宋帥 周勇 張坤鵬 范孝忠

摘要：為提高我國水下地形地貌探測(cè)技術(shù)水平，促進(jìn)對(duì)海洋的科學(xué)認(rèn)知和高效開發(fā)利用，文章綜述高精度和高分辨率水下地形地貌探測(cè)技術(shù)研發(fā)進(jìn)展，并分析關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展方向。研究結(jié)果表明：采用機(jī)載激光、多波束、側(cè)掃聲吶、淺地層剖面、雙頻識(shí)別聲吶、合成孔徑聲吶和水下三維掃描聲吶等探測(cè)技術(shù)以及無人船、水下機(jī)器人和海底觀測(cè)網(wǎng)等探測(cè)平臺(tái)，可獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息;應(yīng)在提高設(shè)備性能、減小探測(cè)誤差和完善數(shù)據(jù)算法等方面加大研究力度，重點(diǎn)發(fā)展綜合探測(cè)技術(shù)，從而全面和清晰地反映水下地形地貌。

關(guān)鍵詞：水下探測(cè);聲吶;多波束;海洋調(diào)查;水聲工程

中圖分類號(hào)：P71;TB56? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? 文章編號(hào)：1005-9857（2019）06-0074-06

A Summary of High-precision and High-resolution Underwater Topography Detection Techniques

SONG Shuai1，ZHOU Yong2，ZHANG Kunpeng1，F(xiàn)AN Xiaozhong1

（1.Troop 32033，Haikou 571100，China;

2.Beijing Piesat Information Technology Co.，Ltd.，Beijing 100195，China）

Abstract：In order to improve the technology of underwater topography detection and promote the scientific recognition and efficient development and utilization of the ocean，this paper reviewed the research progress of high-precision and high-resolution underwater topography detection technology，and analyzed the developing prospect of key technologies.The results showed that high-precision and high-resolution underwater topographic information can be obtained by using airborne laser，multi-beam，side-scan sonar，shallow stratum profiler，dual-frequency recognition sonar，synthetic aperture sonar，underwater three-dimensional scanning sonar and other detection techniques，as well as unmanned ship，underwater vehicle and submarine observation network.For the purpose of detecting the underwater topography fully and clearly，it should strengthen the research on improving equipment performance，reducing detection errors and optimizing data algorithms，and focus on the development of comprehensive underwater detection technology.

Key words：Underwater detection，Sonar，Multi-beam，Ocean survey，Underwater acoustic engineering

隨著聲學(xué)尤其是多波束探測(cè)技術(shù)以及衛(wèi)星遙感和計(jì)算機(jī)等技術(shù)的進(jìn)步，徹底改變水下地形地貌探測(cè)方式[1]，即采取數(shù)字化測(cè)量、自動(dòng)化操作、智能化處理和可視化顯示等綜合技術(shù)，以各種平臺(tái)為載體，在不同深度水域，快速獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息[2]。其中，探測(cè)平臺(tái)包括衛(wèi)星、飛機(jī)、船舶、水下機(jī)器人和水下觀測(cè)網(wǎng)，探測(cè)深度包括淺層（水深小于200 m）、淺中層（水深200～2 000 m）和深層（水深大于2 000 m）。

1 探測(cè)技術(shù)

1.1 機(jī)載激光探測(cè)技術(shù)

與傳統(tǒng)的船載聲學(xué)探測(cè)技術(shù)相比，機(jī)載激光探測(cè)技術(shù)具有精度高、范圍大、密度大、周期短、成本低和機(jī)動(dòng)性高等特點(diǎn)[3]，且具有淺層水域探測(cè)優(yōu)勢(shì)，探測(cè)深度最小可達(dá)0.15 m，有效填補(bǔ)近海探測(cè)的空白[4]。此外，最大探測(cè)深度為90 m[5]，精度通常小于0.3 m，測(cè)點(diǎn)密度最大可達(dá)0.12 m×0.12 m[2]。

自20世紀(jì)60年代起，中國、美國、加拿大、俄羅斯、法國、瑞典、荷蘭和澳大利亞等國家相繼開展機(jī)載激光探測(cè)技術(shù)研究，常見的機(jī)載激光探測(cè)系統(tǒng)如表1所示。

機(jī)載激光探測(cè)技術(shù)在獲取淺層水域尤其是近海的高精度和高分辨率水下地形地貌信息方面具有廣闊的應(yīng)用前景，目前我國在該領(lǐng)域仍未實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，但已研發(fā)多代樣機(jī)并開展多次探測(cè)實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果符合預(yù)期，發(fā)展?jié)摿^大;但仍須突破若干關(guān)鍵技術(shù)，進(jìn)一步提高探測(cè)精度，滿足IHO S-44一類標(biāo)準(zhǔn)的基本要求和探測(cè)任務(wù)的實(shí)際需求[4]。

（1）定位和定向技術(shù)。機(jī)載激光探測(cè)技術(shù)對(duì)探測(cè)點(diǎn)的精確定位和定向通常通過高精度航空遙感運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償姿態(tài)系統(tǒng)（POS）實(shí)現(xiàn)，目前我國相關(guān)研究已取得突破性進(jìn)展，如基于濾波器建模的時(shí)延補(bǔ)償法的對(duì)稱8點(diǎn)減振慣性敏感組件結(jié)構(gòu)、采用偽距和偽距率的緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)以及適用于PPP/INS緊密組合的前后向平滑算法，都可有效提高POS的精度和穩(wěn)定性[5]。

（2）波浪和潮汐修正技術(shù)。黃謨濤等[6]和胡善江等[7]研究并總結(jié)無修正法、濾波法和慣導(dǎo)輔助修正法3種波浪和潮汐修正方法，利用平均海平面的高程計(jì)算探測(cè)點(diǎn)的海底高程，解決探測(cè)瞬時(shí)海面與深度基準(zhǔn)面的相互轉(zhuǎn)換問題，從而提高探測(cè)精度。

（3）探測(cè)精度評(píng)估技術(shù)。對(duì)探測(cè)數(shù)據(jù)誤差的分析和校正是獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息的關(guān)鍵，黃謨濤等[6]和歐陽永忠等[8]對(duì)深度歸算技術(shù)的研究，為評(píng)估探測(cè)精度提供參考。

（4）多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)。在處理探測(cè)數(shù)據(jù)的過程中，須對(duì)航線邊緣的覆蓋探測(cè)、不同時(shí)間的分段探測(cè)和多種設(shè)備的組合探測(cè)等的多源數(shù)據(jù)進(jìn)行精度補(bǔ)償，從而提高整體探測(cè)精度。

1.2 多波束探測(cè)技術(shù)

多波束探測(cè)技術(shù)采用較窄波束的條帶式探測(cè)和寬扇面的覆蓋探測(cè)、高密度的探測(cè)點(diǎn)云、集成化的組合系統(tǒng)、結(jié)合傳感器的姿態(tài)修正以及聲速剖面的聲線修正，具有探測(cè)范圍大、速度快、效率高和精度高等顯著優(yōu)勢(shì)，保障高精度和高分辨率水下地形地貌信息的獲取。

根據(jù)波束形成的原理，多波束探測(cè)系統(tǒng)可分為電子多波束探測(cè)系統(tǒng)和相干多波束探測(cè)系統(tǒng)。與電子多波束探測(cè)系統(tǒng)接收多個(gè)波束相比，相干多波束探測(cè)系統(tǒng)通過回波角度的相位獲取數(shù)據(jù)，具有數(shù)據(jù)快速采集和處理的特點(diǎn)。適用于不同水域深度的多波束探測(cè)系統(tǒng)如表2所示。

多波束探測(cè)技術(shù)是獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息的最重要的聲學(xué)探測(cè)技術(shù)之一，基于應(yīng)用需求，須從硬件設(shè)備和軟件數(shù)據(jù)2個(gè)方面著手，取得突破性的研究進(jìn)展和技術(shù)創(chuàng)新。其中，對(duì)采集數(shù)據(jù)的后期處理是至關(guān)重要的環(huán)節(jié)，涉及的關(guān)鍵技術(shù)包括聲速剖面處理技術(shù)、異常數(shù)據(jù)檢測(cè)和處理技術(shù)以及條帶數(shù)據(jù)拼接處理技術(shù)等[10]。

（1）聲速剖面處理技術(shù)。聲速剖面處理是多波束探測(cè)數(shù)據(jù)處理中的重要環(huán)節(jié)之一。由于海水具有非均質(zhì)性，聲線在海水不同介質(zhì)層間發(fā)生折射而彎曲，不僅影響探測(cè)深度（聲線的傳播距離），而且影響探測(cè)結(jié)果，且越往條帶邊緣處聲線的彎曲越明顯，影響也越大。趙建虎等[11]和丁繼勝等[12]提出采用實(shí)測(cè)聲速、溫度和鹽度的剖面數(shù)據(jù)，建立聲線跟蹤模型和計(jì)算公式，從而減小聲線彎曲造成的誤差，提高探測(cè)精度和分辨率。

（2）異常數(shù)據(jù)檢測(cè)和處理技術(shù)。受海風(fēng)和海浪等海洋環(huán)境、船身震動(dòng)、環(huán)境噪聲和氣泡等因素的影響，采集的原始數(shù)據(jù)難免存在異常，對(duì)異常數(shù)據(jù)的檢測(cè)和處理決定探測(cè)結(jié)果的真實(shí)性和可靠性。此外，在數(shù)據(jù)量極大的情況下，人-機(jī)交互的數(shù)據(jù)處理方式可靠性較高但效率較低。目前CUBE算法[13]取得極大的研究進(jìn)展，并在異常數(shù)據(jù)檢測(cè)和處理中得到廣泛應(yīng)用。在實(shí)際應(yīng)用中，采用人-機(jī)交互和智能算法相結(jié)合的方式可獲得更好的效果。

（3）條帶數(shù)據(jù)拼接處理技術(shù)。為實(shí)現(xiàn)對(duì)水下地形地貌的全覆蓋探測(cè)，相鄰條帶的邊緣一般有所重疊。受隨機(jī)誤差和環(huán)境干擾等因素的影響，條帶邊緣重疊區(qū)的數(shù)據(jù)容易產(chǎn)生明顯誤差。因此，須建立相應(yīng)的精度補(bǔ)償模型，基于多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)，采用誤差驗(yàn)后補(bǔ)償理論和兩步平差計(jì)算方法，實(shí)現(xiàn)條帶數(shù)據(jù)的合理拼接處理[14]。

1.3 側(cè)掃聲吶探測(cè)技術(shù)

側(cè)掃聲吶探測(cè)技術(shù)根據(jù)回聲探測(cè)儀的工作原理，利用聲線的反向散射信號(hào)獲取水下地形地貌信息，并生成直觀反映水下微地形地貌的圖像，同時(shí)還可根據(jù)海底回波的強(qiáng)度定性分析海底底質(zhì)成分。側(cè)掃聲吶可分為船載式和拖曳式，其中船載式側(cè)掃聲吶的探測(cè)幅度寬和效率高，但分辨率較低;拖曳式側(cè)掃聲吶可根據(jù)探測(cè)任務(wù)的需求調(diào)節(jié)拖體距水底的高度，以獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息。

傳統(tǒng)的電子型側(cè)掃聲吶的正下方存在探測(cè)盲區(qū)，而相干型側(cè)掃聲吶結(jié)合條帶探測(cè)手段，可通過聲線回波的相位精確定位探測(cè)點(diǎn)，并可提高探測(cè)精度。但水深大于200 m時(shí)，相干型側(cè)掃聲吶的探測(cè)效果不如電子型側(cè)掃聲吶[2]。

側(cè)掃聲吶探測(cè)的最大有效作用距離取決于聲吶設(shè)備的工作頻率，探測(cè)分辨率則與脈沖寬度（距離分辨率）和水平波束開角（水平分辨率）有關(guān)。常見的側(cè)掃聲吶探測(cè)系統(tǒng)如表3所示（不同探測(cè)頻率條件下）。

側(cè)掃聲吶探測(cè)技術(shù)具有造價(jià)較低、分辨率高和可連續(xù)獲取二維海底圖像等優(yōu)勢(shì)，得到廣泛應(yīng)用。拖曳式側(cè)掃聲吶的拖體須盡可能地貼近海底，因而探測(cè)效率較低;同時(shí)，為保障拖體的安全，作業(yè)航速不能過快，進(jìn)一步限制探測(cè)速度。

1.4 淺地層剖面探測(cè)技術(shù)

淺地層剖面探測(cè)技術(shù)基于水聲學(xué)原理，利用聲線反射，連續(xù)走航式探測(cè)海底地形地貌、淺層沉積地層和基底、特殊目標(biāo)以及淺表層災(zāi)害地質(zhì)體，具有效率高、分辨率高和成本低等優(yōu)勢(shì)，且探測(cè)所得的聲學(xué)記錄剖面在形態(tài)上與真實(shí)地質(zhì)剖面極其相近。

隨著非線性聲線傳播技術(shù)[15]和實(shí)時(shí)海底追蹤時(shí)延記錄技術(shù)等的發(fā)展，淺地層剖面探測(cè)技術(shù)實(shí)現(xiàn)高精度和高分辨率水下地形地貌探測(cè)，并應(yīng)用到深層水域。常見的淺地層剖面探測(cè)系統(tǒng)如表4所示。

海底底質(zhì)、環(huán)境噪聲和船身震動(dòng)等都會(huì)干擾淺地層剖面探測(cè)，為保障獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息，須減小甚至消除這些因素的影響，可采用直達(dá)波、多次波和側(cè)反射等方法[16]進(jìn)行分析和校正，并改變聲源和接收基陣的指向等。此外，根據(jù)應(yīng)用需求，淺地層剖面探測(cè)技術(shù)也應(yīng)有所突破，如：采用超寬頻技術(shù)，解決分辨率與地層穿透深度之間的沖突，提高在深層水域的探測(cè)能力;與多波束探測(cè)技術(shù)和側(cè)掃聲吶探測(cè)技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)三維探測(cè);進(jìn)一步提高探測(cè)精度和效率[17]。

1.5 雙頻識(shí)別聲吶探測(cè)技術(shù)

雙頻識(shí)別聲吶具有較高的分辨率，利用聲學(xué)透鏡折射率大和聚焦短的特點(diǎn)形成較窄波束，最大限度地減小傳播損失，可在能見度極低的水下生成接近光學(xué)照片的高質(zhì)量圖像，相當(dāng)于高性能水下攝影機(jī)。常見的雙頻識(shí)別聲吶探測(cè)系統(tǒng)如表5所示。

雙頻識(shí)別聲吶探測(cè)系統(tǒng)在獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息的過程中，對(duì)聲吶信號(hào)的處理和分析尤為重要，其影響因素主要包括海水介質(zhì)、海底底質(zhì)、海面影響、環(huán)境噪聲和設(shè)備條件等[18]。除盡可能地消除這些干擾外，對(duì)聲吶數(shù)據(jù)的后期處理也是關(guān)鍵環(huán)節(jié)，可采用特征圖像配準(zhǔn)法[19]實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像的無縫拼接，使圖像直觀、清晰和完整。

受聲吶有效作用距離和作業(yè)航速的影響，雙頻識(shí)別聲吶探測(cè)技術(shù)適用于對(duì)確定目標(biāo)的精確探測(cè)，而不適用于大范圍和較粗略的目標(biāo)探測(cè)。

1.6 合成孔徑聲吶探測(cè)技術(shù)

合成孔徑聲吶探測(cè)技術(shù)利用小孔徑的聲吶換能器陣，通過運(yùn)動(dòng)形成虛擬大孔徑，經(jīng)延時(shí)補(bǔ)償生成較均勻的高分辨率圖像，適用于對(duì)水下地形地貌的全覆蓋探測(cè)，且可提取確定目標(biāo)的精確信息和完成三維成像。由于合成孔徑聲吶的分辨率與探測(cè)頻率和距離無關(guān)，可比常規(guī)聲吶高出1～2個(gè)數(shù)量級(jí)。常見的合成孔徑聲吶探測(cè)系統(tǒng)如表6所示。

中國科學(xué)院聲學(xué)研究所于2000年成功研發(fā)國內(nèi)第一代合成孔徑聲吶。李海森等[20]研究多波束合成孔徑聲吶的機(jī)理，結(jié)合多波束探測(cè)技術(shù)和合成孔徑成像技術(shù)，很好地解決了側(cè)掃聲吶探測(cè)精度較低和存在探測(cè)盲區(qū)等問題。

為獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息，合成孔徑聲吶探測(cè)技術(shù)仍須改進(jìn)，如：對(duì)于水聲信道穩(wěn)定性和時(shí)空相關(guān)性以及物體散射性等造成的干擾，可通過對(duì)目標(biāo)回波信號(hào)的相位補(bǔ)償減小或消除;對(duì)于載體平臺(tái)，可通過慣性導(dǎo)航設(shè)備的姿態(tài)補(bǔ)償以減小誤差;對(duì)于較低的作業(yè)航速，可采用多重接收基陣提高探測(cè)效率;對(duì)于數(shù)據(jù)后期處理，須完善多子陣成像算法、運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償模型和自聚焦算法[21]。1.7 水下三維掃描聲吶探測(cè)技術(shù)

水下三維掃描聲吶探測(cè)系統(tǒng)類似于三維激光掃描探測(cè)系統(tǒng)，但其利用聲吶設(shè)備發(fā)射聲線，通過對(duì)回波信號(hào)的接收和處理，實(shí)現(xiàn)三維成像和定位。與常規(guī)聲吶相比，水下三維掃描聲吶可在水下實(shí)時(shí)探測(cè)，并生成較完整、精確、清晰和立體的高分辨率三維圖像;而與三維激光掃描相比，水下三維掃描不受水體能見度的影響，即可在能見度極低的情況下生成高質(zhì)量圖像[22]。常見的水下三維掃描聲吶探測(cè)系統(tǒng)如表7所示。

通過水下三維掃描聲吶探頭的轉(zhuǎn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)水平方向360°和豎直方向130°的立體掃描探測(cè)[2]，獲取高精度和高分辨率的水下地形地貌信息，但須關(guān)注聲吶設(shè)備的固定和聲速剖面的精度補(bǔ)償。

2 探測(cè)平臺(tái)

常規(guī)的船載式探測(cè)不能最大限度地發(fā)揮探測(cè)設(shè)備的優(yōu)勢(shì)和性能，在中深層水域探測(cè)中的劣勢(shì)尤其明顯。為解決這一問題，一系列探測(cè)平臺(tái)不斷涌現(xiàn)。

2.1 無人船

載人船通常不便進(jìn)入淺層水域和島礁區(qū)水域，而無人船可通過搭載單波束探測(cè)儀、淺水多波束探測(cè)儀和側(cè)掃聲吶等設(shè)備，與母船協(xié)同作業(yè)，高效完成探測(cè)任務(wù)。無人船的探測(cè)效果取決于其搭載設(shè)備的性能，通過對(duì)數(shù)據(jù)的后期處理，獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息。

隨著定位、導(dǎo)航、控制和自動(dòng)化等技術(shù)的快速發(fā)展，無人船可通過遙控或自主的方式，連續(xù)走航式探測(cè)水下地形地貌。由于無人船具備自動(dòng)GPS導(dǎo)航和自動(dòng)規(guī)避障礙物等功能，可提前設(shè)定或隨時(shí)接收探測(cè)任務(wù)，隨后自動(dòng)完成任務(wù)，極大地保障工作人員的安全和效率。

2.2 水下機(jī)器人

水下機(jī)器人是水下地形地貌探測(cè)的重要平臺(tái)，具有中深層水域探測(cè)優(yōu)勢(shì)，主要分為無纜自治潛水器（AUV）、載人潛水器（HOV）和纜控潛水器（ROV）。

水下機(jī)器人可作為搭載各種設(shè)備的移動(dòng)平臺(tái)，獲取高精度和高分辨率水下地形地貌信息，其性能主要體現(xiàn)在下潛深度、續(xù)航時(shí)間和航行速度等方面。目前水下機(jī)器人的最大下潛深度可達(dá)6 000米級(jí)（AUV）、7 000米級(jí)（HOV）和11 000米級(jí)（ROV），提高續(xù)航能力是關(guān)鍵技術(shù)之一。

2.3 海底觀測(cè)網(wǎng)

通過在海底鋪設(shè)以光纜和接駁盒連接的傳感器，形成海底觀測(cè)網(wǎng)，從而實(shí)時(shí)、在線和長期探測(cè)海底地形地貌和監(jiān)測(cè)海洋環(huán)境[22]。其中，采用光-電復(fù)合纜連接海底觀測(cè)設(shè)備和陸地基站的海底觀測(cè)網(wǎng)，適用于離岸較近的海域，具有數(shù)據(jù)傳輸較快的優(yōu)勢(shì)，但造價(jià)較高;無纜連接的海底觀測(cè)網(wǎng)通過電池供電，并通過海面浮標(biāo)發(fā)送衛(wèi)星數(shù)據(jù)，適用于離岸較遠(yuǎn)的海域，且造價(jià)較低，但電力供應(yīng)和數(shù)據(jù)傳輸受限較大。

海底觀測(cè)網(wǎng)可為其他探測(cè)技術(shù)提供基站，如為水下機(jī)器人提供中轉(zhuǎn)平臺(tái)和蓄能服務(wù)等，實(shí)現(xiàn)大范圍、長期性和立體化的海底地形地貌探測(cè)。

3 結(jié)語

為滿足軍用或民用需求，開展高精度和高分辨率水下地形地貌探測(cè)研究具有重要的戰(zhàn)略意義和廣闊的應(yīng)用前景。未來應(yīng)重點(diǎn)發(fā)展多維度、多設(shè)備、多來源和多手段的探測(cè)技術(shù)，盡可能真實(shí)、完整、全局和精確地反映水下地形地貌，為進(jìn)一步的研究和應(yīng)用提供可靠的數(shù)據(jù)支持。

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