金聰，夏張潤，張闖，查鮮艷，汪智求

（湖北大學(xué)知行學(xué)院機電工程系，湖北 武漢 430011）

在水果收獲期間中，由采摘果實所耗費的勞動力占整個生產(chǎn)期間的50%～70%。為了節(jié)約人力物力，提高果農(nóng)的經(jīng)濟效益，開展采摘器械的研究有重要的意義。針對水果采摘存在的眾多問題，我們提出了一種新型的電動伸縮式水果采摘器，旨在通過機械傳動和電路控制等，使水果采摘的過程連續(xù)且高效，同時也可以有效地解決目前水果采摘作業(yè)中存在的效率低、采摘人員高空作業(yè)時人身安全得不到保障等問題，進(jìn)而節(jié)約采摘成本，提高采摘效率。因此，對于本產(chǎn)品的研究就具有十分重要的實用價值。

1 產(chǎn)品整體概述

本產(chǎn)品是一種可以讓采摘人員站在地面上采摘水果的裝置。在設(shè)計的最初時候，針對整體的布局和工位提出了合理的方案，對其重點考慮其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性能及綜合安全性能。

該采摘裝置主要由伸縮、采摘，收集三個環(huán)節(jié)組成。伸縮環(huán)節(jié)由電動機提供動力，通過一系列機械傳動結(jié)構(gòu)，自動完成裝置的伸縮。采摘環(huán)節(jié)的伸縮是通過桿的升降，來模仿拉扯過程實現(xiàn)的。至于收集環(huán)節(jié)，在采摘裝置的下端有一根軟管，在刀具將水果摘下后，采摘下的水果將通過軟管的引導(dǎo)，進(jìn)入到收集盒里，從而實現(xiàn)水果的收集。該產(chǎn)品的裝配圖，如圖1所示。該產(chǎn)品的Pro/E三維建模的樣機模型如圖2所示。

具體的實施過程為：蓄電池通過導(dǎo)線為電機提供電能，電機與驅(qū)動軸之間通過聯(lián)軸器連接，驅(qū)動軸插入機架底部且驅(qū)動軸上裝有驅(qū)動輪，從動軸位于機架的上部，從動軸上裝有同步輪，同步帶套在同步輪與驅(qū)動輪上，從動軸上還設(shè)有齒輪，齒輪與齒條相嚙合，齒輪轉(zhuǎn)動時，可帶動齒條在機架上上下滑動，齒條的頂端設(shè)有采摘水果的刀具，從而將水果采摘下來。

2 伸縮桿的有限元分析

圖1 水果采摘器CAD裝配圖

圖2 樣機模型

伸縮桿在工作過程中要承受來自自身的重力和采摘裝置的重力，還有采摘水果時水果掉落在采摘裝置里所承受的重力，其力學(xué)性能將影響伸縮桿的工作可靠性和穩(wěn)定性。伸縮桿的變形和折斷時失效的主要原因，為了更好地對模型進(jìn)行高效率分析，以簡化模型，提高分析效率，將以下幾個步驟對伸縮桿進(jìn)行有限元分析：

（1）經(jīng)過初步計算，得出具體數(shù)據(jù)。

（2）伸縮桿的受力分析和幾何模型的建立。新型電動伸縮式水果采摘器的伸縮桿尺寸為1200mm，本文利用Proe5.0軟件建立伸縮桿的三維模型，為了節(jié)省有限元分析時間，對伸縮桿模型中分析影響不重要的幾何因素進(jìn)行了簡化。簡化后的幾何模型如圖3所示。

（3）定義材料特征及參數(shù)。

（4）網(wǎng)格劃分。

（5）應(yīng)力分析和模型云圖。

產(chǎn)品的主體結(jié)構(gòu)是伸縮裝置，它起著支撐、固定以及間接采摘的作用。因此，主要任務(wù)是對伸縮裝

圖3 簡化后的模型圖

置進(jìn)行有限元分析，通過對其的研究分析，可以檢驗出該裝置能否正常工作。

在進(jìn)行實驗前，需對以下幾點進(jìn)行說明：

（1）本項目組在檢測的過程中使用的繪圖軟件是Pro/E 5.0，通過其對該裝置進(jìn)行三維建模以及分析。

（2）為了方便檢驗分析，本項目組將測試裝置的主體簡化成了桿狀的模型。

下面是具體實驗調(diào)試的步驟：

（1）建立模型。啟動Pro/E,進(jìn)入操作界面。根據(jù)所提供的數(shù)據(jù)，繪制出桿狀模型。

（2）分析模型。點擊應(yīng)用程序，進(jìn)入Mechanica模塊。之后我們開始定義材料，點擊屬性，選擇材料選項，在材料選擇界面中，選擇steel材料。下面將進(jìn)行材料分配，點擊屬性，選擇材料分配選項，進(jìn)行分配。然后在實體的下底面加上位移約束，在實體的上端面加上負(fù)載，壓力值設(shè)為0.5MPa。接下來，我們開始創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)，點擊創(chuàng)建，進(jìn)入界面后，再點擊創(chuàng)建，之后關(guān)閉，點擊是，這樣網(wǎng)絡(luò)就創(chuàng)建完畢了。然后，點擊Mechanica分析/研究，新建靜態(tài)分析，點擊確定，之后選擇開始運行。運行結(jié)束后，查詢結(jié)果，結(jié)構(gòu)分析到此結(jié)束，見圖4～6。

3 結(jié)語

利用Por/E三維建模軟件對主要受力部位伸縮桿進(jìn)行了靜態(tài)分析。改新型電動伸縮式水果采摘器伸縮桿的設(shè)計滿足了所需的強度要求，伸縮桿的應(yīng)力和應(yīng)變云圖能夠直接客觀地反映出伸縮桿的變形情況。分析結(jié)構(gòu)表明，伸縮桿結(jié)構(gòu)設(shè)計的大部分區(qū)域的安全系數(shù)均很大，其剛度能保證在采摘過程中的安全性。此分析結(jié)構(gòu)為新型電動伸縮式水果采摘器的伸縮桿結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了提論依據(jù)。

圖4 參數(shù)圖

圖5 參數(shù)圖

圖6 分析結(jié)果圖

新型電動伸縮式水果采摘器實驗成功，對于采摘人員來說，省時省力，提高了工作效率，并且該裝置讓采摘人員在地面工作，有效地避免了工作人員高空作業(yè)的危險。同時，該裝置不再僅僅局限于采摘一種水果，節(jié)約了采摘成本。在采摘的同時，對周圍的環(huán)境沒有污染、對果樹并未造成直接的傷害，有效地保護(hù)了果園的生態(tài)系統(tǒng)以及來年的經(jīng)濟收益。