鄭植 席先鵬 王楠 蔣欣燎 夏山淋

摘? 要：機(jī)器視覺技術(shù)是近幾年逐漸發(fā)展起來的全新技術(shù)，原理主要通過計算機(jī)對人的視覺進(jìn)行模擬與識別，是智能制造和自動控制領(lǐng)域較為關(guān)鍵的技術(shù)。網(wǎng)球作為一項時尚運(yùn)動得到了越來越多的人喜愛，但球場快速撿球是一個難題。因此，研制一種智能化程度高，行進(jìn)能力靈活，操作簡單的自動撿球機(jī)器人有較好的市場需求，應(yīng)用機(jī)器視覺技術(shù)到該領(lǐng)域是一種新的嘗試與實踐。

關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺;網(wǎng)球;機(jī)器人

中圖分類號：TP242? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? ? ? ?文章編號：2095-2945（2019）16-0034-02

Abstract： Machine vision technology is a new technology gradually developed in recent years. The principle of machine vision is mainly through computer simulation and recognition of human vision， which is a key technology in the field of intelligent manufacturing and automatic control. Tennis， as a fashionable sport， has been loved by more and more people， but it is a difficult problem to pick up the ball quickly on the court. Therefore， the development of the automatic ball picking robotwith a high degree of intelligence， flexible travel ability and simple operation meets the market demand， the application of machine vision technology to this field is a new attempt and practice.

Keywords： machine vision; tennis; robot

1 概述

1.1 機(jī)器視覺簡介

“機(jī)器視覺”是一種從圖像中自動提取信息的方法，但與圖像處理技術(shù)不同的是，機(jī)器視覺的輸出結(jié)果是另一圖像。該領(lǐng)域包括大量硬軟結(jié)合技術(shù)、模擬電路集成系統(tǒng)和機(jī)械自動化等專業(yè)知識。將機(jī)器視覺與現(xiàn)有智能控制技術(shù)相結(jié)合，可以滿足工業(yè)自動化及其實際應(yīng)用領(lǐng)域要求，應(yīng)用它們來解決當(dāng)今世界的技術(shù)問題。

1.2 中國網(wǎng)球市場發(fā)展前景

網(wǎng)球是一種高品位、高投入的體育項目，它具有鍛煉思維反應(yīng)速度、運(yùn)動量靈活等特點，是種較好的有氧運(yùn)動，深受城市居民喜愛。據(jù)中國國家統(tǒng)計局2019年相關(guān)調(diào)研數(shù)據(jù)顯示，網(wǎng)球體育場館機(jī)構(gòu)數(shù)逐年增加，從事網(wǎng)球運(yùn)動相關(guān)的職業(yè)人員數(shù)量也與日俱增。網(wǎng)球運(yùn)動的快速發(fā)展造成了許多球場設(shè)備供不應(yīng)求的問題，特別是在網(wǎng)球撿球工作方面，需要大量的人力和財力。因此，研究網(wǎng)球撿球機(jī)器人具有較好的市場價值和現(xiàn)實意義。

2 基于機(jī)器視覺的網(wǎng)球撿球機(jī)器人的設(shè)計與開發(fā)

2.1 撿球機(jī)器人的總體設(shè)計思路

撿球機(jī)器人的主要模塊設(shè)計包含圖像處理模塊、檢測與避障模塊、動力驅(qū)動模塊、上位機(jī)操作系統(tǒng)模塊[2]?？傮w設(shè)計思路為：撿球機(jī)器人在網(wǎng)球場館內(nèi)通過圖像采集設(shè)備捕捉現(xiàn)場畫面，再將畫面數(shù)據(jù)輸入并存儲至圖像采集卡中，再由基于機(jī)器視覺的圖像處理系統(tǒng)快速進(jìn)行圖像畫質(zhì)消除噪聲處理，去霧處理、灰度變換算法增強(qiáng)畫質(zhì)等過程。經(jīng)過整個視覺圖像處理過后，現(xiàn)場畫面有較大改善，便于雙目標(biāo)定目標(biāo)（網(wǎng)球）的位置。判斷網(wǎng)球的位置信息之后，傳遞數(shù)據(jù)至主控MCU進(jìn)而控制撿球機(jī)器人沿著最優(yōu)路徑向目標(biāo)位置順序前進(jìn)并完成機(jī)械撿球功能。若上位機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)通過多層融合傳感器技術(shù)的反饋信息顯示撿球機(jī)器人自身某種參數(shù)異常，則可通過上位機(jī)操作程序調(diào)整機(jī)器人相關(guān)參數(shù)實現(xiàn)撿球機(jī)器人的正常運(yùn)作。本文目的是研制一種智能化程度高，行進(jìn)能力靈活，操作簡單的自動撿球機(jī)器人。下面將簡略介紹撿球機(jī)器人相關(guān)模塊功能。

2.2 圖像處理模塊設(shè)計

2.2.1 視覺系統(tǒng)組成

在本文基于機(jī)器視覺的網(wǎng)球撿球機(jī)器人所設(shè)計中，圖像處理模塊主要包括三個部分：前端進(jìn)行場景圖像采集的圖像采集傳輸系統(tǒng)、內(nèi)部對采集圖像進(jìn)行處理的圖像處理和分析系統(tǒng)以及最后再進(jìn)行結(jié)果輸出系統(tǒng)，其通過選型適合的元器件即可實現(xiàn)功能。

2.2.2 雙目視覺標(biāo)定過程

應(yīng)用雙目視覺攝像頭針對性地分析提取到的網(wǎng)球場網(wǎng)球的二維信息來進(jìn)行識別，在選型時要分析攝像機(jī)的內(nèi)部光學(xué)參數(shù)和各種復(fù)雜外部參數(shù)，便于雙目立體定位的網(wǎng)球位置。為了得到球場內(nèi)目標(biāo)物理尺寸，需要通過攝像機(jī)對其進(jìn)行測量。所以前期要應(yīng)用張正友標(biāo)定法，使用兩個攝像機(jī)拍攝多組黑白棋盤的圖片對機(jī)器人的雙目系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定[3]。

2.2.3 算法處理簡介

由于網(wǎng)球場館內(nèi)環(huán)境復(fù)雜，可能存在水霧或者粉塵，粉塵掩蓋視覺攝像頭、光照強(qiáng)度不穩(wěn)定等不確定因素會造成采集到的圖像質(zhì)量不高的情況。應(yīng)用去霧算法自動處理圖像，可以快速得到更清晰的圖像，保證撿球機(jī)器人在粉塵較大情況下視覺系統(tǒng)正常運(yùn)行。光照強(qiáng)度過大或過小會造成圖像曝光過度或曝光不足的情況，應(yīng)用灰度變換算法可以有效改善圖像對比度大小，進(jìn)一步增強(qiáng)圖像質(zhì)量。

2.3 檢測與避障模塊

由于撿球機(jī)器人處于復(fù)雜的球場環(huán)境中，需要通過多層傳感器結(jié)合及時地了解自身周圍的可運(yùn)行狀況以及所受到的威脅。配置于撿球機(jī)器人的各種傳感器，時刻對避障模塊運(yùn)行中的環(huán)境參數(shù)進(jìn)行檢測，結(jié)合機(jī)器人各項物理參數(shù)，實現(xiàn)撿球機(jī)器人不經(jīng)過上位機(jī)操作自主避開障礙物的功能。

撿球機(jī)器人的實時檢測與避障模塊作為機(jī)器人行進(jìn)過程中的輔助功能設(shè)計能使機(jī)器人在運(yùn)動過程中避免遇到障礙物而停止，保證網(wǎng)球自動撿球機(jī)器人在網(wǎng)球場的環(huán)境下暢行。通過分析傳感器避障、超聲波避障、視覺避障三種技術(shù)優(yōu)勢和市場價格，選擇超聲波避障并且應(yīng)用多層次傳感器信息融合從而實現(xiàn)智能化快速運(yùn)動[4]。

2.4 驅(qū)動模塊設(shè)計

通過頂端中部的攝像頭采集網(wǎng)球場視頻圖像，通過USB數(shù)據(jù)線傳到圖像處理模塊，經(jīng)圖像處理模塊處理判斷是否有網(wǎng)球，再把判斷結(jié)果傳輸給主控MCU，如果檢測為網(wǎng)球則通過控制模塊進(jìn)行路徑優(yōu)化，根據(jù)所規(guī)劃最優(yōu)路線向網(wǎng)球地點行進(jìn)，在行進(jìn)過程中通過避障模塊實現(xiàn)靈活運(yùn)動，到達(dá)網(wǎng)球地點時進(jìn)行撿球。

2.5 上位機(jī)模塊設(shè)計

上位機(jī)主控系統(tǒng)作為整個機(jī)器人的核心主控，除了監(jiān)測各個模塊的參數(shù)外，還承擔(dān)視覺系統(tǒng)的控制和輸出。由圖像采集系統(tǒng)輸出的數(shù)字圖像可以應(yīng)用Zigbee通信技術(shù)快速傳輸?shù)接嬎銠C(jī)端，并且通過操作計算機(jī)來執(zhí)行圖像處理功能和其他復(fù)雜操作[5]。

上位機(jī)主要完成的功能有：

（1）實現(xiàn)遠(yuǎn)程客戶端對機(jī)器人實時監(jiān)控功能。通過應(yīng)用撿球機(jī)器人的多層融合傳感器技術(shù)的反饋信息，時刻監(jiān)測網(wǎng)球場的環(huán)境信息及撿球機(jī)器人的性能指標(biāo)。

（2）根據(jù)撿球機(jī)器人多層傳感器的反饋信息，通過通信系統(tǒng)向撿球機(jī)器人發(fā)出控制指令，更正撿球機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)，完成撿球機(jī)器人正常運(yùn)作。

（3）實現(xiàn)遠(yuǎn)程客戶端與撿球機(jī)器人端的交互功能，完成撿球機(jī)器人預(yù)設(shè)模式之間的轉(zhuǎn)換功能[6]。

3 具體實現(xiàn)撿球過程

通過相關(guān)設(shè)計與開發(fā)，以及機(jī)器視覺和其他相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用，基于機(jī)器視覺技術(shù)的網(wǎng)球自動撿球機(jī)器人便可以開發(fā)完成，以下是具體實現(xiàn)撿球測試的過程介紹：

（1）假設(shè)撿球機(jī)器人應(yīng)用視覺系統(tǒng)定位a點為網(wǎng)球，則撿球機(jī)器人沿著最優(yōu)路徑向它運(yùn)動。

（2）當(dāng)靠近網(wǎng)球后，網(wǎng)球處在b位置時刻被撿球葉輪刮起，進(jìn)而傳送帶沿c位置運(yùn)送到d位置，網(wǎng)球再從d位置自動滾入集球箱。

（3）當(dāng)單個撿球過程完成后，撿球機(jī)器人沿著預(yù)設(shè)最優(yōu)路徑繼續(xù)運(yùn)動至下一目標(biāo)網(wǎng)球位置，重復(fù)撿球過程。

（4）當(dāng)集球箱內(nèi)網(wǎng)球數(shù)量達(dá)到一定的預(yù)設(shè)值時，集成于集球箱內(nèi)的壓力傳感器能發(fā)出報警信息，提醒現(xiàn)場工作人員更換集球箱。

（5）若撿球機(jī)器人行進(jìn)至狹小角落，則通過機(jī)器視覺定位使用輔助撿球機(jī)械臂撿球。在整個撿球過程中，主控MCU通過視覺判斷球場網(wǎng)球數(shù)量進(jìn)而自動控制速度，也可通過人工控制撿球機(jī)器人行進(jìn)速度。

4 結(jié)束語

本文把機(jī)器視覺技術(shù)應(yīng)用到網(wǎng)球自動撿球機(jī)器人進(jìn)行實踐開發(fā)，通過系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā)，以及視覺相關(guān)算法的應(yīng)用實踐，并對具體撿球過程進(jìn)行了介紹。通過相關(guān)的前期實驗和論證研究可以發(fā)現(xiàn)，本文所開發(fā)的機(jī)器人具有實現(xiàn)智能化程度高，行進(jìn)能力靈活，操作簡單等特點。因此，把機(jī)器視覺相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到該領(lǐng)域具有深遠(yuǎn)的研究意義和良好的市場應(yīng)用價值。

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