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        水下機(jī)器人在福建水電工程水下建筑物質(zhì)量檢測(cè)中的應(yīng)用

        2019-09-10 19:52:26徐剛
        水利水電快報(bào) 2019年11期
        關(guān)鍵詞:質(zhì)量檢查水利水電工程福建省

        徐剛

        摘要:為了全面了解并掌握水工結(jié)構(gòu)物在水下運(yùn)行狀態(tài),通過(guò)水下機(jī)器人(ROV)進(jìn)行水下建筑物質(zhì)量檢測(cè)。ROV可以高效、安全、全面地完成水工結(jié)構(gòu)物水下檢查作業(yè)任務(wù),具有靈活、高效、直觀和可靠等技術(shù)特點(diǎn)。介紹了ROV應(yīng)用于福建省湄洲島管道、東方紅輸水涵洞以及西溪水庫(kù)大壩等工程水下建筑物質(zhì)量檢查實(shí)例。實(shí)踐證明,ROV可取得詳細(xì)可靠的檢查結(jié)果,提供有效的水工構(gòu)造物現(xiàn)狀信息。ROV可對(duì)水工結(jié)構(gòu)物如混凝土結(jié)構(gòu),金屬結(jié)構(gòu)等水下情況進(jìn)行的有效觀察和實(shí)時(shí)分析,可為水工建筑物質(zhì)量的安全鑒定和除險(xiǎn)加固提供有益參考。

        關(guān)鍵詞:水下機(jī)器人;水下建筑物;質(zhì)量檢查;水利水電工程;福建省

        中圖法分類號(hào):TV698.2文獻(xiàn)標(biāo)志碼:ADOI:10.15974/j.cnki.slsdkb.2019.11.012

        福建省水利水電資源蘊(yùn)藏豐富,近年來(lái),隨著大規(guī)模水利水電基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的不斷完善,目前省內(nèi)水庫(kù)已逾3 600座,總庫(kù)容超過(guò)200億m3,水電站逾6 600座,裝機(jī)容量超過(guò)12 000 MW,規(guī)模以上水閘超過(guò)2 380座,已建堤防長(zhǎng)度也超3 500 km[1]。這些水利水電工程可有效減少自然洪澇災(zāi)害的影響,大力保障城鄉(xiāng)居民生活和農(nóng)業(yè)生產(chǎn),促進(jìn)國(guó)民經(jīng)濟(jì)可持續(xù)發(fā)展。

        隨著水利水電工程運(yùn)行時(shí)間的增加,水庫(kù)及水電站的安全鑒定需求越來(lái)越大。近年來(lái),越來(lái)越多年久失修的水電工程開(kāi)始進(jìn)入除險(xiǎn)加固階段,即使是新建水電工程,在日常運(yùn)行管理中也常遇到各種水下病險(xiǎn)隱患,如水下結(jié)構(gòu)的損壞、缺失、裂縫、老化,沖刷沖坑,金屬腐蝕等。如何檢測(cè)水下結(jié)構(gòu)和設(shè)施的運(yùn)行狀況是水電工程安全鑒定、水庫(kù)除險(xiǎn)加固、水利水電工程日常管理維護(hù)中面臨的重要課題。

        傳統(tǒng)水下檢查作業(yè)由潛水員下水檢查完成,該法效率低、危險(xiǎn)系數(shù)高且局限性大。目前,國(guó)內(nèi)外水下建筑物檢查方法以采取水下機(jī)器人檢查為主、潛水員檢查為輔的策略,該法效率較高且安全可靠。21世紀(jì)初,水下機(jī)器人在我國(guó)水利水電工程中逐漸得到應(yīng)用,如望虞河望亭水利樞紐工作閘門(mén)水下檢查[1]、阿海水電站1號(hào)機(jī)進(jìn)水口檢修閘門(mén)門(mén)槽水下探測(cè)[2]、三峽水利樞紐導(dǎo)流底孔封堵檢修門(mén)水下清理[3]、三渡溪水庫(kù)水下檢查[4]等。這些工程應(yīng)用案例均表明水下機(jī)器人檢查技術(shù)具有明顯優(yōu)勢(shì)。

        1 水下機(jī)器人(ROV)概述

        ROV組成結(jié)構(gòu)主要包括控制主機(jī)、臍帶連接線纜、水下潛器、輔助成像聲納以及其他附件(如機(jī)械手)?;竟ぷ髟砣缦拢孩偻ㄟ^(guò)主機(jī)控制臺(tái)手柄,控制水下潛器在空間360°無(wú)死角運(yùn)動(dòng)定位至目標(biāo)區(qū)域;②待到達(dá)目標(biāo)區(qū)域后,水下潛器中高清攝像頭經(jīng)過(guò)控制臺(tái)適當(dāng)操作,如角度控制、焦距調(diào)整、輔助光源光強(qiáng)調(diào)整等,將實(shí)時(shí)水下視頻與聲納成像傳輸至主機(jī),并顯示在屏上,同時(shí)上傳圖像信息至筆記本電腦;③分析視頻頭像、聲納頭像信息水下檢查結(jié)果以及有用影像資料。

        2 ROV技術(shù)特點(diǎn)

        按照與母船之間有無(wú)臍帶纜連接的原則,將水下機(jī)器人分為兩種:①有纜水下機(jī)器人即ROV,遙控式水下機(jī)器人通過(guò)臍帶線纜從水面單元獲得充足動(dòng)力和穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳輸,作業(yè)時(shí)間不受限制,可搭載多種設(shè)備儀器;②無(wú)纜水下機(jī)器人即AUV,依靠自身攜帶動(dòng)力源航行,自主性和靈活性更高,但水下可有效作業(yè)時(shí)間短、活動(dòng)范圍有限、通訊和智能化要求更高。本文介紹的ROV具有以下技術(shù)特點(diǎn)。

        (1)作業(yè)靈活性。ROV在水下能夠自由快速前行或后退、上浮或下潛,同時(shí)按照指令,通過(guò)自身定位系統(tǒng)在水中任意位置固定方向進(jìn)行懸停作業(yè)。而且,水下機(jī)器人下潛深度可達(dá)數(shù)百米,可根據(jù)實(shí)際工作需要配置臍帶長(zhǎng)度,基本能滿足國(guó)內(nèi)所有壩區(qū)深度的水下檢查作業(yè),這是潛水員無(wú)法替代的。

        (2)工作高效性。ROV能夠長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行水下作業(yè),按照指令快速到達(dá)指定地點(diǎn)開(kāi)展工作,大大縮短了工作時(shí)間,并提高了工作效率。而潛水員在水下作業(yè)檢查會(huì)受到工作時(shí)間、條件、環(huán)境等限制。

        (3)結(jié)果直觀性。ROV通過(guò)搭載的水下高清攝像頭、二維多波束聲納等設(shè)備,可全方位實(shí)時(shí)觀測(cè)水下建筑物檢測(cè)實(shí)況。同時(shí),圖像信息能同步存儲(chǔ)在控制平臺(tái)的電腦中,以便后期整理分析研究。

        (4)數(shù)據(jù)可靠性。在清澈的水下環(huán)境中,ROV能清晰地顯示實(shí)時(shí)圖像,如閘門(mén)門(mén)槽銹蝕,水下構(gòu)造物混凝土破壞,大壩迎水面裂縫、破損、鋼筋銹蝕等缺陷。通過(guò)定位系統(tǒng),記錄缺陷空間三維位置信息并保存。在水質(zhì)條件比較差的情況下,仍可通過(guò)自身攜帶二維多波束聲納,對(duì)檢測(cè)目標(biāo)進(jìn)行定位及辨識(shí)。

        雖然ROV具備以上優(yōu)勢(shì),但應(yīng)用實(shí)踐表明[1],使用過(guò)程中仍存在一定局限性:①無(wú)法有效應(yīng)用于水流流速快或存在漩渦、大量垃圾雜物等的復(fù)雜水體中;②當(dāng)水質(zhì)渾濁時(shí),水下高清攝像頭將失去其有效性,僅能通過(guò)聲納圖像來(lái)進(jìn)行粗略判斷,不利于詳細(xì)檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域,尤其是細(xì)部缺陷,如混凝土裂縫、破損、鋼筋銹蝕等;③ROV是有纜遙控,由于水下環(huán)境和工程結(jié)構(gòu)復(fù)雜,臍帶線纜在跟隨水下機(jī)器人進(jìn)入水下的過(guò)程中,可能會(huì)因操作不當(dāng),發(fā)生臍帶線纜纏繞、掛傷等情況;④若水下存在漁網(wǎng)或較細(xì)的線纜時(shí),可能會(huì)纏繞螺旋槳,從而造成ROV運(yùn)行故障。

        3 ROV工程應(yīng)用實(shí)例

        2013年,ROV就已應(yīng)用于福建省水利水電工程中,利用從國(guó)外引進(jìn)的Sea Botix LBV300-5型ROV(見(jiàn)圖1),對(duì)福建省仙游金鐘水庫(kù)大壩上游面板、莆田東圳水庫(kù)進(jìn)水口、晉江安平橋閘上下游以及仙游抽水蓄能上水庫(kù)面板滲漏情況進(jìn)行水下檢查作業(yè),水下觀測(cè)檢查結(jié)果良好,可提供有效的水工構(gòu)造物現(xiàn)狀信息[5]。下面簡(jiǎn)要介紹Sea Botix LBV300-5型ROV近期在幾項(xiàng)水利水電工程中的應(yīng)用實(shí)例。

        3.1 湄洲島農(nóng)村飲水安全跨海管道工程水下檢查

        3.1.1 工程簡(jiǎn)介

        湄洲島淡水資源貧乏,主要依靠外水供給,隨著人口增長(zhǎng)、游客增多,再加上原跨海管道屢受破壞,導(dǎo)致島上經(jīng)常供水不足。為此,設(shè)計(jì)了湄洲島農(nóng)村飲水安全工程實(shí)施方案。該方案由忠門(mén)半島供水管路、跨海供水管路及湄洲島供水管路3個(gè)部分組成。在湄洲大道接入原供水管道,匯入原水廠萬(wàn)噸蓄水池,供水規(guī)模為近期1.2萬(wàn)m3/d,遠(yuǎn)期2.0萬(wàn)m3/d。項(xiàng)目建成后,新建跨海供水管道為湄洲島主要供水管道,原湄洲島跨海供水管道為備用供水管道,以提高湄洲島的供水保證。忠門(mén)半島及跨海部分輸水管道采用單根DN500mm鋼絲網(wǎng)骨架塑料復(fù)合管,湄洲島陸地部分采用單根DN500mm聚乙烯(PE)管,管線總長(zhǎng)5 959.10 m。湄洲灣跨海管道總長(zhǎng)3 707.20 m,管道鋪設(shè)中心高程-16.84~9.17 m,最大水深20.0 m。

        3.1.2 水下檢查結(jié)果

        2014年,利用多功能ROV對(duì)湄洲島農(nóng)村飲水安全工程跨海管道的溝槽開(kāi)挖深度、溝槽形狀、溝槽巖石風(fēng)化程度、鋪砂覆蓋、石籠壓頂?shù)惹闆r進(jìn)行了水下檢查。結(jié)果表明: ①溝槽巖石風(fēng)化程度,巖礁段的溝槽巖石以花崗巖為主,顏色為典型的白色黑點(diǎn)為主,部分黃色,風(fēng)化程度以強(qiáng)風(fēng)化為主,部分中風(fēng)化;②通過(guò)多處樁號(hào)溝槽深度定位分析測(cè)量,平均溝槽深度均可滿足設(shè)計(jì)要求;③通過(guò)連續(xù)水下攝像和聲納掃描結(jié)果可知,溝槽開(kāi)挖較平直、邊界分明,個(gè)別處海砂略有淤積痕跡;④已埋設(shè)管道鋪砂覆蓋表面較平整,砂已覆蓋到管高度的50%;⑤石籠網(wǎng)格較完整,搭接良好,石籠內(nèi)可見(jiàn)石塊基本充滿,石籠網(wǎng)格無(wú)明顯變形或破損。

        3.2 莆田市東方紅水庫(kù)輸水涵洞工程水下檢查

        3.2.1 工程簡(jiǎn)介

        莆田市東方紅水庫(kù)是以灌溉為主,結(jié)合發(fā)電、防洪、供水等綜合利用的重要中型水庫(kù)。該工程由主壩、副壩、溢洪道、放水系統(tǒng)及壩后電站等組成。主壩為黏土心墻土石混合壩,最大壩高47.4 m,壩頂長(zhǎng)431 m,壩頂寬6.3 m,砌石防浪墻1道,高0.8 m;副壩位于左岸,系多種土質(zhì)壩,最大壩高22.9 m,壩頂長(zhǎng)182.5 m。輸水涵洞位于主壩左側(cè),長(zhǎng)161 m,鋼筋混凝土圓涵結(jié)構(gòu)直徑1.5 m,采用錐閥啟閉,設(shè)計(jì)最大輸水流量為23.6 m3/s,進(jìn)口矗立一座圓形鋼筋混凝土放水塔,高40 m,其中塔座高3 m,塔身高37 m。塔身17 m外露于主壩迎水坡,其余23 m埋入壩內(nèi)。

        3.2.2 水下檢查結(jié)果

        2015年,利用多功能ROV對(duì)莆田市東方紅水庫(kù)輸水涵洞進(jìn)行水下檢查。檢查主要內(nèi)容為進(jìn)水口攔污柵、檢修閘門(mén)、閘門(mén)槽、閘門(mén)拉桿、進(jìn)水塔內(nèi)部混凝土水下部分、輸水涵洞洞身(包括進(jìn)口漸變段、閘門(mén)槽前段、閘門(mén)槽段、下平段、轉(zhuǎn)彎段、上升段、鋼襯段、分叉口)等部位。檢查結(jié)果如下。

        (1)進(jìn)水塔塔身內(nèi)部混凝土基本完整,局部存在疏松,麻面露石,缺損形成凹槽,休息平臺(tái)底部混凝土因鋼筋銹脹引起脫落,爬梯鋼筋普遍銹蝕嚴(yán)重,在高程55 m附近發(fā)現(xiàn)斷裂性裂縫,該裂縫基本已貫通整層,影響進(jìn)水塔的塔身結(jié)構(gòu)安全。

        (2)閘門(mén)啟閉拉桿及拉桿接頭普遍銹蝕嚴(yán)重,表面銹包密集,表面銹蝕形成類似松樹(shù)皮形狀,有的部位銹坑明顯,拉桿接頭處銹蝕嚴(yán)重。

        (3)閘門(mén)門(mén)體面板、肋板普遍銹蝕嚴(yán)重,形成厚大的銹包,閘門(mén)門(mén)體與拉桿連接部位銹蝕明顯。

        (4)閘門(mén)槽基本完整,無(wú)明顯裂縫、破損等情況,閘門(mén)槽附近混凝土結(jié)構(gòu)較完整,但表面凹凸不平,閘門(mén)槽與閘門(mén)間縫隙較大,且有異物卡在頂部,影響啟閉。

        (5)洞身底板、側(cè)墻、頂拱混凝土或砌石體基本完整,未見(jiàn)明顯破損、坍陷、開(kāi)裂等缺陷,但閘前段洞身側(cè)墻或底部局部存在橫向和縱向裂縫,頂拱局部存在疏松和橫向裂縫,個(gè)別分縫處見(jiàn)不均勻沉降引起的錯(cuò)位,未見(jiàn)明顯滲漏部位。

        (6)攔污柵結(jié)構(gòu)總體完整,但框架梁、柵葉普遍銹蝕嚴(yán)重,存在明顯銹包,柵葉上附著較多垃圾。

        (7)鋼管襯砌段與混凝土襯砌段基本完整,止水結(jié)構(gòu)尚完整,止水固定環(huán)與固定螺栓普遍銹蝕,其中鋼管與混凝土間略有縫隙,止水固定環(huán)存在斷裂,止水固定螺栓銹蝕明顯,止水固定環(huán)與鋼管間縫隙略大,鋼管存在一定程度的銹蝕。

        (8)岔管的結(jié)構(gòu)完整性尚好,錐閥銹蝕較明顯。

        (9)輸水涵洞洞身總體基本完整,但閘前段洞身側(cè)墻或底部局部存在橫向裂縫和縱向裂縫,頂拱局部存在疏松和橫向裂縫,個(gè)別分縫處見(jiàn)不均勻沉降引起的錯(cuò)位;進(jìn)水塔塔身混凝土結(jié)構(gòu)存在斷裂,金屬結(jié)構(gòu)普遍銹蝕嚴(yán)重,閘門(mén)與閘門(mén)槽間有異物卡阻,影響工程安全運(yùn)行。

        3.3 霞浦縣溪西水庫(kù)大壩工程水下部位檢查

        3.3.1 工程簡(jiǎn)介

        溪西水庫(kù)工程1974年10月竣工并投入使用。1985~1986年,對(duì)土壩段迎水坡?lián)跬翂M(jìn)行加厚處理。1997年,發(fā)現(xiàn)主壩的土壩段下游擋土墻上、下排水嚴(yán)重堵塞,造成下游坡浸潤(rùn)線明顯升高,土壩體、壩基以及庫(kù)周滲漏嚴(yán)重,土壩上游坡局部塌陷,近壩庫(kù)岸局部塌方等。溪西水庫(kù)樞紐工程由主壩、兩座副壩、溢洪道、壩下左右輸水洞及壩后電站等組成。其中,主壩為漿砌石重力壩和均質(zhì)土壩相結(jié)合的壩型,最大壩高34 m,壩長(zhǎng)169.4 m;兩座副壩共計(jì)長(zhǎng)211 m,溢洪道安裝3扇10 m×5 m的鋼質(zhì)弧形閘門(mén)。水庫(kù)死水位420.8 m,相應(yīng)庫(kù)容100萬(wàn)m3,正常高水位441.60 m,相應(yīng)庫(kù)容3 514萬(wàn)m3,總庫(kù)容3 980萬(wàn)m3,調(diào)洪庫(kù)容480萬(wàn)m3。于2006年11月19日對(duì)溪西水庫(kù)大壩進(jìn)行除險(xiǎn)加固建設(shè)。

        3.3.2 水下機(jī)器人視頻檢查結(jié)果

        2016年,利用LBV300-5多功能水下機(jī)器人對(duì)霞浦縣溪西水庫(kù)進(jìn)行水下檢查,具體包括大壩右岸土壩與中間溢洪壩段接頭部位的砌石擋土墻、右岸土壩上游面砌石護(hù)坡、右岸土壩擋土墻與砌石護(hù)坡結(jié)合部位等結(jié)構(gòu),為評(píng)價(jià)水下部位的安全狀態(tài)提供了直觀的影像資料。檢查結(jié)果如下。

        (1)靠近溢洪壩段的擋土墻側(cè)面及壓頂條石砌筑基本完整、砌筑有序,多數(shù)勾縫砂漿較完整,但十幾處勾縫砂漿出現(xiàn)小范圍(20~30 cm)破損、脫落,勾縫砂漿與條石/塊石間有3~4處存在長(zhǎng)30~50 cm的短縫隙;自水深12 m以下?lián)跬翂?cè)面覆蓋較多的泥垢,水體較渾濁。

        (2)右岸土壩上游面砌石護(hù)坡為干砌塊石/毛塊石,總體基本完整,未見(jiàn)明顯的坍塌、開(kāi)裂現(xiàn)象,但局部毛塊石砌筑不夠整齊,毛塊石間的間隙較大;自水深5 m以下的塊石表面覆蓋較多泥垢,水體漸渾濁;在上游面砌石護(hù)坡水下部位的表面,未見(jiàn)鮮艷黃色泥土痕跡。

        (3)右岸土壩擋土墻與砌石護(hù)坡結(jié)合部位表面為砂漿勾縫砌塊石,總體上砌石表面基本完整,大部分坡面勾縫砂漿尚完整,局部破損缺失;水上高程438.5~440.5 m見(jiàn)上下游方向的略斜向的表面裂縫,塊石間略有張開(kāi)、錯(cuò)位現(xiàn)象,局部略有沉陷;水下高程436.5 m附近勾縫砂漿缺失明顯,塊石間略有張開(kāi)、錯(cuò)位、擠壓、邊角破裂現(xiàn)象,破碎部位范圍約25 cm×40 cm,塊石錯(cuò)位約2~3 cm;在右岸土壩擋土墻與砌石護(hù)坡結(jié)合部位表面,也未見(jiàn)鮮艷黃色泥土痕跡。

        水下聲納檢查結(jié)果表明:霞浦縣溪西水庫(kù)大壩右岸土壩砌石擋土墻及其與土壩結(jié)合部位上游面、土壩上游砌石護(hù)坡等外形輪廓基本完整,未發(fā)現(xiàn)大面積的變形、塌陷、開(kāi)裂、破損等現(xiàn)象。

        4 ROV應(yīng)用前景展望

        水下機(jī)器人可對(duì)水工結(jié)構(gòu)物如混凝土結(jié)構(gòu),金屬結(jié)構(gòu)等水下情況進(jìn)行有效觀察并實(shí)時(shí)分析,為后期安全鑒定和除險(xiǎn)加固提供直接資料,具有作業(yè)靈活、檢查高效、結(jié)果直觀和數(shù)據(jù)可靠等明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì),但在操作過(guò)程中,水下機(jī)器人仍存在復(fù)雜水環(huán)境中自身穩(wěn)定性和安全性不足的缺點(diǎn)。水下機(jī)器人的局限性,一定程度上限制了其在水利水電工程中水下復(fù)雜環(huán)境的推廣應(yīng)用。后續(xù)研究需要重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)如何實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人強(qiáng)穩(wěn)定性大范圍高清晰度視野和無(wú)臍帶線纜高智能化水下檢查活動(dòng),使得水下機(jī)器人能夠更加高效更加系統(tǒng)性開(kāi)展水下檢查工作,從而對(duì)水庫(kù)大壩安全鑒定和水下除險(xiǎn)加固,保障水庫(kù)大壩的安全,具有更重要的工程指導(dǎo)現(xiàn)實(shí)意義。

        參考文獻(xiàn):

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        (編輯:唐湘茜)

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        加強(qiáng)會(huì)計(jì)信息質(zhì)量檢查促進(jìn)會(huì)計(jì)基礎(chǔ)工作規(guī)范
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