覃秀鳳

（廣西職業(yè)技術(shù)學(xué)院，廣西 南寧 530026）

冶金行業(yè)隨著國家科學(xué)技術(shù)的進步，也發(fā)生這十分巨大的改變，冶金企業(yè)也在各方面都要求要有新的進步。越來越多的冶金企業(yè)都希望能夠最大程度上的獲得更多的利益，但是隨著新一輪的市場經(jīng)濟的激烈大競爭，使得冶金企業(yè)開始逐漸開始進行新方向的研究，也就是冶金企業(yè)AGV小車精準定位送料方法的研究，以求實現(xiàn)在材料的運輸方面實現(xiàn)最精準的方式方法，不僅能夠降低成本，還能夠更加精準的實現(xiàn)物資的運送，這也是冶金企業(yè)提高生產(chǎn)效率。冶金企業(yè)通過AGV小車實現(xiàn)精準定位來進行送料搬運，這已經(jīng)算是整個冶金企業(yè)發(fā)展的重中之重，冶金企業(yè)在進行AGV物資運送時，需要進行合理的規(guī)劃，只有這樣才能實現(xiàn)最大程度上的獲取應(yīng)得利益。

1 基于霍爾傳感器AGV小車精準定位送料方法

1.1 AGV導(dǎo)引與定位系統(tǒng)

基于霍爾傳感器AGV小車精準定位送料方法其實就是對霍爾效應(yīng)的利用，在此基礎(chǔ)上進行定位，實現(xiàn)物料在進行運送的時候足夠的精準。將霍爾傳感器與AGV緊密結(jié)合在一起，一旦上AGV與物料相結(jié)合之時，霍爾傳感器就能夠立刻感應(yīng)到區(qū)域的磁通量[1]，并且能夠與電壓的變化時刻保持同步變化，并且企業(yè)能夠通過電壓的變化來確定AGV小車的具體位置，能夠?qū)ζ溥M行精準的操控，定位系統(tǒng)如圖1所示。用A/D轉(zhuǎn)換器進行轉(zhuǎn)換，緊接著將信息進行微機處理，這就能夠?qū)崿F(xiàn)AGV導(dǎo)引的小車實現(xiàn)精準定位送料?；魻栐?、電路分析以及A/D轉(zhuǎn)換器在具體運轉(zhuǎn)時的數(shù)據(jù)相對應(yīng)[2]，利用四個小車的實驗做出對比分析，具體數(shù)據(jù)如表1所示。

圖1 定位系統(tǒng)信息

表1 定位系統(tǒng)分析圖譜信息

1.2 基于霍爾傳感器插值多項式方法

在實現(xiàn)AGV導(dǎo)引與定位系統(tǒng)相結(jié)合的基礎(chǔ)上，利用基于霍爾傳感器插值多項式方法，然后實現(xiàn)整體相關(guān)數(shù)據(jù)的采集，選擇一個恰當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)點，并在此基礎(chǔ)上建立適當(dāng)?shù)碾妷阂约皩?yīng)距離之間的關(guān)系，從而實現(xiàn)穩(wěn)定性比較強的一種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換形式，相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)論如圖2所示。圖2中將冶金企業(yè)AGV小車精準定位電壓距離關(guān)系進行對比分析。

圖2 冶金企業(yè)AGV小車精準定位電壓距離關(guān)系圖

該定位系統(tǒng)能夠?qū)GV小車精準定位，通過調(diào)理電路能將霍爾傳感器當(dāng)中的信號準確的處理，然后再將處理過的信息利

將AGV小車的相關(guān)任務(wù)的調(diào)度進行一個合適的調(diào)整，并將其分為兩種模式，一個是靜態(tài)形式，另一個則是動態(tài)模式。靜態(tài)的小車運送模式也就是一種固定的運送路線，在這種特定的路線之下整個控制系統(tǒng)也就顯得十分簡單。相對應(yīng)的動態(tài)的運送系統(tǒng)就是講整個AGV小車變成一個系統(tǒng)[3]，在整個網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)當(dāng)中傳送物資，但是運送時可以是一個或者多個小車共同運作，形成一個具體運作路線。系統(tǒng)路線的規(guī)劃隨著科技的不斷的進步發(fā)展，AGV系統(tǒng)已經(jīng)算是一個企業(yè)運作的主流系統(tǒng)發(fā)展方向，但是具體運作如下所示。

步驟一：將多個AGV系統(tǒng)結(jié)合在一起，完整的分布在曾哥工作區(qū)域，不僅能夠最大程度上提高資源利用的效率，還能夠幫助整個冶金企業(yè)物資的運轉(zhuǎn)速度。

步驟二：實現(xiàn)整個系統(tǒng)的控制，將多個AGV系統(tǒng)進行科學(xué)的分解，分解成不同的小任務(wù)，將這些任務(wù)進行同一時段的推進，不僅能夠縮短整個系統(tǒng)的運作時間，還能夠使得整個路徑的規(guī)劃變得更加合理。

步驟三：進一步實現(xiàn)AGV小車物資運作的統(tǒng)籌規(guī)劃，進行最大程度上的調(diào)度，減少可能會出現(xiàn)的沖突，最大程度上減少因等待而產(chǎn)生的資源上的浪費[4]。

步驟四：多AGV小車運送系統(tǒng)與單個AGV小車運動系統(tǒng)相結(jié)合，促進小車間的任務(wù)的完成，最大程度上提高AGV小車運送系統(tǒng)的可靠性，加強對整個小車之間的管理，減少其沖突性以及彼此之間在任務(wù)上的分配。更加精準的實現(xiàn)小車的信息的流通性，將不同的用戶都能夠完整的納入自己的運作的過程當(dāng)中。

2 實驗論證分析

為保證本文提出的冶金企業(yè)AGV小車精準定位送料方法的可利用性，進行實驗論證，實驗論證采用相同冶金企業(yè)AGV小車的物資運送的定位系統(tǒng)進行實驗論證。為了最大程度上證明實驗的真實性[5]，對每一次數(shù)據(jù)的記錄都進行嚴格的把控，并進行嚴謹?shù)挠涗??；诨魻杺鞲衅鞑逯刀囗検椒椒ň唧w的數(shù)據(jù)分析如表2所示，將多個多AGV小車運送系統(tǒng)與單個AGV小車運送系統(tǒng)結(jié)合數(shù)據(jù)相結(jié)合，可得出相應(yīng)的結(jié)論。

表2 基于霍爾傳感器插值多項式方法信息對比表

本文提出的冶金企業(yè)AGV小車精準定位送料方法的準確率相對來說是比較高的，整個方法具有十分明顯的優(yōu)勢，冶金企業(yè)想要獲得AGV小車的精準定位送料，就必須要采取合適的多個AGV與單個AGV的結(jié)合力度，在此基礎(chǔ)上進行更加精準的定位系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)，最終實現(xiàn)冶金企業(yè)期望達到的AGV小車精準定位送料的最新方法的研究，達到企業(yè)追求的利益上的最大化。

3 結(jié)束語

本文對冶金企業(yè)AGV小車精準定位送料方法研究進行分析，以基于霍爾傳感器AGV小車精準定位送料方法入手，從AGV導(dǎo)引與定位系統(tǒng)以及基于霍爾傳感器的插值多項式兩方面來進行論證，實現(xiàn)本文設(shè)計。實驗論證表明，本文設(shè)計的方法具備極高的有效性。希望本文的研究能夠為冶金企業(yè)AGV小車精準定位送料方法研究提供理論依據(jù)。