一種空間機器人在軌抓捕過程的柔順與協(xié)調(diào)控制方法
2019-12-12 03:04:38
軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2019年11期
申請人：北京空間飛行器總體設(shè)計部
發(fā)明人：葛東明、王大軼、鄒元杰、柳翠翠等
專利號：201710179450.5
簡介：本發(fā)明公開了一種空間機器人在軌抓捕過程的柔順與協(xié)調(diào)控制方法，包括：根據(jù)動力學(xué)和運動學(xué)方程，建立面向控制的空間機器人模型；根據(jù)面向控制的空間機器人模型，建立機械臂柔順抓捕控制律；確定基于基座噴氣裝置的基座位姿控制律；根據(jù)機械臂柔順抓捕控制律，建立機械臂柔順控制回路；根據(jù)所述基座位姿控制律和PSR偽速率脈沖調(diào)制器，建立基座位姿控制回路；將所述機械臂柔順控制回路和基座位姿控制回路計算得到的控制量分別作為空間機器人系統(tǒng)的機械臂和基座噴氣裝置的控制輸入；同時，將基座的控制力作為前饋項，輸入給機械臂控制律，以補償基座控制對機械臂末端柔順控制的干擾。本發(fā)明在實現(xiàn)對目標的穩(wěn)定抓捕的同時保證了基座的穩(wěn)定性。
▲空間機器人示意圖
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