陳建忠，褚孝國，趙 霞，蔡煥捷，吳坤松

燃煤電站輸煤廊道機(jī)器人自動巡檢系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)與應(yīng)用

陳建忠1，褚孝國2，趙 霞2，蔡煥捷1，吳坤松1

（1.華能國際電力股份有限公司汕頭電廠，廣東 汕頭 515071；2.北京華能新銳控制技術(shù)有限公司，北京 102209）

發(fā)電廠輸煤廊道是事故多發(fā)系統(tǒng)，其巡檢任務(wù)重要且繁重，巡檢環(huán)境惡劣。為減輕運維人員勞動強(qiáng)度，提高巡檢效率，提升輸煤系統(tǒng)運行安全，設(shè)計開發(fā)了一套機(jī)器人自動巡檢系統(tǒng)。該系統(tǒng)以機(jī)器人代替人工對廊道進(jìn)行巡檢，以攝像頭及各種檢測儀表代替人的各種判斷，以三維畫面形式對整個巡檢系統(tǒng)實現(xiàn)綜合管理，最終可實現(xiàn)對整個輸煤廊道的自動巡檢，并在巡檢過程中對超溫、聲音異常、粉塵超標(biāo)、皮帶跑偏等現(xiàn)象進(jìn)行自動報警，實現(xiàn)事故追溯、歷史查詢等功能。整套系統(tǒng)已經(jīng)在燃煤發(fā)電廠示范應(yīng)用，各項功能均達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，可為后續(xù)的規(guī)?；瘧?yīng)用提供實踐經(jīng)驗及優(yōu)化方向。

輸煤廊道；巡檢機(jī)器人；自動巡檢；圖像識別；攝像頭；無線振動傳感器

燃煤電站輸煤廊道線路長、環(huán)境差，是火災(zāi)的高發(fā)地帶。目前對輸煤廊道的巡檢方式依然以人工巡視為主，巡視人員定期對廊道設(shè)備進(jìn)行巡視，在輸煤廊道內(nèi)判定廊道內(nèi)設(shè)備情況時以目測為主，方法單一、粗放。這種巡視方式工作效率低，無法進(jìn)行高頻率的來回巡檢，存在工作盲區(qū)，巡視精細(xì)程度取決于人員素質(zhì)。

近年來，信息技術(shù)和人工智能蓬勃發(fā)展。作為信息技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，機(jī)器人的使用越來越多，巡檢機(jī)器人也逐步在變電站、城市綜合管廊、煤礦、交通物流等場合應(yīng)用。除此之外，也有發(fā)電廠嘗試智能巡檢的開發(fā)與應(yīng)用，但僅限于廠區(qū)、主廠房的智能巡檢[1-4]。

本文以某燃煤電廠輸煤系統(tǒng)為例，開發(fā)輸煤廊道機(jī)器人自動巡檢系統(tǒng)，以機(jī)器人輔助或代替人工實現(xiàn)輸煤廊道的巡檢工作。

1 輸煤廊道機(jī)器人自動巡檢優(yōu)勢與難點

1.1 輸煤廊道巡檢現(xiàn)狀

目前燃煤電站普遍采用的人工巡視存在勞動強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，巡檢效果不穩(wěn)定等問題。如果簡單增加自動化監(jiān)測設(shè)備，則由于廊道距離長、監(jiān)控點多，又會造成系統(tǒng)成本過高等問題。

發(fā)電廠的安全生產(chǎn)是重中之重，各發(fā)電企業(yè)對安全生產(chǎn)都非常重視。而輸煤系統(tǒng)又是燃煤電廠事故高發(fā)系統(tǒng)，且輸煤廊道有其特殊的環(huán)境：輸煤線路長，環(huán)境差，煤粉多，容易發(fā)生火災(zāi)[5]。因此，輸煤系統(tǒng)運行時，一方面要求運行人員對輸煤線路進(jìn)行頻繁的巡檢，及時發(fā)現(xiàn)問題；另一方面運行人員勞動強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣。

1.2 機(jī)器人自動巡檢的優(yōu)勢

輸煤廊道內(nèi)采用掛軌式智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行巡檢有如下優(yōu)點：1）智能巡檢機(jī)器人的巡檢質(zhì)量不受主觀因素影響，無論是大量的巡檢工作還是電纜溝道、刮風(fēng)下雨等惡劣環(huán)境，均能保證巡檢的質(zhì)量，不會出現(xiàn)漏巡、錯巡等問題；2）智能巡檢機(jī)器人能夠替代人類在惡劣環(huán)境下巡檢，可提升生產(chǎn)現(xiàn)場的本質(zhì)安全水平；3）智能巡檢機(jī)器人具備視頻圖像識別、紅外測溫、測振及拾音、跑冒滴漏實時檢測等功能，豐富了巡檢手段，增強(qiáng)了巡檢效果；4）智能巡檢機(jī)器人后臺專家系統(tǒng)具備圖像、聲音、視頻記錄及設(shè)備劣化趨勢分析功能，能夠提前發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異常狀態(tài)，為設(shè)備狀態(tài)檢修提供依據(jù)，保障監(jiān)控范圍內(nèi)設(shè)備的長周期安全穩(wěn)定運行。

掛軌式巡檢機(jī)器人在城市綜合管廊、電力電纜隧道中有較多的成熟應(yīng)用。發(fā)電廠輸煤系統(tǒng)的輸煤廊道與上述環(huán)境存在相似之處，如線路長，上下坡多，彎道較多。因此，輸煤廊道機(jī)器人智能巡檢系統(tǒng)可借鑒綜合管廊、電力電纜隧道機(jī)器人巡檢的技術(shù)基礎(chǔ)和經(jīng)驗。

1.3 機(jī)器人自動巡檢的難點

發(fā)電廠輸煤廊道有其特殊性：1）輸煤廊道常年處在潮濕、多粉的環(huán)境之中；2）輸煤廊道比綜合管廊、電力電纜隧道面積大，設(shè)備多，環(huán)境復(fù)雜，有可能存在橫貫廊道的航車或跨越皮帶的通行橋（跨越橋）；3）輸煤系統(tǒng)距離長，多經(jīng)過轉(zhuǎn)運站進(jìn)行中轉(zhuǎn)。整個輸煤系統(tǒng)從煤場至鍋爐煤倉之間需經(jīng)多個轉(zhuǎn)運站。每2個轉(zhuǎn)運站之間廊道距離約200 m，爬坡約18°。從一段皮帶輸送機(jī)經(jīng)轉(zhuǎn)運站過渡到另一段皮帶輸送機(jī)時，存在垂直落差。

上述環(huán)境特點對軌道巡檢機(jī)器人進(jìn)入防護(hù)（ingress protection，IP）等級、軌道設(shè)計，拐彎半徑、爬坡能力等方面均提出較高的要求。此外，還要考慮軌道巡檢機(jī)器人穿越轉(zhuǎn)運站的能力。1條輸煤線路包括多個轉(zhuǎn)運站，如果軌道巡檢機(jī)器人不具備穿越轉(zhuǎn)運站的能力，則需要每1段廊道安裝1套巡檢機(jī)器人，投資大，設(shè)備利用率不高。

2 輸煤廊道機(jī)器人自動巡檢系統(tǒng)設(shè)計

輸煤廊道智能巡檢機(jī)器人主要由軌道傳動系統(tǒng)、監(jiān)控平臺、機(jī)器人本體、通信系統(tǒng)、供電系統(tǒng)等部件組成，系統(tǒng)構(gòu)成如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)構(gòu)成示意

2.1 軌道傳動系統(tǒng)

需要針對輸煤廊道的特殊環(huán)境，同時還要根據(jù)電廠輸煤廊道內(nèi)具體的構(gòu)架、設(shè)備布置方式以及廊道環(huán)境和走勢，設(shè)計適應(yīng)電廠輸煤廊道的巡檢機(jī)器人軌道系統(tǒng)，并根據(jù)現(xiàn)場情況繪制機(jī)器人巡檢路線圖和軌道安裝圖。軌道型材采用高強(qiáng)度鋁合金，可以拼接，也可以根據(jù)隧道地形設(shè)計彎曲度和坡度，具備較高的抗腐蝕、抗磨損性能。采用鋼質(zhì)防火門，并配備電控系統(tǒng)。正常情況下防火門保持常閉狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人準(zhǔn)備穿越時，機(jī)器人發(fā)送信號，防火門自動打開；當(dāng)機(jī)器人安全穿越后，防火門自動關(guān)閉。圖2為某電廠輸煤廊道各段不同環(huán)境設(shè)計的軌道安裝方式及軌道安裝配件。

圖2 軌道設(shè)計及安裝

2.2 機(jī)器人平臺

鑒于輸煤廊道內(nèi)潮濕多粉的工作環(huán)境，機(jī)器人外殼及機(jī)器人內(nèi)部電氣元件設(shè)備防護(hù)均達(dá)到IP65等級。機(jī)器人平臺包括下列子系統(tǒng)。

1）檢測系統(tǒng) 根據(jù)輸煤廊道特殊的環(huán)境，檢測系統(tǒng)主要搭配視頻、溫度、聲音、粉塵濃度、可燃?xì)怏w濃度等采集傳感器。

2）動力系統(tǒng) 對于輸煤廊道內(nèi)不同爬坡度數(shù)，機(jī)器人平臺采用可配置化動力總成。當(dāng)機(jī)器人運行在緩坡的廊道內(nèi)時，采用單電機(jī)工作模式；當(dāng)機(jī)器人穿越轉(zhuǎn)運站時，采用雙電機(jī)工作模式，增加機(jī)器人爬坡能力?？膳渲没瘎恿偝蓪崿F(xiàn)了不同坡度的行走，滿足節(jié)能、長續(xù)航工作需求。機(jī)器人平臺采用電池供電，搭載的電池單次充電能連續(xù)行走8 h以上。通過電池管理系統(tǒng)自動監(jiān)測電池電量。當(dāng)電池電量低于預(yù)設(shè)值，機(jī)器人自動返回充電位置，并發(fā)送充電指令。

3）定位系統(tǒng) 主要采用步進(jìn)電機(jī)編碼器進(jìn)行定位，輔以射頻識別技術(shù)（radio frequency identification，RFID）進(jìn)行位置糾偏[6-7]，定位精度達(dá)到10 mm。

4）吹掃系統(tǒng) 結(jié)合輸煤廊道潮濕且多粉塵的環(huán)境，機(jī)器人平臺特意增加了吹掃系統(tǒng)。當(dāng)機(jī)器人平臺沿軌道行走時，吹掃系統(tǒng)工作，把沿途軌道上的積灰積塵吹掃干凈。

5）通信系統(tǒng) 通信系統(tǒng)采用無線傳輸方式。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。在廊道中布置若干個無線基站，組成無線局域網(wǎng)，監(jiān)控后臺也通過無線接入無線局域網(wǎng)中，實現(xiàn)整個移動監(jiān)控系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備互相訪問，有效實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)帶寬負(fù)載平衡。無線基站布置示意如圖3所示。

圖3 無線基站布置示意

3 輸煤廊道智能巡檢系統(tǒng)功能及應(yīng)用

3.1 巡檢機(jī)器人常規(guī)功能

1）設(shè)備狀態(tài)智能巡檢功能 智能機(jī)器人支持全自主巡檢模式。全自主模式包括常規(guī)、特殊巡檢2種方式。常規(guī)模式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢任務(wù)內(nèi)容、時間、路徑等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)。特殊巡檢由操作人員設(shè)定巡視點，機(jī)器人對巡檢點自主完成巡檢任務(wù)。憑借此功能，機(jī)器人可對電廠設(shè)備進(jìn)行反復(fù)巡檢，并實現(xiàn)對設(shè)備狀態(tài)的連續(xù)、動態(tài)的數(shù)據(jù)采集及系統(tǒng)存儲。

2）智能自主充電功能 機(jī)器人充電有2種方案：方案1采用非接觸供電（contactless power supply，CPS）[8]；方案2采用大容量鋰電池與多點分布式接觸充電系統(tǒng)結(jié)合的供電方式?？筛鶕?jù)客戶需要和現(xiàn)場實際情況選擇供電方式，保證機(jī)器人供電穩(wěn)定、可靠。

3）智能機(jī)器人監(jiān)控手段 智能機(jī)器人安裝多種現(xiàn)場監(jiān)控手段，包括基于360°全方位云臺的可見光視頻監(jiān)控和熱成像監(jiān)控，可實現(xiàn)智能機(jī)器人運動過程中對電廠設(shè)備進(jìn)行視頻巡檢和紅外測溫。

4）智能機(jī)器人自檢功能 機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能。自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)。發(fā)生異常時，應(yīng)能立刻發(fā)出警報，并能上傳故障類型等信息至監(jiān)控后臺。

5）數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳通信功能 系統(tǒng)的通信設(shè)備保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定、可靠，實現(xiàn)巡檢后臺和巡檢機(jī)器人之間的雙向通信，為監(jiān)控后臺提供良好的用戶體驗。

6）防碰撞系統(tǒng) 機(jī)器人安裝防碰撞接觸裝置，防止與障礙物激烈碰撞。若人或物與機(jī)器人的距離突破安全距離時，安裝在明顯位置的閃動警示燈會提醒工作人員注意。

7）自動補(bǔ)光功能 當(dāng)環(huán)境照度不足時，系統(tǒng)會自動補(bǔ)光，以保證視頻的清晰度。

8）遠(yuǎn)程語音對講 搭載全雙工交互式實時對講平臺，采用動態(tài)降噪算法和防破音技術(shù)。噪聲消除頻響范圍為20 Hz～8 kHz，能夠在高噪聲環(huán)境中清晰識音[9]。

3.2 輸煤廊道智能巡檢系統(tǒng)特有功能

3.2.1有害氣體和粉塵檢測功能

智能機(jī)器人應(yīng)具備惡劣環(huán)境氣體（瓦斯、O2、CO2、CO）、煤粉濃度檢測功能，為巡檢人員提供環(huán)境健康依據(jù)，推斷設(shè)備異常狀態(tài)。

3.2.2紅外熱成像功能

智能巡檢系統(tǒng)巡檢范圍內(nèi)，通過熱成像來實時監(jiān)測現(xiàn)場溫度，后臺分析判斷設(shè)備健康狀態(tài)和廊道火情預(yù)警，如有異常通過智能診斷系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)警。

3.2.3皮帶機(jī)運行狀態(tài)全方位監(jiān)控

根據(jù)皮帶機(jī)運行狀態(tài)及環(huán)境情況，進(jìn)行全方位監(jiān)控。通過系統(tǒng)集中管理系統(tǒng)，診斷皮帶機(jī)及重要輔助設(shè)備的異常情況（皮帶的跑偏、漏煤、托輥異響等）以及電機(jī)、減速機(jī)的溫度。

1）就地控制柜開關(guān)狀態(tài)讀取 巡檢機(jī)器人對廊道內(nèi)的就地控制柜上的指示燈自動識別并存儲。機(jī)器人的可見光攝像頭對就地控制柜進(jìn)行實時抓拍采集；利用智能識別技術(shù)，對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行算法分析處理。機(jī)器人實時采集到的就地控制柜指示燈圖像數(shù)據(jù)及時上傳至服務(wù)器系統(tǒng)，并自動生成設(shè)備狀態(tài)巡檢報表。

2）紅外測溫 巡檢機(jī)器人配備的紅外熱成像儀對設(shè)備進(jìn)行整體掃描式測溫?？深A(yù)先設(shè)置多個檢測點，機(jī)器人對重點設(shè)施進(jìn)行定期測溫監(jiān)視；每日定時進(jìn)行測溫巡檢，采集、保存測溫圖片，自動形成每日測溫報表。在超過預(yù)警溫度值時，能及時向操作后臺反饋，通知運維人員。

3）圖像識別 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)軟件可根據(jù)采集系統(tǒng)采集的圖像信息，進(jìn)行自動識別比對，從而對皮帶機(jī)的運行狀態(tài)及環(huán)境情況進(jìn)行全方位監(jiān)控，診斷皮帶機(jī)及重要輔助設(shè)備的運行健康狀態(tài)，并產(chǎn)生實時報警，通知運維人員[10-12]。

4）設(shè)備異常聲音檢測 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)軟件根據(jù)機(jī)器人移動平臺上傳的設(shè)備運行時的聲音數(shù)據(jù)進(jìn)行頻譜分析，判斷設(shè)備異響，并實時報警。托輥正常聲音與異常聲音時域分析與頻域分析結(jié)果如圖4、圖5所示。由圖4、圖5可見，設(shè)備故障時發(fā)出有規(guī)律的異常聲音信號，且異常聲音主要由基頻在658 Hz左右的信號與其諧波組成。

圖4 聲音信號時域分析（3 s）

圖5 聲音信號頻域分析

5）安防聯(lián)動告警 通過機(jī)器人搭載的可見光攝像頭，可以從機(jī)器人視角遠(yuǎn)程實時查看輸煤廊道情況。遠(yuǎn)程操作平臺實時顯示機(jī)器人回傳的數(shù)據(jù)信息，包括現(xiàn)場溫濕度、機(jī)器人運行速度、狀態(tài)以及實時報警信息；當(dāng)有報警產(chǎn)生時，遠(yuǎn)程操作平臺自動播放產(chǎn)生報警的現(xiàn)場實時視頻。

3.2.4測振功能

輸煤系統(tǒng)大電機(jī)的振動情況是判斷電機(jī)運行情況的重要依據(jù)。大電機(jī)的振動情況通常由巡檢人員采用手持測振儀檢測。巡檢機(jī)器人搭載激光測振儀可以測量電機(jī)振動，但存在幾個問題：1）激光測振儀體積大，會加大移動平臺的載荷；2）成本高；3）不論是何種激光測振儀，都對測振儀與被測量設(shè)備之間的位置關(guān)系有較高要求[13]，這加大了巡檢機(jī)器人的軌道設(shè)計與施工難度。針對上述問題，采用在設(shè)備本體安裝無線振動傳感器[14-15]，在機(jī)器人移動平臺上安裝通信基站的方法。當(dāng)機(jī)器人移動到設(shè)備附近，即可接收傳感器測量的振動數(shù)據(jù)。

3.3.5軌道清潔功能

輸煤廊道內(nèi)灰塵、煤粉較多，空氣潮濕，軌道上的積灰積粉如果不及時清理，板結(jié)成塊將影響機(jī)器人的運行。因此機(jī)器人本體設(shè)計時，專門設(shè)計了軌道清潔裝置。當(dāng)機(jī)器人在軌道上行走時，清潔裝置自動對軌道進(jìn)行清掃。

3.3.6系統(tǒng)集中管理功能

后臺管理服務(wù)器計算機(jī)設(shè)在輸煤中央控制室內(nèi)?，F(xiàn)場采集信號通過通信電纜傳輸?shù)接嬎銠C(jī)，實現(xiàn)遠(yuǎn)程管理。系統(tǒng)集中管理平臺分析并存儲廊道內(nèi)的所有巡檢數(shù)據(jù)，具備實時監(jiān)控、巡檢計劃編排、遙控功能、巡檢報表、歷史數(shù)據(jù)查找等五大子系統(tǒng)。

系統(tǒng)集中管理平臺采用三維畫面對巡檢機(jī)器人的巡檢環(huán)境進(jìn)行呈現(xiàn)，使運行人員對現(xiàn)場環(huán)境有真實的感受。其運行界面如圖6所示。

圖6 系統(tǒng)集中管理平臺界面

4 輸煤廊道智能巡檢系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

1）采用多模塊分體式機(jī)器人結(jié)構(gòu)：鏈條形構(gòu)型，通過性好，適應(yīng)隧道狹長空間；模塊化系統(tǒng)，可靈活配置功能；重量分布均衡，軌道負(fù)荷?。环奖闳蘸髾z修維護(hù)。

2）采用圖像識別技術(shù)，實現(xiàn)輸煤廊道內(nèi)皮帶跑偏、漏煤的故障識別，并進(jìn)行預(yù)警。

3）通過對設(shè)備運行時的聲音進(jìn)行頻譜分析，識別故障設(shè)備并給出報警。

4）采用編碼器與RFID相結(jié)合的技術(shù)，提高巡檢機(jī)器人的定位精度，實現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

5）結(jié)合輸煤廊道環(huán)境特點，開發(fā)特有的吹掃系統(tǒng)，實現(xiàn)軌道自動吹掃，防止巡檢軌道積灰積塵。

6）開發(fā)特有的軌道結(jié)構(gòu)和機(jī)器人雙驅(qū)動模式，提升機(jī)器人爬升能力，讓機(jī)器人具有穿越樓層的能力，實現(xiàn)在不同樓層間的不間斷自主巡檢，從而最終使巡檢機(jī)器人能夠貫穿整個輸煤廊道進(jìn)行巡檢。

7）采用無線測振傳感器，測量重要設(shè)備振動數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)通過機(jī)器人搭載的無線網(wǎng)關(guān)傳至監(jiān)控系統(tǒng)，提高了振動測量精度，降低了成本。

8）采用三維監(jiān)控系統(tǒng)，使監(jiān)控界面更友好，運行人員感受更直觀。

5 結(jié) 語

本文提出了一種用于燃煤電站輸煤廊道的機(jī)器人自動巡檢系統(tǒng)。該系統(tǒng)專為輸煤廊道系統(tǒng)設(shè)計開發(fā)，適應(yīng)輸煤廊道系統(tǒng)設(shè)備運行環(huán)境，可以對輸煤廊道內(nèi)粉塵、溫度、設(shè)備運行狀態(tài)、設(shè)備振動、跑偏、漏煤、設(shè)備異常聲音等進(jìn)行監(jiān)測和自動報警。該系統(tǒng)可以實現(xiàn)對輸煤廊道的智能化監(jiān)控，降低運維人員勞動強(qiáng)度，減少人力成本，提高巡檢效率，降低事故發(fā)生率，保障輸煤系統(tǒng)的安全運行。整套系統(tǒng)已經(jīng)在燃煤發(fā)電廠示范應(yīng)用，各項功能都達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)，為后續(xù)的規(guī)?；瘧?yīng)用提供了實踐經(jīng)驗及優(yōu)化方向。

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Development and application of robot automatic inspection system for coal conveying corridor in thermal power plants

CHEN Jianzhong1, CHU Xiaoguo2, ZHAO Xia2, CAI Huanjie1, WU Kunsong1

(1. Shantou Power Plant, Huaneng Power International Inc., Shantou 515071, China;2. Beijing Huaneng Xinrui Control Technology Co., Ltd., Beijing 102209, China)

Coal conveying system in power plants is an accident-prone system. Its patrol task is important and heavy, and the patrol environment is bad. In order to reduce the labor intensity of operation and maintenance personnel, improve the efficiency of inspection, and enhance the safety of coal conveying system, an automatic inspection system of robot is designed and developed. The system uses robots instead of manual inspection of corridors, applies cameras and various detection instruments instead of various judgments of human beings, and realizes comprehensive management for the whole inspection system in the form of three-dimensional pictures. Finally, it can realize automatic inspection of the entire coal conveying corridor, and alarms automatically for over-temperature, abnormal sound, excessive dust, belt deviation and other phenomena in the inspection process, so as to realize the function of accident tracing and historical inquiry. The whole system has achieved demonstration application in power plants, and all functions have reached the expected goal. It provides practical experience and optimization direction for subsequent large-scale application.

coal conveying corridor, patrol robot, automatic inspection, image recognition, camera, wireless vibration sensor

TP242.2；TM621

B

10.19666/j.rlfd.201907125

2019-07-04

陳建忠(1968—)，男，工程師，主要研究方向為火力發(fā)電廠安全生產(chǎn)，hnstdc@sina.com。

陳建忠, 褚孝國, 趙霞, 等. 燃煤電站輸煤廊道機(jī)器人自動巡檢系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)與應(yīng)用[J]. 熱力發(fā)電, 2019, 48(9): 145-150. CHEN Jianzhong, CHU Xiaoguo, ZHAO Xia, et al. Development and application of robot automatic inspection system for coal conveying corridorin thermal power plants[J]. Thermal Power Generation, 2019, 48(9): 145-150.

（責(zé)任編輯 劉永強(qiáng)）