耿珂，黃智剛，蘇雨，石培辰，高強(qiáng)，熊華鋼

（北京航空航天大學(xué) 電子信息工程學(xué)院，北京100083）

隨著社會(huì)的發(fā)展進(jìn)步及信息化時(shí)代的到來(lái)，人們的工作、生活等社會(huì)活動(dòng)越來(lái)越依賴于位置信息，位置服務(wù)逐漸成為大家關(guān)注的焦點(diǎn)。目前室外定位導(dǎo)航技術(shù)大多依賴于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，到現(xiàn)在已經(jīng)比較成熟，如今在運(yùn)載體導(dǎo)航、人員跟蹤定位及緊急救助服務(wù)等方面發(fā)揮著巨大的作用［1］，并且實(shí)現(xiàn)了廣域精準(zhǔn)定位，廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和軍事等領(lǐng)域。

相比較于室外廣域無(wú)線定位，室內(nèi)定位有自己的特點(diǎn)，其范圍一般較小，范圍通常在幾百米以內(nèi)；另一方面由于室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜，干擾因素較多，容易對(duì)定位信號(hào)產(chǎn)生影響。而衛(wèi)星導(dǎo)航定位在室內(nèi)由于受到建筑物、家具等的遮擋，衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)衰減很快，而且即使有一些信號(hào)，由于環(huán)境因素復(fù)雜，導(dǎo)致多徑現(xiàn)象嚴(yán)重，使其無(wú)法在室內(nèi)定位應(yīng)用。

自20世紀(jì)90年代末起，室內(nèi)無(wú)線定位技術(shù)開(kāi)始受到人們的廣泛關(guān)注。經(jīng)過(guò)近20年的研究，室內(nèi)定位技術(shù)已經(jīng)取得了一些成果［2］，有一些比較成熟的技術(shù)得到了初步應(yīng)用。室內(nèi)定位技術(shù)分為局部室內(nèi)定位和大范圍室內(nèi)定位，目前最常見(jiàn)的局域定位技術(shù)是WiFi室內(nèi)定位，其基于信號(hào)能量的指紋匹配定位技術(shù)，定位精度能夠達(dá)到3 m，但是信號(hào)受環(huán)境影響較大，而且需要前期采集大量的數(shù)據(jù)，定位時(shí)需要與數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)。另一種室內(nèi)定位技術(shù)UWB（Ultra Wideband）能夠達(dá)到很高的定位精度，典型值為0.3 m，但缺點(diǎn)也很明顯，即覆蓋范圍小。除此之外，還有一些新的局域室內(nèi)定位技術(shù)，比如Zig Bee、藍(lán)牙、射頻標(biāo)簽等［3-4］，這些局域室內(nèi)定位技術(shù)幾乎都不是專門用作定位應(yīng)用的，主要作用還是通信應(yīng)用。

目前能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍室內(nèi)定位的技術(shù)主要是架設(shè)地面?zhèn)涡l(wèi)星系統(tǒng)和利用通信基站的室內(nèi)定位系統(tǒng)。北京郵電大學(xué)的時(shí)分＆碼分正交頻分復(fù)用（TC-OFDM）［5］廣域室內(nèi)定位技術(shù)利用現(xiàn)有的通信基站，通過(guò)將定位信號(hào)承載到手機(jī)通信的信號(hào)上，能夠?qū)崿F(xiàn)大范圍室內(nèi)定位，系統(tǒng)精度雖然較高，但是大范圍室內(nèi)定位的技術(shù)復(fù)雜，而且需要較長(zhǎng)的布設(shè)周期和較大的成本。地面?zhèn)涡l(wèi)星系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位的代表是澳大利亞的Locata系統(tǒng)［6］，通過(guò)增大地面?zhèn)涡l(wèi)星發(fā)射信號(hào)的功率，在室內(nèi)也可達(dá)到較高的定位精度，但其覆蓋范圍有限或需架設(shè)很多偽衛(wèi)星基站。

目前，針對(duì)大型、復(fù)雜、多功能建筑，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜、信號(hào)環(huán)境惡劣、導(dǎo)航信號(hào)衰減幅度大，而且多徑影響嚴(yán)重，無(wú)法直接利用衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行定位；并且在大型火災(zāi)、暴力恐怖襲擊等災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)或事件發(fā)生地，電力供應(yīng)常常被切斷或無(wú)法使用，停電范圍可能波及多個(gè)街區(qū)，導(dǎo)致目前已有的室內(nèi)定位手段無(wú)法展開(kāi)應(yīng)用。針對(duì)突發(fā)事件現(xiàn)場(chǎng)，對(duì)定位系統(tǒng)的基本要求是獨(dú)立、快速、易用及高精度，目前還缺乏成熟的技術(shù)或系統(tǒng)可以應(yīng)用［7］。

當(dāng)前室內(nèi)定位方案難以成熟應(yīng)用的問(wèn)題，主要是覆蓋范圍與定位精度不可兼得［8］。如UWB的精度較高，但穿透能力有限；Locata和TCOFDM系統(tǒng)為了保證覆蓋，需要布設(shè)較多基站［9］；慣導(dǎo)模塊或設(shè)備沒(méi)有覆蓋范圍的限制，但存在積累誤差［10］。

針對(duì)以上問(wèn)題，本文提出了一種基于地面基站的大區(qū)域室內(nèi)定位方案，不同于發(fā)射衛(wèi)星信號(hào)的偽衛(wèi)星，地面基站發(fā)送的是專門設(shè)計(jì)的導(dǎo)航信號(hào)，在頻率、信號(hào)體制、定位方式等方面進(jìn)行改進(jìn)。考慮到頻率與信號(hào)穿越性能的關(guān)系，選擇了較低頻段作為信號(hào)載波，以及采用碼偽距和載波偽距聯(lián)合定位的方式。本文利用所提出的新型定位方式，搭建了一個(gè)基本測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)信號(hào)的產(chǎn)生、發(fā)射，以及空間無(wú)線傳播，進(jìn)行信號(hào)的捕獲、跟蹤和偽距求差解算，初步驗(yàn)證了本文方法的可行性及有效性。

1 系統(tǒng)模型

系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用覆蓋與精度統(tǒng)籌考慮的策略，選用了76 MHz的載波頻率，具有良好的信號(hào)穿透能力以及障礙翻越能力。采用偽隨機(jī)碼進(jìn)行初步定位，獲取大致的用戶位置。采用載波進(jìn)行精細(xì)測(cè)距，最終實(shí)現(xiàn)高精度的定位。

根據(jù)以上設(shè)計(jì)思路，專門研制了實(shí)際系統(tǒng)。系統(tǒng)包括多個(gè)發(fā)射基站及接收終端，下面分別進(jìn)行介紹。發(fā)射端的組成框圖如圖1所示。接收端的組成框圖如圖2所示。

圖中各部分的功能介紹如下：

圖1 發(fā)射端組成Fig.1 Transmitter structure

現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）：完成數(shù)字基帶信號(hào)的生成與調(diào)制，生成的數(shù)字信號(hào)包括導(dǎo)航電文、偽隨機(jī)碼和信號(hào)載波，采用低數(shù)字中頻方式，將導(dǎo)航電文、偽隨機(jī)碼對(duì)數(shù)字載波進(jìn)行調(diào)制。

AD9361射頻：完成數(shù)字信號(hào)向射頻信號(hào)的轉(zhuǎn)換，數(shù)字基帶信號(hào)輸入給AD9361模塊后，將進(jìn)行濾波、數(shù)模轉(zhuǎn)換、上變頻等一系列處理，產(chǎn)生所需射頻信號(hào)。對(duì)AD9361射頻本振頻率進(jìn)行設(shè)置，產(chǎn)生中心頻率為76 MHz的射頻信號(hào)。

47 dB功放：將AD9361輸出的模擬信號(hào)功率放大到1 W。

自動(dòng)增益+固定增益功放：將天線接收后的信號(hào)進(jìn)行功率放大，使信號(hào)的適應(yīng)性增加，能夠正常進(jìn)行采樣。

中頻采樣：將天線接收到的模擬信號(hào)使用62 MHz進(jìn)行采樣。采樣后數(shù)據(jù)使用軟件接收機(jī)進(jìn)行捕獲、跟蹤，輸出碼相位和載波相位觀測(cè)值。

2 定位方案

系統(tǒng)研制完成后，通過(guò)在地面合適位置布設(shè)4～6個(gè)地面基站，使得在所服務(wù)的區(qū)域內(nèi)都可以收到至少4個(gè)基站的定位信號(hào)，接收機(jī)對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行捕獲跟蹤，得到到達(dá)時(shí)間（TDOA）即距離的測(cè)量值，并進(jìn)行定位解算，就可以獲得用戶的實(shí)際位置。定位過(guò)程如下：

1）按布局設(shè)計(jì)搭建多個(gè)基站，使得服務(wù)區(qū)域內(nèi)的GDOP值盡量小。

2）通過(guò)地理測(cè)繪或全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）差分技術(shù)等，對(duì)基站的真實(shí)位置進(jìn)行標(biāo)定。

3）通過(guò)光纖技術(shù)、時(shí)間雙向比對(duì)技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)對(duì)基站之間的高精度時(shí)間同步。

4）各基站同步發(fā)射導(dǎo)航信號(hào)，利用低頻載波增加覆蓋范圍。

5）接收機(jī)接收4個(gè)質(zhì)量較好、GDOP值較小的基站信號(hào)進(jìn)行距離測(cè)量并實(shí)時(shí)定位，并且通過(guò)載波相位測(cè)量提高定位精度。

本系統(tǒng)的定位算法原理如下：利用載波波長(zhǎng)較小，載波跟蹤精度高和受多徑影響小的特點(diǎn)，使用載波來(lái)進(jìn)行高精度定位，缺點(diǎn)是載波整周是位置的。本定位方案使用碼偽距來(lái)確定未知的載波整周，將載波偽距與碼偽距確定的載波整周相結(jié)合，得到較精確的目標(biāo)到信號(hào)源距離差，使用下面的TDOA方法完成定位結(jié)算。

基于TDOA的無(wú)線電定位是一種重要的目標(biāo)三維定位方法，被廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航、雷達(dá)等定位系統(tǒng)，定位方法主要分為2種：一是迭代算法［11］，二 是 解 析 算 法［12-13］。迭 代 算 法 的 優(yōu) 越 性體現(xiàn)在能充分利用系統(tǒng)的冗余信息，計(jì)算精度高，但計(jì)算復(fù)雜，實(shí)時(shí)性差。解析算法精度較低，但實(shí)時(shí)性好?？紤]到室內(nèi)運(yùn)動(dòng)速度不高，本文采用迭代算法。

當(dāng)已知信號(hào)源的位置坐標(biāo)為Si（xi，yi，zi）T，目標(biāo)位置坐標(biāo)為Tr（xr，yr，zr）T，得到目標(biāo)到信號(hào)源的距離差為

對(duì)目標(biāo)到信號(hào)源的距離取平方：通過(guò)對(duì)目標(biāo)接收機(jī)碼相位及載波相位觀測(cè)值分別兩兩做差，可以得到距離差dij，在實(shí)際測(cè)試中，距離差含有各種因素引起的誤差εij，假設(shè)距離差的理論值為dtij，所以距離差測(cè)量值可以表示為

將式（1）移項(xiàng)平方，得到r2i=（dij+rj）2，將式（2）代入，可得

由于測(cè)試誤差的存在，式（4）的等號(hào)左邊并不等于0，可用微小量δij代替。實(shí)際情況下，可以將式（4）表示成矩陣形式，通過(guò)最小二乘法就可以求解目標(biāo)位置。

這種實(shí)現(xiàn)方案，優(yōu)點(diǎn)是可以避免衛(wèi)星導(dǎo)航中的主要誤差因素，如星歷、星鐘、對(duì)流層、電離層等誤差，導(dǎo)航信號(hào)的完好性也大大增強(qiáng)，并且利用低頻載波可以增加覆蓋范圍和穿透能力，缺點(diǎn)是在地球表面的多徑信號(hào)較多，需要通過(guò)抗多徑技術(shù)減弱多徑的影響。

與其他室內(nèi)定位技術(shù)相比［14］，比如WiFi定位，本文方法利用偽隨機(jī)碼的相關(guān)性進(jìn)行測(cè)距和定位，精度明顯高于利用WiFi信號(hào)的功率測(cè)距方法，所以WiFi定位目前大多通過(guò)指紋匹配技術(shù)來(lái)提高精度；而UWB定位，其測(cè)距精度最高，但UWB工作頻率也很高，受周圍環(huán)境的影響很大，覆蓋范圍十分受限；Locata系統(tǒng)是一種地基偽衛(wèi)星定位系統(tǒng)，目前有一定應(yīng)用，但其在每個(gè)室內(nèi)都需要布設(shè)多個(gè)偽衛(wèi)星基站并實(shí)現(xiàn)同步，成本及布局問(wèn)題限制了其進(jìn)一步應(yīng)用［15］。

3 測(cè)試結(jié)果處理與分析

3.1 在室外空曠條件下測(cè)試

首先測(cè)試信號(hào)源間碼相位和載波相位同步情況，接著測(cè)試76 MHz發(fā)射頻率時(shí)中垂線處和偏移處接收碼相位和載波相位能否體現(xiàn)距離差的變化。

以操場(chǎng)為測(cè)試環(huán)境（見(jiàn)圖3），在主席臺(tái)右側(cè)看臺(tái)最高處臺(tái)階放置兩臺(tái)信號(hào)發(fā)射源，發(fā)射功率為30 d Bm，信號(hào)源1、2號(hào)星間距為45 m。在對(duì)側(cè)跑道上取3個(gè)等間隔的測(cè)試點(diǎn)（接收機(jī)位置），分別為1號(hào)點(diǎn)、2號(hào)點(diǎn)、3號(hào)點(diǎn)。信號(hào)源與測(cè)試點(diǎn)構(gòu)成長(zhǎng)方形。2號(hào)點(diǎn)（取1號(hào)星、2號(hào)星中垂線與長(zhǎng)方形的交點(diǎn)）距兩信號(hào)源中點(diǎn)87 m。1號(hào)點(diǎn)、3號(hào)點(diǎn)與兩信號(hào)源的距離差約為11 m。信號(hào)源與接收機(jī)的位置如圖3所示。

1）首先進(jìn)行2個(gè)信號(hào)源的同步測(cè)試，啟動(dòng)1號(hào)星與2號(hào)星，經(jīng)過(guò)同步模塊進(jìn)行時(shí)鐘校準(zhǔn)后，使用電腦同時(shí)配置信號(hào)源，使兩臺(tái)信號(hào)源分別產(chǎn)生給定的定位信號(hào)。

圖3 操場(chǎng)測(cè)試環(huán)境Fig.3 Playground test environment

將兩臺(tái)信號(hào)源通過(guò)導(dǎo)線同時(shí)連接接收機(jī)，通過(guò)接收機(jī)顯示界面觀察碼相位，并采集碼相位及載波相位觀測(cè)量，其碼相位差和載波相位差的測(cè)試曲線分別如圖4和圖5所示（測(cè)試2次）。其對(duì)應(yīng)的測(cè)試數(shù)據(jù)如表1所示。

測(cè)試結(jié)果表明，系統(tǒng)工作正常，但不同組測(cè)試時(shí)可能會(huì)有半周差，可在后期處理時(shí)校正。可以看出，在導(dǎo)線連接條件下測(cè)試的精度較高，原因是由于沒(méi)有引入空間傳播方面的誤差。

2）下面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的測(cè)試，分別連接好發(fā)射、同步、接收設(shè)備，并啟動(dòng)其正常工作，在操場(chǎng)攜帶接收端設(shè)備首先從1號(hào)點(diǎn)沿直線走到2號(hào)點(diǎn)，再走到3號(hào)點(diǎn)，在該過(guò)程中在3個(gè)測(cè)試點(diǎn)各停留約200 s左右，實(shí)時(shí)采集并處理2個(gè)信號(hào)源發(fā)出的定位信號(hào)，其碼相位差和載波相位差的測(cè)試曲線分別如圖6和圖7所示。其對(duì)應(yīng)的測(cè)試數(shù)據(jù)如表2所示。

圖4 碼相位差值（同步測(cè)試）Fig.4 Code phase difference value（synchronous test）

圖5 載波相位差值（同步測(cè)試）Fig.5 Carrier phase difference value（synchronous test）

觀測(cè)量 測(cè)試分組 均值/m 標(biāo)準(zhǔn)差/cm碼相位差 第1次1.63 57.7第2次1.68 53.7載波相位差 第1次 0.991 5 0.18第2次2.943 1 0.11

測(cè)試結(jié)果表明：碼相位差值在1號(hào)點(diǎn)有較大的波動(dòng)，在2號(hào)點(diǎn)、3號(hào)點(diǎn)比較平穩(wěn)，標(biāo)準(zhǔn)差符合預(yù)期。同樣，載波相位差在1號(hào)點(diǎn)時(shí)出現(xiàn)了幾次跳躍，與靜止?fàn)顟B(tài)不符，但2號(hào)點(diǎn)、3號(hào)點(diǎn)基本平穩(wěn)，標(biāo)準(zhǔn)差也小，符合預(yù)期，并且比較理想地反映了從2號(hào)點(diǎn)到3號(hào)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

3）最后再?gòu)?號(hào)點(diǎn)沿直線返回2號(hào)點(diǎn)，再返回1號(hào)點(diǎn)，同樣在3個(gè)測(cè)試點(diǎn)各停留約200 s左右。實(shí)時(shí)采集并處理2個(gè)信號(hào)源發(fā)出的定位信號(hào)，其碼相位差和載波相位差的測(cè)試曲線分別如圖8和圖9所示。其對(duì)應(yīng)的測(cè)試數(shù)據(jù)如表3所示。

圖6 碼相位差值（運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下測(cè)試，1號(hào)點(diǎn)～3號(hào)點(diǎn)）Fig.6 Code phase difference value（test under motion，point 1 to 3）

碼相位差 載波相位差測(cè)試點(diǎn)均值 標(biāo)準(zhǔn)差 均值 標(biāo)準(zhǔn)差1 3.66 66.8 13.2 8.397 2 2.83 5.6 31.1 0.19 3 -16.6 5.4 39.5 0.13

測(cè)試結(jié)果表明：在2號(hào)點(diǎn)、3號(hào)點(diǎn)及其連接路徑上的定位精度比較好，同樣在1號(hào)點(diǎn)出現(xiàn)了大的誤差和波動(dòng)，從3號(hào)點(diǎn)走到2號(hào)點(diǎn)的路徑刻畫(huà)十分理想，說(shuō)明了測(cè)試數(shù)據(jù)的可信性。雖然行走的方向與1號(hào)點(diǎn)～3號(hào)點(diǎn)相反，但2個(gè)方向的測(cè)試結(jié)果是一致的，2號(hào)點(diǎn)和3號(hào)點(diǎn)載波相位差對(duì)應(yīng)的兩次位置差值分別為8.4、8m，比較接近，說(shuō)明了測(cè)試的可重復(fù)性及有效性。

碼相位差 載波相位差測(cè)試點(diǎn)均值 標(biāo)準(zhǔn)差 均值 標(biāo)準(zhǔn)差3 -26.5 7.1 -1.38 0.138 2 4.4 4 -9.38 0.125 1 24.5 53.8 -8.67 6.4

3.2 在復(fù)雜室內(nèi)條件下測(cè)試

在前期室外測(cè)試驗(yàn)證了系統(tǒng)工作原理及測(cè)試結(jié)果正確性的基礎(chǔ)上，開(kāi)展了實(shí)際復(fù)雜室內(nèi)條件下的測(cè)試，測(cè)試場(chǎng)景為北京航空航天大學(xué)新主樓，如圖10所示。

圖中發(fā)射信號(hào)源放在位于大樓中間露天的地面綠點(diǎn)處，發(fā)射功率4 W，測(cè)試點(diǎn)為2樓室內(nèi)的紅點(diǎn)處，可以看到環(huán)境比較復(fù)雜，尤其外圈的一些紅點(diǎn)，信號(hào)要穿過(guò)多重建筑實(shí)體才能夠到達(dá)。

通過(guò)在紅點(diǎn)處逐個(gè)測(cè)試，采集信號(hào)源穿過(guò)樓體的到達(dá)信號(hào)，通過(guò)事后的相應(yīng)處理，得到以下結(jié)果：

1）在所有測(cè)試點(diǎn)（紅點(diǎn)處）都可以接收、捕獲到信號(hào)源發(fā)出的導(dǎo)航信號(hào)，說(shuō)明本文的低頻策略是有效的，該方法的覆蓋能力較強(qiáng)。如在測(cè)試點(diǎn)2對(duì)3個(gè)基站信號(hào)的捕獲情況如圖11所示。

2）由于環(huán)境復(fù)雜、多徑嚴(yán)重等原因，測(cè)試數(shù)據(jù)的跟蹤結(jié)果表明碼相位和載波相位的誤差都比較大，尤其信號(hào)路徑長(zhǎng)的測(cè)試點(diǎn)還出現(xiàn)了大的偏差，嚴(yán)重的已無(wú)法用于定位解算，需要進(jìn)一步進(jìn)行抗多徑等處理。同樣在測(cè)試點(diǎn)2，對(duì)3個(gè)基站的碼跟蹤曲線及基站間的碼偽距差曲線如圖12所示。圖12（d）為PRN1-2碼相位示意圖，最大值和最小值分別為83.071 m和72.570 m，標(biāo)準(zhǔn)差為1.847 9 m，均值為78.605 4 m；圖12（e）為PRN1-3碼相位示意圖，最大值和最小值分別為-21.904 7 m和-121.623 9 m，標(biāo)準(zhǔn)差為34.529 4 m，均值為-63.764 4 m；圖12（f）為PRN1-3碼相位示意圖，最大值和最小值分別為57.2238 m和-44.5159 m，標(biāo)準(zhǔn)差為34.770 9 m，均值為14.8409 m。從圖中可以看出，各基站間的碼偽距差波動(dòng)較小，但其均值與事先標(biāo)定的真值偏差較大，分析是由多徑因素造成的固定偏差。

圖10 新主樓室內(nèi)測(cè)試環(huán)境Fig.10 New main building indoor test environment

圖11 測(cè)試點(diǎn)2的捕獲相關(guān)峰Fig.11 Capture correlation peak at test Point 2

圖12 測(cè)試點(diǎn)2跟蹤曲線及基站間距離差曲線Fig.12 Tracking curve and distance difference curves between base stations at test point 2

4 結(jié) 論

本文經(jīng)過(guò)不同環(huán)境的測(cè)試并對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析，初步驗(yàn)證了所提方法的可行性，證明了系統(tǒng)定位的可行性和良好的覆蓋能力，但也發(fā)現(xiàn)了系統(tǒng)進(jìn)一步應(yīng)用需解決的問(wèn)題。綜合分析本文測(cè)試結(jié)果，可以得出如下結(jié)論：

1）在室外開(kāi)闊環(huán)境（操場(chǎng)2號(hào)點(diǎn)、3號(hào)點(diǎn)）的測(cè)試，位置差的精度較高，動(dòng)態(tài)測(cè)試符合預(yù)期，說(shuō)明了方法的可行性和有效性。

2）如果接收天線被行人遮擋（操場(chǎng)1號(hào)點(diǎn)，有跑步人員），會(huì)出現(xiàn)碼相位誤差變大和載波相位跳變的情況，在使用中應(yīng)該盡量避免。

3）本文信號(hào)的穿透能力較強(qiáng)，對(duì)復(fù)雜室內(nèi)的覆蓋范圍較大，但需要進(jìn)一步解決多徑嚴(yán)重，以及信號(hào)衰減大、信號(hào)質(zhì)量下降等問(wèn)題，才可以實(shí)現(xiàn)大區(qū)域的室內(nèi)定位，這也是下一步的工作重點(diǎn)。