張俊華，黃良偉

（湖北工業(yè)大學(xué) 機(jī)電研究設(shè)計院，武漢 430068）

0 引言

在自動化產(chǎn)業(yè)中，汽車行業(yè)可以說是整個行業(yè)的標(biāo)桿。據(jù)2016年西門子公司提出的汽車數(shù)字化和自動化評估模型，對國內(nèi)9家汽車產(chǎn)業(yè)進(jìn)行綜合評估得出整車行業(yè)自動化水平平均均值為3.462，即處于工業(yè)3.4階段。80%以上的工序在整車生產(chǎn)上已經(jīng)實現(xiàn)了自動化，但裝配的自動化水平依舊比較很低，雖有各種類型的裝配線，但大部分的裝配作業(yè)依舊靠手工完成。減震器壓裝機(jī)是完成減震器總成的裝配設(shè)備，實現(xiàn)彈簧自動壓縮和軸端螺母自動擰緊。因壓縮彈簧有規(guī)定的長度需求，需要動力裝置提供較大的壓力來壓縮彈簧。傳統(tǒng)上的設(shè)計多以液壓系統(tǒng)作為動力裝置，能夠提供較大的壓緊力，結(jié)合液壓傳動技術(shù)，完全能夠?qū)崿F(xiàn)行程可控[1]。但液壓裝置存在技術(shù)要求較高、體積和重量較大、工作時的噪聲較大且精度不易控制等缺點(diǎn)。其次，減震器的軸端螺母多以人工手持氣壓風(fēng)槍擰緊，工作量較大，作業(yè)危險系數(shù)高，大大降低了生產(chǎn)效率和安全生產(chǎn)系數(shù)。

本著綠色、安全、柔性生產(chǎn)的設(shè)計理念，結(jié)合成熟的氣壓傳動技術(shù)、自動控制技術(shù)、自動擰緊技術(shù)、檢測技術(shù)等手段，該設(shè)計在傳統(tǒng)壓裝機(jī)系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)。以PLC為控制核心，通過邏輯控制指令實現(xiàn)機(jī)械動動作和電氣信號的檢測與傳遞，以顯示界面為介質(zhì)實現(xiàn)人機(jī)交互，對減震器壓裝的整個過程進(jìn)行實時監(jiān)控和數(shù)據(jù)反饋，切實解決在傳統(tǒng)生產(chǎn)中存在的問題。

1 系統(tǒng)分析

減震器壓裝系統(tǒng)主要由機(jī)械系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)等部分組成。其設(shè)計原理圖如圖1所示。

圖1 設(shè)計原理圖

減震器壓裝機(jī)的具體系統(tǒng)組成[2]機(jī)體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、自動擰緊系統(tǒng)、減震器定位機(jī)構(gòu)、減震器彈簧壓緊機(jī)構(gòu)、彈簧定位機(jī)構(gòu)、控制電柜、安全光柵等。為了實際操作方便，并引入了觸摸屏和計算機(jī)相結(jié)合的操作方式。其系統(tǒng)具體組成如圖2所示。

圖2 壓裝機(jī)系統(tǒng)組成

在整個系統(tǒng)組成中，伺服驅(qū)動系統(tǒng)為彈簧壓縮提供壓緊力，與彈簧壓緊機(jī)構(gòu)相連；自動擰緊系統(tǒng)（采用扭矩-轉(zhuǎn)角擰緊方式）為螺母擰緊提供預(yù)緊力，擰緊力矩和角度以二進(jìn)制編碼數(shù)據(jù)形式輸出；檢測系統(tǒng)的功能是檢測壓緊機(jī)構(gòu)的行程是否到位，自鎖螺母擰緊力矩是否合格，各氣缸是否到位等等，一旦出現(xiàn)異常會立即啟動故障報警。

2 伺服驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計

伺服驅(qū)動系統(tǒng)主要包括伺服電機(jī)、減速機(jī)、滑軌、滾珠絲桿和滑臺等。減速機(jī)將伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩成比例放大傳遞給滾珠絲杠，滾珠絲杠的直線運(yùn)動帶動壓緊機(jī)構(gòu)下壓彈簧。為滿足高精度壓裝定位控制和系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量匹配的必要要求，伺服系統(tǒng)設(shè)計采用三菱MR-JE系列AC伺服，通過指令脈沖驅(qū)動伺服電機(jī)正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)壓緊機(jī)構(gòu)的壓裝和復(fù)位動作。MR-JE系列伺服具有以下特點(diǎn)：1）可進(jìn)行一鍵式調(diào)諧，無需電腦即完成伺服調(diào)整；2）瞬停耐量增大，減少了瞬停造成的停機(jī)損耗；3）配有131072pulses/rev增量編碼器，提高設(shè)備高精度化；4）支持指令脈沖和數(shù)字量輸入輸出對應(yīng)漏型和源型兩種配線。

由于彈簧壓縮過程中所需的壓緊力較大，所以硬件設(shè)計選用較大功率HG-SN202BJ-S100型號的伺服電機(jī)和MR-JE-200A型號的伺服放大器。伺服電機(jī)的配線電路圖如圖3所示。

3 控制系統(tǒng)分析

3.1 壓裝機(jī)對控制系統(tǒng)的功能要求

為能夠直觀的反映減震器從零部件裝配到總成過程中的動態(tài)數(shù)據(jù)，保障減震器安全高效的生產(chǎn)，壓裝機(jī)對控制系統(tǒng)有極高的要求[3]：

1）壓裝機(jī)的數(shù)據(jù)檢測

壓裝機(jī)本體及其連帶的輔助設(shè)備檢測點(diǎn)及報警參數(shù)有：減震器型號、供氣氣壓、夾緊氣缸動作、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速、壓裝起點(diǎn)和止點(diǎn)、彈簧壓緊力、傳動氣缸動作、換型氣缸動作、擰緊力矩等。

2）壓裝機(jī)的邏輯控制

減震器壓裝機(jī)的邏輯控制分為：啟動、聯(lián)鎖、停車、報警四個部分。操作方式分手動、自動模式，手動模式時的啟停不受自動模式啟停的控制。自動模式時，可實現(xiàn)動作連鎖；手動模式下，人工可實現(xiàn)原點(diǎn)至止點(diǎn)的動作操作。壓裝機(jī)要自動識別減震器型號，同時自動擰緊系統(tǒng)自動切換至設(shè)定力矩值，并且兩個擰緊軸可實現(xiàn)單獨(dú)控制。若螺母擰緊結(jié)果不合格，則自動進(jìn)行第二次擰緊，再不合格則異常報警，并保證壓縮機(jī)構(gòu)不能上升或者繼續(xù)壓縮。減震器總成完成后，要有一鍵釋放，各機(jī)構(gòu)恢復(fù)原點(diǎn)，保障員工安全取下減震器。

3）壓裝機(jī)的監(jiān)測

為了便于控制和監(jiān)測壓裝機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，壓裝機(jī)的操作面板設(shè)置如下：系統(tǒng)主界面圖、流程圖、控制回路、連鎖及報警界面、PLC控制梯形圖等。

圖3 伺服電機(jī)配線圖

3.2 壓裝機(jī)的控制流程

減震器壓裝機(jī)的一個周期工作主要分為零部件裝載、減震器定位、彈簧壓縮、螺母擰緊、總成出倉五部分，詳細(xì)流程如下：

1）操作員把減震器放在下定位夾具上，將彈簧墊、防塵套、彈簧等裝載在減震器上；

2）啟動中部夾具按鈕，固定減震器；

3）將上定位夾具卡在頂膠上，人工檢測裝載是否牢固；

4）啟動壓緊按鈕。伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠，驅(qū)動壓緊機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動，完成減震器彈簧的壓縮；

5）人工檢測減震器軸端是否完好，并放置螺母；

6）啟動螺栓擰緊按鈕。左右兩個擰緊機(jī)在氣缸的驅(qū)動下靠近減震器軸端螺母并完成擰緊；

7）啟動一鍵釋放按鈕，各機(jī)構(gòu)恢復(fù)原位，操作員將減震器總成取出。

根據(jù)以上人工操作流程，減震器壓裝機(jī)的控制流程圖如圖3所示。

圖4 控制流程圖

4 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計

4.1 PLC在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

PLC以其功能模塊齊全、編程語言兼容性好、運(yùn)行速度快等特點(diǎn)被廣泛推廣和應(yīng)用，在控制領(lǐng)域中主要是實現(xiàn)自動控制，尤其是在開關(guān)量控制、運(yùn)動控制、遠(yuǎn)程控制等高精度要求方面。以減震器壓裝機(jī)的設(shè)計為例，簡介PLC在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。在整個壓裝過程，彈簧壓縮和自鎖螺母擰緊兩個工序最為關(guān)鍵。不同型號減震器的彈簧壓縮行程不同，行程由壓縮起點(diǎn)和止點(diǎn)控制。行程不足，螺母無法擰緊；行程過量，對減震器上的零部件造成損壞。不同型號減震器自鎖螺母要求的預(yù)緊力也不同，施加載荷過大過小都會嚴(yán)重影響減震器的壽命和性能表現(xiàn)。因此，必須高精度控制彈簧壓縮行程和螺母擰緊力矩，實現(xiàn)對這兩道工序的實時監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集。

4.2 PLC選型和I/O口分配

就目前我國中型PLC市場分析，西門子、三菱和施耐德三個品牌已占據(jù)了大片席位。具有代表性的如西門子的CPU319、三菱的Q系列、施耐德的M340等。中型PLC主要適用于機(jī)器的復(fù)雜程度較高，對處理速度、程序容量、運(yùn)動控制精度、通信方式等方面有較高要求的場合。本減震器壓裝機(jī)采用現(xiàn)場總線方式進(jìn)行單機(jī)聯(lián)網(wǎng)，接入總裝MES系統(tǒng)，通訊網(wǎng)絡(luò)采用雙回路、閉環(huán)通信方式。根據(jù)實際需求選用三菱Q系列PLC，采用模塊化結(jié)構(gòu)形式[4]。其基本組成包括：主基板、定位模塊、CPU模塊、I/O模塊、以太網(wǎng)模塊、電源模塊等。利用Q系列PLC的多CPU功能，將順序控制和運(yùn)動控制分開處理，優(yōu)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。本控制硬件系統(tǒng)組成包括Q35B主基板、Q00UJCPU CPU模塊、QD75P2N定位模塊、QX41數(shù)字量輸入模塊、QY42P數(shù)字量輸出模塊以及QJ71E71-100以太網(wǎng)模塊。其具體I/O地址分配如表1所示。

4.3 PLC控制梯形圖設(shè)計

根據(jù)壓機(jī)裝的工作流程以及功能特點(diǎn)，采用分布式編程方法完成子程序的調(diào)用。其部分程序如圖5所示。

表1 I/O分配表

圖5 扳手啟動程序

5 結(jié)束語

以PLC為核心的減震器壓裝機(jī)系統(tǒng)，實現(xiàn)了自動化控制，提高了減震器裝配線的自動化程度。同時，采用模塊化PLC控制系統(tǒng)，增強(qiáng)了壓裝過程的控制能力，提高了控制系統(tǒng)的可靠性，并簡化、優(yōu)化了控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，也便于后期功能模塊添加和系統(tǒng)升級。