值和原始標(biāo)簽值進(jìn)行歸一化處理,消除各數(shù)據(jù)間的量綱影響。將數(shù)據(jù)處理為均值為0、方差為1的值。

        圖5訓(xùn)練集原始標(biāo)簽值(2號系泊腿與船體、Yoke頭張力等)Fig.5 Original label value of training set(number 2 mooring leg,hull and tension of yoke head)

        圖6 訓(xùn)練集歸一化后特征值(FPSO 6自由度)Fig.6 Characteristic value of training set after normalization(6 DOF of FPSO)

        按特征提取方法對歸一化后特征值從統(tǒng)計的角度進(jìn)行人為的一階矩二階矩的特征提取,以描述每個數(shù)據(jù)在其所處時程階段上的波動特征,并將其與歸一化后的特征值整合,作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入值訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(圖6)。

        神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算出的數(shù)據(jù)對應(yīng)的是輸出值,需要進(jìn)行反歸一化操作,乘方差加上均值,加上量綱,將其轉(zhuǎn)化為對應(yīng)原始標(biāo)簽值的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估算值(圖7)。

        圖7 訓(xùn)練集歸一化后標(biāo)簽值(2號系泊腿與船體、Yoke頭張力等)Fig.7 Characteristic value of training set after normalization(number 2 mooring leg,hull and tension of yoke head)

        選取右系泊腿和船體在縱蕩方向的受力進(jìn)行分析。使用訓(xùn)練集訓(xùn)練好神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)后,采用2種方法對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計算效果進(jìn)行檢驗:①直接將原始數(shù)據(jù)標(biāo)簽值和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估算值進(jìn)行對比;②原始數(shù)據(jù)標(biāo)簽值和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估算值的4種統(tǒng)計參數(shù)對比。

        將訓(xùn)練集作為輸入,帶入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢驗結(jié)果。其目的是檢驗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)再次遇見與訓(xùn)練集相同的數(shù)據(jù)時,是否有能力準(zhǔn)確計算出精確的結(jié)果(圖8)。

        對預(yù)測結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計計算,采用4種統(tǒng)計方法,統(tǒng)計結(jié)果包括基于時程響應(yīng)的平均值誤差、標(biāo)準(zhǔn)差誤差、極值誤差和擬合度,統(tǒng)計結(jié)果如表1所示。

        圖8單工況下FPSO動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型自檢計算結(jié)果Fig.8 Self-check result of FPSO dynamic neural network model under single condition

        表1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型自檢結(jié)果統(tǒng)計值Tab.1 Statistics of self-check result of FPSO dynamic neural network mode l

        表1中右系泊腿和船體間x 方向張力(kN)在平均值誤差和擬合度上有較大誤差,原因是其均值較接近0,在分母較小時,平均值計算容易出現(xiàn)較大的值。該結(jié)果表明該動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)遇見和訓(xùn)練集相同的數(shù)據(jù)時,該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算出的結(jié)果非常精確。

        4 結(jié)論

        利用長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和浮體系統(tǒng)耦合數(shù)值模型建立了軟剛臂單點系泊系統(tǒng)受力的實時預(yù)測模型。在應(yīng)用中取得了較好的結(jié)果,形成結(jié)論如下:

        ①LSTM 模型適合處理軟剛臂單點系泊系統(tǒng)的時序性數(shù)據(jù),準(zhǔn)確度較高。

        ②LSTM 模型層數(shù)增加沒有明顯改進(jìn)預(yù)測的準(zhǔn)確度,在模擬中,在Keras 中設(shè)置的units數(shù)量對結(jié)果的精度改進(jìn)較大。

        ③在LSTM模型多層的堆疊中,應(yīng)當(dāng)設(shè)置return_sequences為True,以便將前一層的輸出體現(xiàn)到下一層中。

        ④針對模擬中的過擬合現(xiàn)象,通過dropout 參數(shù)舍棄部分?jǐn)?shù)據(jù),增強(qiáng)正則化,有利于模擬結(jié)果準(zhǔn)確度的提高。

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