李 婷，張 靜,2，王 姮，張 華，胡浩行，劉理想

(1.西南科技大學(xué)信息工程學(xué)院，四川綿陽(yáng) 621000；2.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院，安徽合肥 230026)

0 引言

在強(qiáng)輻照環(huán)境下的工程作業(yè)任務(wù)中，一般通過(guò)遙操作機(jī)器人上攜帶的CCD相機(jī)獲取現(xiàn)場(chǎng)視頻或圖像信息。清晰的現(xiàn)場(chǎng)視頻圖像可保障作業(yè)任務(wù)高效地完成。然而，CCD相機(jī)在強(qiáng)輻照環(huán)境下受到高能粒子影響后，產(chǎn)生的輻照損傷效應(yīng)[1]會(huì)導(dǎo)致獲取的視頻信息含有嚴(yán)重的污染噪聲，極大地影響了作業(yè)效率。因此圖像去噪工作至關(guān)重要。傳統(tǒng)的去噪算法如中值濾波算法、曲波變換和小波變換法等對(duì)去除圖像中的高斯噪聲效果良好，但對(duì)于輻照環(huán)境下受污染圖像去噪受到了限制[2]。由于輻照?qǐng)D像的噪聲具有復(fù)雜性，傳統(tǒng)的噪聲處理方法在改善圖像質(zhì)量的同時(shí)也使得很多細(xì)節(jié)信息如物體邊緣變得模糊，反而使圖像質(zhì)量降低[3]。目前，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為一種典型的深度學(xué)習(xí)方法，具有自動(dòng)提取圖像特征、權(quán)值共享等優(yōu)良特性，在圖像去噪領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[4]。Divakar N等人提出了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的圖像盲去噪模型，不需要先驗(yàn)信息，輸入為含噪圖像，輸出為清晰圖像[5]。但是大多數(shù)用于圖像去噪的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層數(shù)都比較多，這會(huì)導(dǎo)致模型涉及大量的參數(shù)，計(jì)算成本很高，耗時(shí)長(zhǎng)。He K等人提出了深度殘差學(xué)習(xí)，減少了對(duì)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練時(shí)間的同時(shí)，也解決了網(wǎng)絡(luò)層數(shù)過(guò)多難以訓(xùn)練等問(wèn)題[6]。同時(shí)，殘差學(xué)習(xí)在圖像處理方面可靠性也得到了驗(yàn)證[7-8]。本文將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)引入到圖像去噪中，提出了一種基于深度殘差網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)輻照?qǐng)D像去噪模型。該網(wǎng)絡(luò)在降低輻照噪聲的同時(shí)能較好地保持圖像細(xì)節(jié)。

1 CNN去噪原理

圖像去噪的目標(biāo)是給定一組噪聲圖像和干凈圖像組成的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，CNN能自主學(xué)習(xí)噪聲圖像到干凈圖像的映射。CNN輸入二維圖像，卷積層通過(guò)滑動(dòng)窗口的形式提取和映射圖像的細(xì)節(jié)特征。特征提取時(shí)，前一層的特征圖與可訓(xùn)練的濾波器進(jìn)行卷積來(lái)提取圖像信息特征，然后通過(guò)激活函數(shù)生成特征圖。將提取到的特征圖在更高層進(jìn)行組合得到全局特征。通常，設(shè)置不同的濾波器對(duì)同一特征圖進(jìn)行卷積能得到不同的特征表達(dá)，進(jìn)而達(dá)到提取特征的目的。一般地，可用如下公式表示卷積操作：

(1)

2 基于深度殘差網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)輻照?qǐng)D像去噪

2.1 殘差學(xué)習(xí)和批歸一化算法

網(wǎng)絡(luò)深度的增加帶來(lái)的主要問(wèn)題是梯度消失和梯度爆炸。在CNN中引入殘差學(xué)習(xí)策略能很好地解決CNN隨深度增加帶來(lái)的網(wǎng)絡(luò)退化問(wèn)題[6]。圖1為普通網(wǎng)絡(luò)與殘差網(wǎng)絡(luò)傳遞過(guò)程對(duì)比。假設(shè)最優(yōu)解映射H(x)=x。對(duì)于普通網(wǎng)絡(luò)，直接擬合H(x)=x表示最優(yōu)解映射。但是在殘差網(wǎng)絡(luò)中，對(duì)于任意堆疊的兩層網(wǎng)絡(luò)，需找到一個(gè)映射H(x)對(duì)應(yīng)的殘差元。這里是指映射H(x)和x的差值，即F(x)=H(x)-x。此時(shí)最優(yōu)解映射為

H(x)=F(x)+x

式中：F(x)為殘差映射；x為輸入信號(hào)。

圖1 普通網(wǎng)絡(luò)與殘差網(wǎng)絡(luò)傳遞過(guò)程對(duì)比

當(dāng)F(x)無(wú)限接近于0時(shí)，即完成了最優(yōu)解映射H(x)=x。采用相同的卷積層擬合出F(x)比H(x)更容易。

在深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的過(guò)程中，各層的輸入分布會(huì)隨著前一層的參數(shù)變化而變化。這將會(huì)直接影響神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的收斂速度和穩(wěn)定性。為了減少數(shù)據(jù)分布變化，本文通過(guò)使用批歸一化算法來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題[9]。

批歸一化算法主要的思想是變換重構(gòu)。假設(shè)某一批次輸入數(shù)據(jù)的集合為{t1,…,tm}，其中，數(shù)據(jù)的數(shù)量為m。樣本進(jìn)行歸一化后輸出數(shù)據(jù)集合為{I1,…,Im}。這里引入2個(gè)可學(xué)習(xí)的重構(gòu)參數(shù)λ和μ。 為了讓網(wǎng)絡(luò)可以學(xué)習(xí)恢復(fù)出原始網(wǎng)絡(luò)需要學(xué)習(xí)的特征分布，因此構(gòu)建公式：Im=λtm+μ。算法步驟如下：

Step1：計(jì)算輸入數(shù)據(jù)均值：

(2)

Step2：計(jì)算輸入數(shù)據(jù)方差：

(3)

Step3：對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化：

(4)

式中ε為防止方差為0時(shí)設(shè)置一個(gè)常量，一般取接近于0的數(shù)。

Step4：訓(xùn)練參數(shù)λ和μ：

(5)

2.2 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

圖像去噪過(guò)程中，輻照噪聲圖像y(x)為整個(gè)網(wǎng)絡(luò)模型的輸入，然后通過(guò)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練得到殘差噪聲圖像S(x)。最后間接地獲得映射，整個(gè)過(guò)程可以表示為

X(x)=y(x)-S(x)

式中X(x)為經(jīng)過(guò)訓(xùn)練間接得到的去噪圖片。

本文的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2所示。該網(wǎng)絡(luò)是基于經(jīng)典的VGG網(wǎng)絡(luò)模型修改而得[10]。本文在原VGG網(wǎng)絡(luò)上增加了網(wǎng)絡(luò)層數(shù)，去掉了池化層和全連接層。因?yàn)槌鼗瘜涌赡軐?dǎo)致圖像丟失一些細(xì)節(jié)信息，不利于圖像恢復(fù)；而全連接層的作用是主要實(shí)現(xiàn)分類(lèi)，不適合圖像去噪。

圖2 深度殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

該網(wǎng)絡(luò)是由20層具有殘差結(jié)構(gòu)的級(jí)聯(lián)卷積層組成。為有效防止網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練過(guò)程中梯度消失等問(wèn)題，網(wǎng)絡(luò)需設(shè)置殘差連接。在殘差結(jié)構(gòu)中，首先在模型所有殘差塊外加一個(gè)短連接支路，稱為第一級(jí)短連接支路；然后在第一級(jí)短連接支路設(shè)置了4個(gè)相同的殘差塊，且每個(gè)殘差塊均由4個(gè)卷積層和1個(gè)短連接組成。圖3為殘差塊結(jié)構(gòu)。

圖3 殘差塊結(jié)構(gòu)

為了確保輸入圖像和輸出圖像大小一致，采用了Padding=same的填充方式。該網(wǎng)絡(luò)有3種卷積方式，分別如下：

(1)卷積+relu層:輸入的噪聲圖像經(jīng)過(guò)第1層的特征提取后用修正線性單元激活函數(shù)(ReLU)進(jìn)行激活。這里特征提取的卷積核為3*3*1。

(2)卷積+批歸一化+relu層：該卷積方式在第2到第19層。在卷積層和relu層之間添加了批歸一化算法，是為了對(duì)每次前向傳播的過(guò)程中對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行正態(tài)分布的歸一化調(diào)整。卷積核大小為3*3*64。

(3)卷積層：這一層作為整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的輸出，卷積核大小為3*3*64。

2.3 網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練及評(píng)價(jià)指標(biāo)

由于圖像去噪的目的是得到與真實(shí)干凈圖像盡可能相近的圖像。這里采用期望殘差噪聲圖像與來(lái)自噪聲輸入的估計(jì)殘差圖像之間的平均均方誤差作為損失函數(shù)來(lái)學(xué)習(xí)可訓(xùn)練參數(shù)。對(duì)于整個(gè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)學(xué)習(xí)噪聲圖像得到的代價(jià)函數(shù)為

(6)

式中：N為每個(gè)訓(xùn)練批次的樣本數(shù)量；S(ym；θ)為期望的殘差噪聲圖像；ym-Xm為經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)后生成的殘差噪聲圖像。

代價(jià)函數(shù)值越小，去噪效果越好。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

3.1 訓(xùn)練數(shù)據(jù)及實(shí)驗(yàn)環(huán)境

實(shí)驗(yàn)采用小批量梯度下降法訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)。實(shí)驗(yàn)中Mini-batch大小為128，epoch設(shè)置為50；在這50個(gè)迭代次數(shù)中，學(xué)習(xí)率從10-1到10-3呈指數(shù)衰減。本實(shí)驗(yàn)使用Opencv庫(kù)進(jìn)行圖像處理，采用Tensorflow深度學(xué)習(xí)框架訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)，均用python語(yǔ)言編寫(xiě)。實(shí)驗(yàn)仿真的計(jì)算機(jī)配置為2顆intel(R)Xeon(R)E5-2620 V4CPU@2.10 GHz,GPU為2塊NVIDIA TITAN Xp，運(yùn)行內(nèi)存為64 GB。本文實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭載的操作系統(tǒng)為64位Ubuntu16.04.2LTS，同時(shí)使用Anaconda3集成開(kāi)發(fā)工具。

3.2 強(qiáng)輻照?qǐng)D像去噪實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)來(lái)源于某輻照廠60Co耐輻照性能測(cè)試時(shí)CCD相機(jī)采集的現(xiàn)場(chǎng)圖像。其中，CCD相機(jī)所處位置檢測(cè)到的γ射線輻射強(qiáng)度約為80 Gy/h、累積輻照為100 Gy。訓(xùn)練樣本選取大小均為960 pixel×576 pixel的500張的強(qiáng)輻照噪聲圖像和500張無(wú)噪聲圖像。由于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練需要大量的數(shù)據(jù)樣本，為了提高模型的泛化能力，本文采用數(shù)據(jù)擴(kuò)增的方式對(duì)樣本集進(jìn)行擴(kuò)增。即對(duì)數(shù)據(jù)集中的圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換和上下翻轉(zhuǎn)，最終得到的2 000幅圖像作為實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。

實(shí)驗(yàn)選取了3個(gè)標(biāo)準(zhǔn)灰度強(qiáng)輻照噪聲圖像(全景、局部1、局部2)為例說(shuō)明本文算法的去噪效果。利用已訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)圖像進(jìn)行測(cè)試處理，并與當(dāng)前去噪效果良好的BM3D算法、WNNM算法及TNRD算法進(jìn)行對(duì)比測(cè)試。表1給出了4種算法處理輻照噪聲圖像后的PSNR值?？梢钥闯觯疚乃惴ㄈピ牒蟮腜SNR均高于其他算法的0.33～1.27 dB。其中，全景圖像使用本文算法后提高了13.10 dB；局部1圖像使用本文算法后提高了12.60 dB；局部2圖像使用本文算法后提高了9.31 dB。

表1 輻照?qǐng)D像去噪PSNR值 dB

圖4為3個(gè)輻照噪聲圖像使用4種算法去噪效果直觀圖。觀察局部圖像細(xì)節(jié)可以發(fā)現(xiàn)，4種去噪算法均能有效提高輻照噪聲圖像的質(zhì)量。其中，BM3D算法和WNNM算法雖然去除了噪聲，但是圖像的邊緣細(xì)節(jié)部分已經(jīng)模糊；TRND效果次之；本文算法去噪圖像輪廓清晰，紋理細(xì)節(jié)保留更加完整。

3.3 模擬噪聲實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證該網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)適應(yīng)性，還進(jìn)行了一個(gè)盲高斯去噪實(shí)驗(yàn)來(lái)進(jìn)一步驗(yàn)證該網(wǎng)絡(luò)的去噪能力。對(duì)選擇的30張輻照環(huán)境下低噪聲圖像分別添加標(biāo)準(zhǔn)差為25、50和75的高斯白噪聲進(jìn)行去噪。并與當(dāng)前去噪效果良好的BM3D算法、WNNM算法及TNRD算法進(jìn)行對(duì)比測(cè)試，如表2所示。可以看出，當(dāng)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差為25時(shí)，本文方法去噪后的PSNR均高出其他算法0.53～0.88 dB；當(dāng)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差為50時(shí)，本文方法去噪后的PSNR均高出其他算法0.46～0.69 dB；對(duì)于3種噪聲程度不同的圖像，本文算法去噪后得到的PSNR均最高，說(shuō)明有更好的圖像去噪能力。

圖4 4種算法去噪效果對(duì)比

表2 不同噪聲級(jí)別時(shí)4種算法PSNR結(jié)果 dB

在視覺(jué)可視化方面，圖5為灰度魚(yú)眼圖像添加標(biāo)準(zhǔn)差為50的高斯白噪聲環(huán)境下，與BM3D、WNNM和TNRD算法進(jìn)行對(duì)比的主觀去噪效果圖?？梢钥闯?，本文的算法結(jié)果明顯優(yōu)于其他3種算法，去噪的圖像更清晰，邊緣細(xì)節(jié)保留的得更完整。

3.4 運(yùn)行時(shí)間實(shí)驗(yàn)

除了視覺(jué)質(zhì)量之外，圖像去噪的另一個(gè)重要方面是測(cè)試運(yùn)行時(shí)間。表3為測(cè)試核環(huán)境下魚(yú)眼圖像、局部1圖像和全景圖像使用不同算法的整體去噪時(shí)間對(duì)比結(jié)果。可以看出，本文算法去噪時(shí)間最短，對(duì)比TNRD算法，計(jì)算耗時(shí)降低了約1/5，計(jì)算效率明顯提升。

表3 4種算法去噪時(shí)間對(duì)比 s

綜合以上實(shí)驗(yàn)可以得到，本文算法具有更好的去噪效果，不僅有很好的主觀去噪結(jié)果，還降低了去噪的時(shí)間復(fù)雜度，提高了去噪效率。同時(shí)，算法克服了大多數(shù)算法強(qiáng)輻照環(huán)境下適應(yīng)性差的缺點(diǎn)，在未獲取測(cè)試圖像噪聲先驗(yàn)的情況，也能自適應(yīng)去噪。

(a)原始圖像

(b)噪聲圖像

(c)BM3D算法

(d)WNNM算法

(e)TNRD算法

(f)本文算法

4 結(jié)束語(yǔ)

本文將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入強(qiáng)輻照?qǐng)D像去噪任務(wù)中，提出了基于深度殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的圖像去噪方法。該方法將殘差學(xué)習(xí)和批歸一化算法引入到深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，降低了網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練難度，提高了訓(xùn)練速度和性能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提方法在主觀視覺(jué)和客觀評(píng)價(jià)指標(biāo)上均優(yōu)于其他方法，算法的適應(yīng)性也得到了提高，且該算法不局限于強(qiáng)輻照?qǐng)D像去噪，對(duì)盲高斯噪聲圖像去噪也具有適用性。