賀安欣　高立志　朱芬　夏寧馨

摘 要：車(chē)路協(xié)同是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一，從車(chē)、路、云平臺(tái)三個(gè)角度分析了車(chē)路協(xié)同，提出了著重發(fā)展以道路為核心的車(chē)路協(xié)同。提出了車(chē)路協(xié)同的4個(gè)發(fā)展階段：無(wú)協(xié)同、初級(jí)協(xié)同、中級(jí)協(xié)同、高級(jí)協(xié)同，其中中級(jí)協(xié)同又包括以車(chē)為主和以路為主的兩個(gè)典型狀態(tài)。提出了從當(dāng)前位置的初級(jí)-中級(jí)車(chē)路協(xié)同到將來(lái)的高級(jí)車(chē)路協(xié)同的5條發(fā)展路徑。鑒于當(dāng)前的技術(shù)發(fā)展、行業(yè)特征以及相關(guān)政策、法律法規(guī)支持等，選擇主要發(fā)展道路設(shè)施，車(chē)輛的自動(dòng)化等級(jí)的提高能加快其進(jìn)入高級(jí)協(xié)同階段的發(fā)展路徑，更符合現(xiàn)狀以及長(zhǎng)期發(fā)展目標(biāo)。

關(guān)鍵詞：車(chē)路協(xié)同 發(fā)展階段 發(fā)展路徑

Vehicle-Road Cooperative Development Stages and Path

He Anxin Lu Jun Xia Ningxin

Abstract：Vehicle-road collaboration is one of the current hot research issues. Vehicle-road collaboration is analyzed from the perspectives of vehicle， road， and cloud platform， and the road-centric，and the vehicle-road collaboration are proposed. Four development stages of vehicle-road coordination are proposed： no coordination， primary coordination， intermediate coordination， and advanced coordination. Intermediate coordination includes two typical states of vehicle-oriented and road-oriented. Five development paths are proposed from the primary-intermediate vehicle-road coordination at the current location to the advanced vehicle-road coordination in the future. In view of the current technological development， industry characteristics and related policies， legal and regulatory support， etc.， are discussed to help develop road facilities mainly. The improvement of the automation level of vehicles can accelerate their development path into the advanced coordination stage， which is more in line with the status quo and long-term development goals.

Key words：vehicle-road coordination， development stage， development path

1 緒論

1.1 車(chē)路協(xié)同概念及內(nèi)涵

車(chē)路協(xié)同（Cooperative Vehicle Infrastructure System， CVIS）是采用先進(jìn)的無(wú)線(xiàn)通信和新一代互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，在全時(shí)空動(dòng)態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上，全方位實(shí)現(xiàn)車(chē)-車(chē)、車(chē)-路動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互及車(chē)輛主動(dòng)安全控制和道路協(xié)同管理，提升交通安全，提高通行效率1，2。

車(chē)路協(xié)同一詞是國(guó)內(nèi)對(duì)cooperative ITS和connected vehicle不完整的翻譯，這個(gè)概念最開(kāi)始由歐洲提出，在2009年歐洲與美國(guó)簽訂的政府備忘錄中，被正式命名為車(chē)路協(xié)同3。車(chē)路協(xié)同是智能交通系統(tǒng)（Intelligent Transportation System， ITS）的最新發(fā)展方向，是交通智能化的核心，是輔助智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)完成高度自動(dòng)化行駛的重要手段。車(chē)路協(xié)同主要由智能路側(cè)系統(tǒng)、智能車(chē)載系統(tǒng)和云平臺(tái)三個(gè)部分組成。其中，車(chē)載系統(tǒng)負(fù)責(zé)采集自身車(chē)輛狀態(tài)信息和感知周?chē)熊?chē)環(huán)境;智能路側(cè)系統(tǒng)負(fù)責(zé)采集交通流信息（車(chē)流量、平均車(chē)速等）和道路異常信息、道路路面狀況、道路幾何狀況等;云平臺(tái)主要是負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的通訊和實(shí)現(xiàn)路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備之間的信息交互。

從智能汽車(chē)發(fā)展角度看，車(chē)路協(xié)同是智能汽車(chē)發(fā)展在產(chǎn)業(yè)化輔助階段的重要組成，在智能汽車(chē)未達(dá)到完全的無(wú)人駕駛階段前，通過(guò)車(chē)路協(xié)同，達(dá)到行駛安全、舒適的功能。

以道路為核心出發(fā)，車(chē)路協(xié)同更側(cè)重公路基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)字化、智能化、自動(dòng)化，交通系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)感知道路、車(chē)輛與行人的各種狀況，通過(guò)路網(wǎng)的采集、過(guò)濾、分析、處理能力，使人、車(chē)、路能夠高度協(xié)同。

在云平臺(tái)立場(chǎng)上，車(chē)路協(xié)同的本質(zhì)是信息交互。所有的交通要素的狀態(tài)信息都實(shí)施了數(shù)字化采集，同時(shí)通過(guò)先進(jìn)的通信技術(shù)進(jìn)行快速交換。交通參與者可以根據(jù)交互的信息進(jìn)行協(xié)同，交通管控中心則對(duì)收集到的海量信息進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析提取，從而進(jìn)行全局交通管控。

車(chē)與路都是非常傳統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)，一直以來(lái)的重心都在其功能性上，導(dǎo)致車(chē)與路分離的狀態(tài)，車(chē)路協(xié)同能夠改變現(xiàn)狀。提高交通效率、保證交通安全，是車(chē)路協(xié)同背后隱藏的巨大價(jià)值，也逐漸成為智慧交通規(guī)劃中的共識(shí)。對(duì)車(chē)路協(xié)同的理解隨行業(yè)、位置等各有側(cè)重，毋庸置疑的是車(chē)路協(xié)同的具體措施應(yīng)當(dāng)落實(shí)在汽車(chē)與道路的管理與控制上，而不單單是將現(xiàn)實(shí)交通數(shù)字化。車(chē)路協(xié)同發(fā)展的標(biāo)志之一是道路運(yùn)載工具的高度智能化，從1936年出現(xiàn)自動(dòng)駕駛，傳感技術(shù)、通信技術(shù)、控制技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)便紛紛被應(yīng)用在這個(gè)領(lǐng)域，到現(xiàn)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)有條件的自動(dòng)駕駛，而鑒于自動(dòng)駕駛傳感器價(jià)格高、技術(shù)要求高、可靠性和穩(wěn)定性差，何時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)完全的無(wú)人駕駛尚不清晰。智能公路使智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)提高行駛環(huán)境感知和適應(yīng)能力，是提升車(chē)輛自動(dòng)化水平的可靠保障。然而，現(xiàn)今的道路設(shè)施大都無(wú)法支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的快速發(fā)展，存在較大的提升空間。因此，要想實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同的最終目標(biāo)，當(dāng)務(wù)之急是大力發(fā)展以道路為核心的車(chē)路協(xié)同。

1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

健全的道路運(yùn)輸系統(tǒng)是社會(huì)經(jīng)濟(jì)文化發(fā)展的必要，在公路里程、城市機(jī)動(dòng)車(chē)保有量不斷增長(zhǎng)的同時(shí)，道路交通通行效率低下、安全水平下降、數(shù)據(jù)共享、污染能耗等問(wèn)題日漸突出，如何高效地應(yīng)對(duì)此類(lèi)問(wèn)題成為各國(guó)政府的關(guān)注點(diǎn)之一，車(chē)路協(xié)同在此孕育而生，并受到國(guó)家、政府、社會(huì)的高度關(guān)注。

各國(guó)先后推出了與車(chē)路協(xié)同相關(guān)的研究計(jì)劃，如美國(guó)的IntelliDrive、歐盟的COOPERS、日本的SmartWay、我國(guó)863計(jì)劃中的I-VICS等。車(chē)路協(xié)同在通行效率、交通安全、和節(jié)能環(huán)保中發(fā)揮重要作用，總的來(lái)說(shuō)，其功能可被概括為駕駛安全、交通效率、信息服務(wù)、管理綜合四大類(lèi)。與車(chē)路協(xié)同有關(guān)的技術(shù)研究是關(guān)注的重點(diǎn)，如高精度定位與導(dǎo)航技術(shù)、激光測(cè)距技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)、邊緣計(jì)算、控制技術(shù)、無(wú)線(xiàn)充電技術(shù)等。通過(guò)技術(shù)的集成，實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同單個(gè)功能的研究較多，如在信號(hào)交叉口4、無(wú)信號(hào)交叉口5、路段掉頭6、實(shí)時(shí)交通狀態(tài)7、車(chē)輛跟馳8等。車(chē)路協(xié)同的場(chǎng)景測(cè)試工作在各示范區(qū)火熱推進(jìn)。

在車(chē)路協(xié)同的技術(shù)和功能研究上，取得了一系列的成果，且部分成果已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在現(xiàn)實(shí)交通管制中，如智能網(wǎng)聯(lián)測(cè)試示范區(qū)與智慧高速公路的建設(shè)。與自動(dòng)駕駛技術(shù)與自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展相同，車(chē)路協(xié)同從提出到實(shí)現(xiàn)，是一個(gè)相當(dāng)漫長(zhǎng)的過(guò)程。當(dāng)前，全球在自動(dòng)駕駛技術(shù)與自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展階段定義上，有較統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)可依，而車(chē)路協(xié)同的發(fā)展階段卻沒(méi)有權(quán)威機(jī)構(gòu)定義。但是，一個(gè)清晰明確的車(chē)路協(xié)同發(fā)展階段劃分以及其可能的發(fā)展路徑描述，對(duì)車(chē)路協(xié)同相關(guān)研究工作的進(jìn)行及其落地的實(shí)施步驟有積極推進(jìn)作用。因此，有必要深入分析車(chē)路協(xié)同的發(fā)展階段及發(fā)展路徑。

2 車(chē)路協(xié)同發(fā)展階段

車(chē)路協(xié)同與道路設(shè)施、自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展有密切聯(lián)系。車(chē)路協(xié)同的歷史演變，從車(chē)與路之間是否主動(dòng)進(jìn)行信息交互角度出發(fā)，可大致分為四個(gè)階段：無(wú)協(xié)同、初級(jí)協(xié)同、中級(jí)協(xié)同、高級(jí)協(xié)同，如圖1所示。各階段在車(chē)載設(shè)備、路側(cè)設(shè)施、交通信息采集、車(chē)路信息交互、駕駛指令和操作的比較如表1所示。（注：自動(dòng)駕駛技術(shù)等級(jí)來(lái)自美國(guó)汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)SAE，道路分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)來(lái)自歐盟的自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)設(shè)施分級(jí)）

無(wú)協(xié)同階段：車(chē)與路之間完全沒(méi)有主動(dòng)信息交互，完全憑借駕駛?cè)藛T主動(dòng)獲取路側(cè)的信息，實(shí)施相對(duì)應(yīng)的駕駛行為，達(dá)到安全駕駛、減少通行時(shí)間、降低能耗的目的。交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志標(biāo)線(xiàn)是該階段的主要路側(cè)設(shè)施設(shè)備，這些設(shè)施設(shè)備的使用，極大的降低了事故的發(fā)生。從交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志標(biāo)線(xiàn)對(duì)交通系統(tǒng)起到的積極作用，在一定程度上，明確了發(fā)展車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的需要以及推行車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的必要。

初級(jí)協(xié)同階段：車(chē)與路之間存在主動(dòng)信息交互過(guò)程，通過(guò)在車(chē)端與路側(cè)安裝特定功能的設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)單個(gè)車(chē)路協(xié)同功能，如ETC自動(dòng)收費(fèi)、公交優(yōu)先信號(hào)控制等。車(chē)載設(shè)備、智能信號(hào)控制器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視頻攝像頭、通信設(shè)備、高精度地圖、云平臺(tái)等在此階段發(fā)揮著重要作用。初級(jí)協(xié)同階段實(shí)現(xiàn)的車(chē)路協(xié)同功能在提高道路通行效率、避免道路擁堵、節(jié)能環(huán)保方面都有立竿見(jiàn)影的效果，但駕駛員仍然是不可或缺的。雖然在初級(jí)協(xié)同階段，能夠解決當(dāng)前面臨的一些問(wèn)題，但對(duì)更高級(jí)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的追求仍然是努力的方向。

中級(jí)協(xié)同階段：車(chē)與路之間主動(dòng)進(jìn)行信息交互，在車(chē)輛、路側(cè)通過(guò)安裝各種需要的設(shè)備，功能涉及駕駛安全、交通效率、信息服務(wù)、管理綜合中部分功能。此階段有以車(chē)為主和以路為主兩個(gè)典型狀態(tài)，主要區(qū)別是車(chē)載設(shè)備與路側(cè)設(shè)施的完備程度，交通信息采集的主體。以車(chē)為主的中級(jí)協(xié)同階段，車(chē)載設(shè)備獲取交通信息的能力遠(yuǎn)大于道路，道路的主要功能依然停留在物理支持程度，信息化、智能化、自動(dòng)化有待增強(qiáng)。以路為主的中級(jí)協(xié)同階段，交通信息收集、數(shù)據(jù)處理、控制指令、控制操作大多由道路來(lái)完成，處理后的交通信息通過(guò)路側(cè)設(shè)備發(fā)送指令至車(chē)輛，車(chē)輛通過(guò)接收指令，來(lái)完成相應(yīng)操作。在特殊情況下，需要駕駛員的干預(yù)。

高級(jí)協(xié)同階段：車(chē)與路之間主動(dòng)進(jìn)行完全的信息交互，在車(chē)輛、路側(cè)通過(guò)安裝各種需要的設(shè)備，達(dá)到車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的最終目的。更加先進(jìn)的車(chē)載設(shè)備、智能信號(hào)控制器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視頻攝像頭、通信設(shè)備、高精度地圖、云平臺(tái)、邊緣計(jì)算等都將在此階段應(yīng)用以充分服務(wù)于車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。在此階段，車(chē)與路的“默契”程度達(dá)到最高，車(chē)輛不再必須依靠駕駛?cè)说母兄c行動(dòng)來(lái)獲取信息和采取相應(yīng)措施，能夠更及時(shí)的感知交通流狀態(tài)并且預(yù)知潛在危險(xiǎn)，能夠高度自動(dòng)化的行駛，并基于感知信息優(yōu)化本車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)從而提高運(yùn)行效率，保障運(yùn)行安全。

車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)是解決當(dāng)前道路交通矛盾、提高通行效率、減少污染的有效途徑。在車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展中，階段性的實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，通過(guò)多種信息的融合統(tǒng)一實(shí)現(xiàn)高級(jí)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)功能是當(dāng)前的發(fā)展支撐戰(zhàn)略。

3 車(chē)路協(xié)同的發(fā)展路徑

對(duì)當(dāng)前車(chē)路協(xié)同的位置的充分了解，是分析車(chē)路協(xié)同未來(lái)發(fā)展的前提。截至2020年6月，L2級(jí)智聯(lián)網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，全球范圍內(nèi)還沒(méi)有針對(duì)L3級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的法律框架，L3級(jí)量產(chǎn)車(chē)的落地還需要一段時(shí)間，但各車(chē)企對(duì)L3級(jí)車(chē)輛的研發(fā)、測(cè)試從未停止。中國(guó)道路系統(tǒng)路網(wǎng)龐大且復(fù)雜，管理相對(duì)落后，其發(fā)展較車(chē)輛相對(duì)緩慢。在大部分道路，還處于E階段，一些城市主干道、高速公路處于D階段，也有少量路段達(dá)到C等級(jí)。無(wú)感通行、盲區(qū)監(jiān)測(cè)、綠波通行等是當(dāng)前車(chē)路協(xié)同的主要體現(xiàn)形式。按照車(chē)輛量產(chǎn)情況以及主干道實(shí)際支持情況，當(dāng)前的自動(dòng)駕駛和道路分別位于L2和C階段，車(chē)路協(xié)同L2/C對(duì)應(yīng)的部分協(xié)同階段，如圖1所示。

3.1 發(fā)展路徑

從當(dāng)前位置的初級(jí)-中級(jí)車(chē)路協(xié)同，要想達(dá)到將來(lái)的高級(jí)車(chē)路協(xié)同，具體來(lái)說(shuō)，有5條路徑，如圖1所示，各路徑的車(chē)路協(xié)同在發(fā)展過(guò)程中的技術(shù)特征及外在呈現(xiàn)有所差異。

路徑1是著眼于自動(dòng)駕駛技術(shù)，不斷的提高車(chē)輛的自動(dòng)化水平，車(chē)輛自動(dòng)化水平達(dá)到L4等級(jí)，再轉(zhuǎn)向交通基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)發(fā)展。激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高清攝像頭、車(chē)載終端等車(chē)載設(shè)備發(fā)展迅速，車(chē)輛快速獲取低時(shí)延信息、處理信息以及作出決策、實(shí)施控制的能力逐漸增強(qiáng)，逐步實(shí)現(xiàn)在設(shè)計(jì)工況下自動(dòng)駕駛。前期，路側(cè)主要功能是進(jìn)行駕駛輔助，在中后期，路側(cè)設(shè)備的完善，進(jìn)入全面的車(chē)路協(xié)同。

路徑2是將車(chē)輛與道路的發(fā)展同等重視，二者發(fā)展步調(diào)基本一致。車(chē)輛自動(dòng)化的提升，促使道路往信息化、智能化、自動(dòng)化方向發(fā)展;同樣，交通基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的進(jìn)步，亦推動(dòng)車(chē)輛自動(dòng)化的前進(jìn)。二者為達(dá)到全面協(xié)同的目標(biāo)，在功能上取長(zhǎng)補(bǔ)短，相輔相成。

路徑3是先以道路基礎(chǔ)設(shè)施為發(fā)展對(duì)象，重點(diǎn)發(fā)展道路的信息化、智能化、自動(dòng)化，道路設(shè)施達(dá)到A級(jí)后，再轉(zhuǎn)向A以達(dá)到車(chē)路協(xié)同的目的。車(chē)輛行駛在復(fù)雜的道路路網(wǎng)，依靠發(fā)達(dá)的信息網(wǎng)，高度智能化、自動(dòng)化的路側(cè)設(shè)備將實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的控制。

路徑4是以車(chē)輛自動(dòng)化發(fā)展為主線(xiàn)，在技術(shù)或?qū)嶋H需要時(shí)，輔以道路等級(jí)的提升，實(shí)現(xiàn)高級(jí)的車(chē)路協(xié)同;路徑5是主要發(fā)展道路設(shè)施，車(chē)輛的自動(dòng)化等級(jí)的提高能加快其進(jìn)入高級(jí)協(xié)同階段。路徑4和5，在一定程度上可看作是路徑2的衍生路徑。

3.2 發(fā)展建議

從政策、技術(shù)、產(chǎn)業(yè)化等角度分析，自動(dòng)駕駛汽車(chē)發(fā)展總體超前道路設(shè)施。道路系統(tǒng)與社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展、文化交流的重要紐帶，其發(fā)展與國(guó)家、政府、社會(huì)、企業(yè)、個(gè)人的發(fā)展息息相關(guān)，也因此，道路設(shè)施的信息化建設(shè)和改造與單車(chē)相比，關(guān)注方更多、復(fù)雜度更高、周期更長(zhǎng)、難度更大，這也是道路設(shè)施落后于車(chē)輛的直接原因。

路線(xiàn)1是整車(chē)企業(yè)的期望，利用新一代的感知及通信技術(shù)，不斷提高車(chē)輛自身的自動(dòng)化水平，但受到軟硬件設(shè)施設(shè)備、技術(shù)水平、法律法規(guī)等的制約，即使車(chē)輛在測(cè)試階段已經(jīng)達(dá)到高水平的自動(dòng)化，距離實(shí)際的量產(chǎn)落地仍然有不容忽視的阻力。路徑3是道路規(guī)劃、管理等部門(mén)的意向路徑，大力發(fā)展道路設(shè)施設(shè)備，減少車(chē)輛自身的設(shè)備裝備，能夠快速收集靜態(tài)、動(dòng)態(tài)信息，在單點(diǎn)、路段、區(qū)域?qū)用孢M(jìn)行交通規(guī)劃，提供更加全面可靠的車(chē)輛通行信息，且能夠服務(wù)于不同等級(jí)的車(chē)輛。道路系統(tǒng)的龐大復(fù)雜是制約其信息化、智能化、自動(dòng)化的重要原因之一，技術(shù)的可靠性、成熟性也限制了其應(yīng)用范圍。路徑2是相對(duì)較理想的路線(xiàn)，但現(xiàn)實(shí)做到二者的協(xié)調(diào)發(fā)展并不容易，車(chē)路協(xié)同更容易出現(xiàn)路徑4或5的發(fā)展軌跡。即車(chē)輛和道路的發(fā)展存在先后的現(xiàn)象，但總體上，二者的協(xié)同程度在不斷提升。

鑒于當(dāng)前的技術(shù)發(fā)展、行業(yè)特征以及政策支持等，車(chē)輛的自動(dòng)化發(fā)展領(lǐng)先于道路，提升道路的服務(wù)水平迫在眉睫，路徑5更符合現(xiàn)狀和長(zhǎng)期發(fā)展目標(biāo)。因此，當(dāng)前的任務(wù)是提升道路的信息化水平、智能化程度和自動(dòng)化能力，以便能夠更準(zhǔn)確的輔助車(chē)輛的自動(dòng)化行駛，達(dá)到車(chē)路協(xié)同的目的。

4 總結(jié)與展望

通行效率、交通安全、和節(jié)能環(huán)保是道路交通問(wèn)題面臨的三大挑戰(zhàn)。根據(jù)交通運(yùn)輸發(fā)展戰(zhàn)略需求，以改善道路交通安全與提高交通效率為重點(diǎn)，兼顧節(jié)能、環(huán)保，車(chē)路協(xié)同由此而產(chǎn)生，并隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，車(chē)路協(xié)同建設(shè)日趨完善。

1）從車(chē)、路、通信三個(gè)角度分析了車(chē)路協(xié)同，提出了著重發(fā)展以道路為核心的車(chē)路協(xié)同。

2）提出了車(chē)路協(xié)同的4個(gè)發(fā)展階段：無(wú)協(xié)同、初級(jí)協(xié)同、中級(jí)協(xié)同、高級(jí)協(xié)同，其中中級(jí)協(xié)同又包括以車(chē)為主和以路為主的兩個(gè)典型狀態(tài)。

3）提出了從當(dāng)前位置的初級(jí)-中級(jí)車(chē)路協(xié)同到將來(lái)的高級(jí)車(chē)路協(xié)同的5條發(fā)展路徑。

4）鑒于當(dāng)前的技術(shù)發(fā)展、行業(yè)特征以及政策支持等，選擇主要發(fā)展道路設(shè)施，車(chē)輛的自動(dòng)化等級(jí)的提高能加快其進(jìn)入高級(jí)協(xié)同階段的發(fā)展路徑，更符合現(xiàn)狀和長(zhǎng)期發(fā)展目標(biāo)。

本文主要論述了關(guān)于車(chē)路協(xié)同的發(fā)展階段及路徑，車(chē)路協(xié)同發(fā)展具體的技術(shù)呈現(xiàn)未展開(kāi)討論。結(jié)合發(fā)展階段及路徑的技術(shù)集成概述，將有助于具體的開(kāi)發(fā)工作。

課題：無(wú)人車(chē)網(wǎng)聯(lián)關(guān)鍵技術(shù)研究及應(yīng)用驗(yàn)證，2019YFB1804202

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